陀螺原理,关于进动原理的解释?当其自转轴的轴线不再呈铅直时,会发现自转轴会沿着铅直线作旋转,此即“旋进”现象.我知道这个

角动量守恒是中学物理学习的,其推导过程我就不说了啊,其实就是牛顿第二定律的推论,其方向用右手螺旋定则判定,一般角动量定义为H（大写粗体,代表矢量）,陀螺仪的角动量指的是它的动量矩.
由角动量守恒可以得到
dHdt=M
M是作用在陀螺仪上的合外力矩.
同时,dHdt还代表什么物理量呢?很明显是陀螺仪的矢端速度V
由此我们可以得到
V=M（均为大写,矢量）
两个矢量相等就代表了大小相等,方向平行,也就是矢端速度方向与合外力矩方向平行,所以转子此时运动应该是一方面自转,一方面作画圆锥轨迹运动,也就是进动.
如果还要继续推导的话,可以得到一个更明了的公式
w（欧美噶）* H ＝ M（全为大写,矢量）
这样你就可以更清晰地理解三自由度陀螺仪为什么推外环而内环进动.
资料来源：秦永元 《惯性导航》 科技出版社 18－20页,有详细地推导过程,一推导就全明白了

陀螺仪的主轴的动量矩H矢端进动快慢，用进动角速度ωp来表示。在外力矩MY作用下的进动角速度应是作用在OZ轴上的矢量ωpz（因进动是绕OZ轴的！）ωpz的方向用右手法则确定，如图1-5所示，右手四指沿着H矢端进动方向握住OZ轴（进动时绕着转的轴！）伸开大拇指，则大姆指指示的方向就是ωp的矢量方向。若外力矩作用在陀螺仪的OZ轴正向，即有+MZ，如图所示，则所产生的进动是绕OY轴的，ωpy作用于OY轴的...