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财务报表分析(Financial Report Analysis)，管理会计(Managerial Accounting)，财务分析(Financial Analysis)，审计(Auditing)，税法(Taxation)等。有些学校的专业下面还设有分支，如：The University of North Caroline-Chapel Hill，Case Western Reserve University，University of Washington-Seattle等，而常见的分支有审计(auditing)和税法(taxation)两个分支。审计下的课程有：保险服务与信息质量(Assurance Services and Information Quality), 财务舞弊预防(Financial Fraud Detection), 会计 (Accounting), 会计职业道德(Ethics), 有价债券法(Securities Law), 造假检测(Fraud Examination)等 。税法下的课程有 ：行政决策纳税筹划(Tax planning for managerial decision making), 企业税务与纳税筹划(Business Taxation and Tax Planning), 税法专业研究(Professional Research in Taxation), 税法研究(Tax Research)等。美国的会计专业研究生一般设在商学院，部分学校开设Masterof Science in Accounting会计理学硕士(MSA)和Master of Accounting(MAcc)会计硕士。如果没有MAcc，也有MBAconcentrate in Accounting或Accounting MBA(AMBA)，但相当于MBA底下的会计专业，会计专业硕士对数学能力要求比MBA的要求高。通常来说，不管是MSA还是MACC，都有资格参加CPA的考试。即便这样，相较于金融和经济学专业，会计专业对于数学的要求相对还是较低的。Master Science in Accounting (MSA) 的课程主要是中级会计，对于没有一点会计背景的人来说，能打个很好的基础。学校会审核申请者本科时的课程，再要求申请者补上一些必须的先修课。不同的学校在先修课程上的要求不同，一般大学会计学院的网页会列出对申请者的专业课程要求，在申请时学校根据成绩单会评估申请者的课程，再决定是否需要补修。Masterof Accounting (MACC)是给立志成为会计专才的学习就读的专业。MACC相对于MBA-Accounting更为专业，学习内容更偏向于理论和实践。MACC的课程一般与美国认证公共会计师(CPA)有密切的联系，MACC的毕业或在读学生可以直接报考CPA。MACC的课程长度一般为1-2年，招生挑选的原则和MBA相差不大，部分学校的MACC要求学生有会计学背景。对于没有会计基本的学生，也有部分学校采用提前开学进行暑期学校的方法弥补学生会计学背景知识的不足。PhD in Accounting 是立志于从事会计学术研究方向同学的提供项目。会计博士一需要五年左右的时间完成，项目的第一二年以基础课（coursework）为主，第三至五年则以完成博士论文、进行学术研究和培养教学能力为主。基础课包括博士级别的经济学、统计学和计量课程以及与会计相关的研讨课，一般包括财务会计、管理会计、公司财务、审计和税务五个方向。从研究方法分包括分析式、实证式、实验、实地研究等方法。

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虽然没看懂在问什么，但是也可以回答一下，真实重力加速度是垂直向地的，视重力加速度有三个分量，那么用n系到b系的右乘矩阵就可以描述为g（视）=Rnb*g（真实），你如果是想问旋转矩阵怎么求，这不是很好求吗？如果你是在学ahrs或者imu的话，你就会知道四元数和欧拉角如何表示，首先你这个是东北天的参考系，所以就用东北天的旋转矩阵，然后你再查一下左右乘矩阵差异，其实就是行和列的差异，四元数表示旋转矩阵不因坐标系差异而变化，只是欧拉角表示时有差异，然后就可以求pyr三个角了。

盈余管理，以避免利润下降和亏损摘要：本文提供的证据表明，企业管理财报，以避免收入下降和损失。具体来说，在横截面分布收益和收益的变化，我们林德异常低频率小的收入减少和小 losscs和异常的高频率的小型增加收入和小的收入。我们发现的证据表明，两个组成部分的收益，运营现金流变化，周转资金，用于实现增加收入。我们目前的两种理论的基础上，利益相关者利用信息处理启发式和前景理论，关于避税的动机和收入减少的损失。最近的几项研究提供更系统的证据，奖励措施，保持一致的增加收入。巴特等人。 （ 1995年）报告说，公司一贯收益更高的价格增加命令到本益比，在控制了收益水平。此外，他们还发现，这个溢价是较大较长一系列增加收入，而保费取消或大幅减少时，既定模式收入增加被打破了。这些调查结果类似迪安龙等人。 （ 1996年） ，谁文件，公司打破了一贯的模式，盈利增长的经验，平均14 ％的负异常证券交还在今年的格局被打破了。因此，似乎有强有力的激励收益管理，以aviod报告盈利下降，以及奖励办法似乎是在增加的长度字符串前的收入增加。也有很多传闻证据的奖励，保持积极的收益。参考资料是可取的，持续盈利，是常见的，在年度报告，新闻发布，以及新闻报道，这表明有奖励aviod损失。最近的一项文件Hayn （ 1995年）的报告更直接的证据表明，公司试图aviod汇报损失

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1. Reception 宴会2. Gallery area 艺术区3. Shooting corner 射击角4. Hands-on area 实习区5.HD area 硬盘区6. Gallery area 艺术区7. Projector 放映机8.Stage area 舞台区11.Reception area 宴会区22. Hands-on area 实习区Product list: 产品清单On desk: 在桌上:A700+16-80CZ A700+85CZ+Grip A700+135CZ A700+70-200G+Grip A100+18-70+F36AM A100+75-300+F56AM In desk: 在桌子里面:Lens Full Line-up 镜头满线Accy Full Line-up 预备机器满线33.Hands-on area size 44.HD Corner Product list: (Alpha 700 + Bravia X46 ) * 2 Handycam x 4 +Bravia X46 Cyber Shot x 4 + BraviaX46 55.HD Corner size 66.Stage area 77.Model Shooting area Product list: A700+16-80CZ x 2 (1 Grip) A700+85CZ+x2 (1 Grip) A100+18-70x2 88.Printer area (Near CZ16-80 shooting area) Product list: FP70 Black / White 99.Product list: A700+135CZ x 2 (1 Grip) A700+70-200Gx2 (1 Grip) A100+75-300x2 Model Shooting area 100.Printer area (Near CZ135 shooting area) Product list: FP90 Black/White 110.Catalog stand

会计准则与所得税法客观上存在差异，主要体现在：会计与税法所采取的计量属性不同，会计与税法的“真实性原则”不同， 会计“稳健性原则”与税法“收支确定性”的差异，会计“重要性原则”与税收“法定性原则”的差异以及会计与税法对“实质重于形式”理解与实施的差异。会计与税法的差异存在原因主要是会计的目标与税法的立法宗旨不同，企业会计必须坚持“权责发生制”的基础，企业会计准则必须考虑国际交流以及经济全球化的需要。而税法必须坚持“确定性原则”，为税收征管提供可供操作的法律依据。对此会计要依据税法规定进行所得税纳税调整。会计准则与税法从表面现象看，都是规范经济活动的法规，所以会计和税收工作者不希望它们之间存在重大差异，这样就可以减少纳税调整。我国《税收征管法》规定：会计人员有自行计算缴纳税款的义务。所以会计与税法之间的差异越少，会计人员自行计算纳税数额时就会省时省力，税务机关也会降低税收征管成本。但事实却恰恰与人们的意愿相反，随着经济活动的日益复杂，会计准则与税法的不断完善，二者之间的差异反而有发展之势。会计与税法的差异存在主要有以下三点原因：第一，会计的目标与税法的立法宗旨不同，这是二者产生差异的最主要原因。会计的目标是提供会计信息使用者决策相关的会计信息，反映经营管理者的受托责任；而税法的立法宗旨是保证国家财政收入实现，促进经济持续发展。众所周知，会计的目标是为股东以及相关会计信息使用者服务的，它要提供经济决策需要的会计信息，要向股东报告受托责任完成情况。在“两权分离”的经济环境下，企业的管理者是受股东的委托，按照“契约责任”来经营管理企业的，他有责任或者义务定期向股东报告“契约责任”的履行情况，必须向股东提供决策需要的会计信息；而税法从产生的那一天起，就承担着筹集国家管理资金的使命，它必须保证财政收入逐年增长，满足国家和社会不断发展的财政需求。税法与会计二者的目的不一样，尽管二者互相考虑协调，但还是不可避免地产生差异。第二，企业会计必须坚持“权责发生制”的基础，而税法不需要坚持这个基础。所谓“权责发生制”（Accyual Basis）就是以收款的权力和付款的责任是否发生为标准来确认收入与费用的基础，而不是以款项的实际收取与支付作为会计确认标准。即：凡应归属本会计期间的收入，不是以现金是否收到为标准来确认收入，而是看是否取得了收取款项的权力。凡不属于本期收入，即没有取得收取款项权力的，即使收到了现金，也不能确认为收入；凡属于本会计期的收入，即取得了收取款项的权力，即使本期没有收到现金，也要确认为收入记账；同理，凡归属本会计期间的费用，不是以现金是否支付为标准来确认费用，而是看企业是否承担支付费用的责任与义务是否发生。也就是说，这种费用的责任与义务已经发生，即使企业没有支付现金，也要确认为费用；这种责任与义务已经发生，即使企业没有支付现金，也应当确认为费用，只不过以后再支付而已。这种“权责发生制”的会计基础是会计分期的产物，是企业会计进行会计确认计量的基础。企业会计之所以必须坚持“权责发生制”的基础则是为了保障所有者权益，因为企业的股东是经常变换的，不坚持这种会计基础，就会人为的损害股东权益。正因为如此，我国的《企业会计准则——基本准则》第九条明确规定：“企业应当以权责发生制为基础进行会计确认、计量和报告”。而税法则没有施行这个基础的必要，因为税法的立法目的是保证财政收入。但税法为了保持与会计统一，减少征纳成本，大部分计税要以会计的权责发生制为基础；但有时也会以收付实现制为基础，这是因为税收必须坚持“纳税资金必须实现”原则。所谓“纳税资金必须实现”原则就是指当纳税人已经收取现金，具有较强的现金支付能力时，即使按照会计的“权责发生制”基础没有确认为所得（即收入），税法也要按收付实现制征收税款入库；当纳税人没有现金流入、无现金支付能力时，即使会计上按照“权责发生制”的基础确认为所得（即收入），在税法上也可以考虑按“收付实现制”会计基础不征收税款入库。这样做才能有利于企业资金周转，保护税源，促进经济发展，以利于未来增加财政收入。比如，房地产商已取得房地产的预售收入，在没有办理房屋完工决算的情况下，在会计上没有确认为销售收入时，也应当依税法对预售房屋收入征税。又如，企业以分期收款方式销售货物和提供劳务的，可以按照合同约定的应收价款日期确认收入。此时会计上已经确认收入，但税法却不征收税款，待到现金流入企业时再征税。这样做，很明显是保护税源，促进经济发展。第三，是企业会计准则作为法规的同时，又是一种文化形态，必须考虑国际交流，必须考虑经济全球化的需要。税法虽然也有国际交流问题，但税法的立法宗旨要求其把本国的国情放在首位，依据本国的经济发展水平和企业对税收承受能力以及国家财政收支状况来进行税收立法。众所周知，我国的《企业会计准则》不断改革，每一次改革都是进一步向《国际财务报告准则》靠拢，现在基本做到国际“趋同”。与此同时，我国的税法改革也在进行，但其一直是考虑中国的基本国情，依据经济发展和国情来进行税制改革。正因为有上述理由，税法与会计由此而产生差异，尽管人们努力减少二者差异，还是不能统一，纳税调整的内容跟随经济发展而日益增多。所以作为会计人员和征税人员，在会计与所得税法短期内还将继续存在差异的情况下，不能回避问题，也不应抱怨，而是将会计与税法规定存在差异，应按税法规定计算应交税金，正确记录在会计账簿中，保证按时缴纳。努力提高自己的会计理论功底和税法操作水平，把企业会计纳税调整当成是经常性的正常工作。

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UIUC离芝加哥近一些，Accounting这是UIUC的传统大强项，也直接导致它塞满了国际生= 但咱Accounting非常偏重实践，个人感觉。之前有人问我学费，不同时间入学学费也有差别，一切以官网为准。不过我们学校学费最贵的就是工程院和商院了……第一年预算以I20上的数目为准，因为要住宿舍，那个挺划不来。我们有一个五年项目，本硕连读，那个叫做MAS，几乎只对美本开放。国内的孩纸们读的那个叫做MSA，我没记错的话厦门大学和我们有个一合作项目。我个人感觉五年学不了什么干货，念五年纯粹为了考CPA，之前有人问我四年能否念完，答案是你学分安排开就没有问题了。具体选课还得问你的Academic Advisor。关于就业，之前我提及了我们是四大的target school。据说你在四大的芝加哥办公室大喊I-L-L，就会有一大批校友回你I-N-I，我们的同志遍布五湖四海~最开始的课，想Accy 201和 Accy 202是整个商院必修的大课，从3打头的课都是小班教学，project很多，还会请公司里的人来听学生的presentation，提供Networking机会，棒棒的！~

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关于销售(货物)商品收入的确认，会计与税法的规定还是有区别的。(1)《企业会计准则第14号――收入(2006)》对销售(货物)商品收入确认的规定：华律网第四条销售商品收入同时满足下列条件的，才能予以确认：(一)企业已将商品所有权上的主要风险和报酬转移给购货方;(二)企业既没有保留通常与所有权相联系的继续管理权，也没有对已售出的商品实施有效控制;(三)收入的金额能够可靠地计量;(四)相关的经济利益很可能流入企业;(五)相关的已发生或将发生的成本能够可靠地计量。(2)增值税法规对销售(货物)商品收入确认的规定：《中华人民共和国增值税暂行条例》国务院令[1993]第134号，第十九条增值税纳税义务发生时间：(一)销售货物或者应税劳务，为收讫销售款或者取得索取销售款凭据的当天。(二)进口货物，为报关进口的当天。

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开机后镜头要伸出来的,好像不能装UV吧?或者加了转接环之后,再装在转接环上???

源码见附件。 在.h文件中修改IO口引脚即可。 /******************************I2C管脚定义***************************************************/ #define IIC_GPIO (GPIOB) #define IIC_GOIO_SDA (GPIOB) #define IIC_GPIO_SCL (GPIOB) #define IIC_SDA (GPIO_Pin_8) #define IIC_SCL (GPIO_Pin_6) /****************************************************************/ 函数说明： void I2C_GPIO_Init(void); //I2C初始化 void MPU6050_Init(void); //陀螺仪初始化 //获取加速度计的值 short getAccX(void); short getAccY(void); short getAccZ(void); //获取角速度值 short getGyroX(void); short getGyroY(void); short getGyroZ(void);

当然是原装了。

源码见附件。在.h文件中修改IO口引脚即可。/******************************I2C管脚定义***************************************************/#define IIC_GPIO (GPIOB)#define IIC_GOIO_SDA (GPIOB)#define IIC_GPIO_SCL (GPIOB)#define IIC_SDA (GPIO_Pin_8)#define IIC_SCL (GPIO_Pin_6)/****************************************************************/函数说明：void I2C_GPIO_Init(void); //I2C初始化void MPU6050_Init(void); //陀螺仪初始化//获取加速度计的值short getAccX(void);short getAccY(void);short getAccZ(void);//获取角速度值short getGyroX(void);short getGyroY(void);short getGyroZ(void);

我己经发你邮箱了。你自己收一下吗！

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到这里找 http://www.sony.com.cn/products/di_accy/app/acc_proportion.do?productname=DCR-SR42E

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50能加增距镜和广焦镜头.价钱一般在1300左右,LZ想想这随便加个头都小5000大洋了,为什么不买个单反呢?

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我的本本是sony的，买的时候配的accy的防辐射蓝膜，比较贵，我觉得挺好用的，是静电吸附的，贴上去也看不出来贴着膜，长时间看电脑也觉得眼睛还好。

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你只dump了一个data，test_results并没有。可以再json.dump(test_results,f)然后再f.clost()dump两次，读的时候也要load两次或者把data和test_results赋给另一个变量n，json.dump(n,f)不就结了

三国9才是经典，10是模仿太阁立志传，11是信长野望的变种。都是光荣的游戏，你也没法说他。我三个版本都玩过了，还是回过头来觉得三国9有意思。又说补丁现在基本找不到了。不过你可以直接去三国志吧里 翻翻旧贴。直接下一个三国志9PK完整版的。补丁齐全而且有各种游戏工具。

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是judging by，表示“由?判断“，用于阐述为什么得到某个观点。judging by：判断依据重点词汇：judge：vt、& vi.：审判，评判; 断定vt、：评价; 估计; （尤指）批评; 想，认为n、：法官; 裁判员; 评判员; 鉴定人例句：1、Judging by the ordinary standards, he was reliable. 用一般标准来衡量，他是可信赖的。2、Here he fell into the common error of judging by appearances. 在此他又犯了一般以貌取人的通病。3、Judging by his actions, he is rather selfish. 从他的所作所为，可以看出他比较自私。4、Judging by the enthusiastic reception given him everywhere, they felt that his election was in the bag. 看到他到处受欢迎的样子，他们觉得他当选是十拿九稳的。扩展资料：judge用法：英 [dʒʌdʒ]  美 [dʒʌdʒ]  第三人称单数： judges 复数： judges 现在分词： judging 过去式： judged 过去分词： judged例句：1、The case comes before Judge Cooper next week.本案下周交库珀法官审理。2、The judge sentenced him to five years in prison.法官判他五年监禁。习语：don"t judge a book by its cover勿以貌取人；勿只凭外表判断 

Army 陆军 General of the Army 五星上将 (usa)General 上将 Lieutenant General 中将 Major General 少将 Brigadier General 准将 Colonel 上校 Lieutenant Colonel 中校 Major 少校 Captain 上尉 First Lieutenant 中尉 Second Lieutenant 少尉 Chief Warrant Officer 一级准尉 Warrant Officer 二级准尉 Master Sergeant 军士长 Sergeant First Class 上士 Sergeant 中士 Corporal 下士 Private First Class 一等兵 Private 二等兵 Basic Private 三等兵 Air Force 空军 General of the Air Force 五星上将 General 上将 Lieutenant General 中将 Major General 少将 Brigadier General 准将 Colonel 上校 Lieutenant Colonel 中校 Mayor 少校 Captain 上尉 First Lieutenant 中尉 Second Lieutenant 少尉 Chief Warrant Officer 一级准尉 Warrant Officer 二级准尉 Master Sergeant 军士长 Technical Sergeant 技术军士 Staff Sergeant 参谋军士 Airman First Class 一等兵 Airman Second Class 二等兵 Airman Third Class 三等兵 Navy 海军 Fleet Admiral 五星上将 Admiral 上将 Vice Admiral 中将 Rear Admiral 少将 Commodore 准将 Captain 上校 Commander 中校 Lieutenant Commander 少校 Lieutenant 上尉 Lieutenant Junior Class 中尉 Ensign 少尉 Commissioned Warrant Officer 一级准尉 Warrant Officer 二级准尉 Chief Petty Officer 军士长 Petty Officer First Class 上士 Petty Officer Second Class 中士 Petty Officer Third Class 下士 Seaman First Class 一等兵 Seaman Second Class 二等兵 Apprentice Seaman 三等兵 Marine Corps海军陆战队 General 上将 Lieutenant General 中将 Major General 少将 Brigadier General 准将 Colonel 上校 Lieutenant Colonel 中校 Major 少校 Captain 上尉 First Lieutenant 中尉 Second Lieutenant 少尉 Commissioned Warrant Officer 一级准尉 Warrant Officer 二级准尉 Master Sergeant 军士长 Technical Sergeant 技术军士 Staff Sergeant 参谋军士 Sergeant 中士 Corporal 下士 Private First Class 一等兵 Private 二等兵 英军军阶一览 Army 陆军 Field Marshal 元帅 General 上将 Lieutenant General 中将 Major General 少将 Brigadier 准将 Colonel 上校 Lieutenant Colonel 中校 Major 少校 Captain 上尉 Lieutenant 中尉 Second Lieutenant 少尉 Warrant Officer (Class I) 一级准尉 Warrant Officer (ClassII) 二级准尉 Staff Sergeant 上士 Sergeant 中士 Corporal 下士 Lance Corporal 一等兵 Private 二等兵 Recruit 新兵

技术标签： Cartographer 根据Cartographer_ros文档翻译 Cartographer是一个复杂的系统，调整它需要很好地理解其内部工作。此页面试图直观地概述Cartographer使用的不同子系统及其配置值。如果您对Cartographer的介绍不仅仅感兴趣，还应参考Cartographer论文。它仅描述了2D SLAM，但它严格定义了此处描述的大多数概念。这些概念通常也适用于3D。 W. Hess, D. Kohler, H. Rapp, and D. Andor, Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM , in Robotics and Automation (ICRA), 2016 IEEE International Conference on . IEEE, 2016. pp. 1271–1278. Cartographer可以看作是两个独立但相关的子系统。第一个是 LocalSLAM （有时也称为 前端 或 局部轨迹构建器 ）。它的工作是建立一系列 子图 。每个子图都是本地一致的，但我们接受LocalSLAM随着时间的推移而漂移。大多数地方SLAM选项中可以找到 install_isolated/share/cartographer/configuration_files/trajectory_builder_2d.lua 为2D和 install_isolated/share/cartographer/configuration_files/trajectory_builder_3d.lua 为3D。（对于本页的其余部分，我们将参考TRAJECTORY_BUILDER_nD作为常用选项） 另一个子系统是 全局SLAM （有时称为 后端 ）。它在后台线程中运行，其主要工作是找到 回环约束 。它通过对子图的扫描匹配来实现。它还结合了其他传感器数据，以获得更高级别的视图，并确定最一致的全局解决方案。在3D中，它还试图找到重力方向。它的大多数选项都可以在 install_isolated / share / cartographer / configuration_files / pose_graph.lua中找到。 在更高的抽象上，LocalSLAM的工作是生成良好的子图，而全局SLAM的工作是将它们最一致地结合在一起。 测距传感器（例如：LIDAR）提供多个方向的深度信息。但是，有些测量与SLAM无关。如果传感器部分被灰尘覆盖或者如果它被引向机器人的一部分，则一些测量距离可被视为SLAM的噪声。另一方面，一些最远的测量也可能来自不需要的源（反射，传感器噪声），并且也与SLAM无关。为解决这些问题，Cartographer首先应用带通滤波器，并仅将范围值保持在某个最小和最大范围之间。应根据机器人和传感器的规格选择最小值和最大值。 注意 在2D中，Cartographer将比max_range更换范围 TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length 。它还提供了将3D点云过滤为2D切割的值 max_z 和 min_z 值。 注意 在Cartographer配置文件中，每个距离都以米为单位定义 距离是在一段时间内测量的，而机器人实际上正在移动。但是，距离是由大型ROS消息中的“批量”传感器提供的。Cartographer可以独立考虑每个消息的时间戳，以考虑机器人运动引起的畸变。Cartographer进行测量频率越高，测量结果组合成一个可以立即捕获的单个相干扫描就越好。因此，强烈建议通过扫描提供尽可能多的 rangedata （ROS消息）。 Rangedata通常从机器人上的单个点测量，但是以多个角度测量。这意味着靠近的表面（例如道路）经常被击中并提供许多点。相反，远处的物体不常被击中并且提供较少的点数。为了减少点处理的计算权重，我们通常需要对点云进行下采样。然而，简单的 随机抽样 将从我们已经具有低密度测量的区域移除点，并且高密度区域仍将具有比所需更多的点。为了解决这个密度问题，我们可以使用一个 体素滤波 ，将原始点下采样为一个恒定大小的立方体，并只保留每个立方体的质心。 较小的立方体大小将导致更密集的数据表示，从而导致更多计算。较大的立方体大小会导致数据丢失，但会更快。 在应用了固定尺寸的体素滤镜后，Cartographer还应用了 自适应体素滤镜 。此过滤器尝试确定最佳体素大小（在最大长度下）以实现目标点数。在3D中，两个自适应体素滤波器用于生成高分辨率和低分辨率点云，它们的使用将在 LocalSLAM中 阐明。 惯性测量单元可以是SLAM的有用信息源，因为它提供精确的重力方向（因此，地面）和机器人旋转的嘈杂但良好的整体指示。为了过滤IMU噪声，在一定时间内观察到重力。如果您使用2D SLAM，则可以实时处理范围数据而无需额外的信息来源，因此您可以选择是否要让Cartographer使用IMU。使用3D SLAM，您需要提供IMU，因为它用作扫描方向的初始猜测，大大降低了扫描匹配的复杂性。 注意 在Cartographer配置文件中，每次定义值都以秒为单位 一旦扫描组装并从多个范围数据中过滤，就可以为LocalSLAM算法做好准备。LocalSLAM 使用来自 位姿估计器 的初始估计通过 扫描匹配 将新扫描插入其当前子图构造中。位姿估计器背后的想法是使用除测距仪之外的其他传感器的传感器数据来预测下一次扫描应该插入子图的位置。 有两种扫描匹配策略： 无论哪种方式， CeresScanMatcher 都可以配置为给每个输入一定的权重。权重是衡量对数据的信任度，可以将其视为静态协方差。重量参数的单位是无量纲的数量，不能在彼此之间进行比较。数据源的权重越大，Cartographer在进行扫描匹配时就会越强调这个数据源。数据来源包括占用空间（扫描点），位姿外推器（或 RealTimeCorrelativeScanMatcher ）的平移和旋转 注意 在3D中， occupied_space_weight_0 和 occupied_space_weight_1 参数分别与高分辨率和低分辨率滤波点云相关。 在 CeresScanMatcher 从得名 Ceres Solver ，以谷歌为解决非线性最小二乘问题的库。扫描匹配问题被建模为这样的问题的最小化，其中两个扫描之间的 运动 （变换矩阵）是要确定的参数。Ceres使用下降算法针对给定的迭代次数优化运动。Ceres可以配置为根据您自己的需要调整收敛速度。 该 RealTimeCorrelativeScanMatcher 可以根据您在传感器的信任进行切换。它的工作原理是在 搜索窗口中 搜索类似的扫描， 搜索窗口 由最大距离半径和最大角度半径定义。当使用此窗口中的扫描执行扫描匹配时，可以为平移和旋转组件选择不同的权重。例如，如果您知道机器人不会旋转很多，您可以使用这些权重。 为避免每个子图插入太多扫描，一旦扫描匹配器找到两次扫描之间的运动，它就会通过 运动滤波器 。如果导致它的运动不够重要，则扫描将被删除。仅当扫描的运动高于特定距离，角度或时间阈值时，才会将扫描插入到当前子图中。 当LocalSLAM已经接收到给定量的范围数据时，认为子图构建完成。LocalSLAM会随着时间漂移，GlobalSLAM用于解决这种漂移问题。子图必须足够小，以使其内部的漂移低于分辨率，以便它们在局部是正确。另一方面，子图应该足够大以使环路闭合能够正常工作。 子图可以将它们的范围数据存储在几个不同的数据结构中：最广泛使用的表示称为概率网格。但是，在2D中，还可以选择使用截断的有符号距离场（TSDF）。 概率网格将空间划分为2D或3D表格，其中每个单元格具有固定大小并包含被障碍物占有的概率。根据“ 命中 ”（测量范围数据）和“ 未命中 ”（传感器和测量点之间的自由空间）更新Odds。 命中 和 未命中 可以在占用概率计算不同的权重，赋予更多或更少的信任。 在2D中，每个子图仅存储一个概率网格。在3D中，出于扫描匹配性能的原因，使用两个 混合 概率网格。（术语“混合”仅指内部树状数据表示并被抽象给用户） 扫描匹配首先将低分辨率点云的远点与低分辨率混合网格对齐，然后通过将高分辨率点与高分辨率混合网格对齐来细化位姿。 注意 CartographerROS提供了一个可视化子图的RViz插件。您可以从其编号中选择要查看的子图。在3D中，RViz仅显示3D混合概率网格的2D投影（灰度）。RViz左侧窗格中提供了选项，可在低分辨率和高分辨率混合网格可视化之间切换。 TODO ： 记录TSDF配置 当LocalSLAM生成其连续的子图时，全局优化（通常称为“ 优化问题 ”或“ 稀疏位姿调整 ”）任务在后台运行。它的作用是重新安排彼此之间的子图，以便它们形成一个连贯的全局地图。例如，该优化负责改变当前构建的轨迹以正确地对准关于环闭合的子图。 一旦插入了一定数量的轨迹节点，就会批量运行优化。根据您运行它的频率，您可以调整这些批次的大小。 注意 将 POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes 设置为 0 是禁用全局SLAM并专注于LocalSLAM行为的便捷方法。这通常是调整Cartographer的第一件事。 全局SLAM是一种“ GraphSLAM ”，它本质上是一种位姿图优化，它通过在 节点 和子图之间构建 约束 然后优化得到的约束图来工作。可以直观地将约束视为将所有节点捆绑在一起的小绳索。稀疏位姿调整完全固定这些绳索。生成的网称为“ 位姿图 ”。 注意 约束可以在RViz中可视化，调整全局SLAM非常方便。还可以切换 POSE_GRAPH.constraint_builder.log_matches 以获得格式化为直方图的约束构建器的常规报告。 注意 实际上，全局约束不仅可以在单个轨迹上查找循环闭包。它们还可以对齐由多个机器人记录的不同轨迹，但我们将保留此用法以及与“全局本地化”相关的参数超出本文档的范围。 为了限制约束（和计算）的数量，Cartographer仅考虑构建约束的所有关闭节点的子采样集。这由采样率常数控制。采样太少的节点可能导致错过约束和无效的循环闭包。对太多节点进行采样会降低全局SLAM的速度并阻止实时循环关闭。 当考虑节点和子图建立约束时，它们会通过名为的第一个扫描匹配器 FastCorrelativeScanMatcher 。该扫描匹配器专为Cartographer设计，可实现实时循环闭合扫描匹配。在 FastCorrelativeScanMatcher 依靠“ 分支定界 ”机制在不同的格点分辨率的工作，有效地消除不正确匹配数。这种机制在本文件前面介绍的制图文章中有广泛的介绍。它适用于可以控制深度的探索树。 一旦 FastCorrelativeScanMatcher 有足够好的建议（高于最低匹配分数），然后将其输入Ceres扫描匹配器以改进位姿。 当Cartographer运行 优化问题时 ，Ceres用于根据多个 残差 重新排列子图。残差是使用 加权损失函数 计算的。全局优化具有成本函数以考虑大量数据源：全局（循环闭包）约束，非全局（匹配器）约束，IMU加速和旋转测量，局部SLAM粗略姿态估计，测距源或固定框架（如GPS系统）。可以按照 LocalSLAM 部分中的说明配置权重和Ceres选项。 注意 通过切换，可以找到有关优化问题中使用的残差的有用信息 POSE_GRAPH.max_num_final_iterations 作为其IMU残差的一部分，优化问题为IMU姿态提供了一些灵活性，默认情况下，Ceres可以自由地优化IMU和跟踪帧之间的外部校准。如果您不信任您的IMU位姿，可以记录Ceres全局优化的结果并用于改进您的外部校准。如果Ceres没有正确优化您的IMU位姿并且您完全相信您的外在校准，则可以使此位姿保持不变。 在残差中，异常值的影响由配置有某个Huber量表的 Huber损失 函数处理。Huber量表 越大 ，（潜在）异常值 的影响越大 。 一旦轨迹完成，Cartographer就会运行一个新的全局优化，通常比以前的全局优化要多得多。这样做是为了完善Cartographer的最终结果，通常不需要是实时的，所以大量的迭代通常是正确的选择。

顿 dùn 顿时dú 冒顿

judge的意思 vt.& vi. 审判，评判；断定； vt. 估计；评价；（尤指）批评；想，认为 n. 法官；裁判员；评判员；鉴定人 用作不及物动词 S+～(+A) I am not in the position to judge. 我无权作出判断。 扩展资料 　　As far as I can judge, this book is useful. 　　据我判断,这本书有用。 　　He was asked to judge at the art exhibition. 　　他被邀请当画展的评委。 　　They will judge for themselves. 　　他们自己有头脑,可以自己作出判断。 　　用作及物动词 　　S+～+n./pron. 　　It is hard to judge this case. 　　这个案子很难断。 　　The court was unable to judge the case before all evidence was put before it. 　　在全部证据被提出来之前,法庭不能审判这个案子。 　　She seemed to be watching him, judging him. 　　她似乎在观察他,评价他。 　　Who is going to judge the horses?谁来评判马匹的"优劣呢? 　　S+～+wh-to-v 　　Can you judge which way to take?你能判断应走哪一条路吗? 　　He was calm and concentrated in judging how to defeat his opponent. 　　他冷静沉着,聚精会神地判断如何打败对手。 　　S+～+(that-)clause 　　The police judged the criminal was still in the city. 　　警察断定该罪犯仍在这个城市。 　　The teacher judged his students had finished the exercises. 　　老师估计学生们已做完了练习。 　　I judged, from his manner, that he was guilty. 　　从他的举止态度来看,我判断他有罪。 　　I judged that you had forgotten to come. 　　我判断你是忘记来了。 　　S+～+wh-clause 　　He"s too young to judge which is better. 　　他太年轻,不能判断哪一个更好。 　　How will they judge which is likely to be reliable?他们如何断定哪一个是更可靠的? 　　Can you judge who will win?你能断定谁会获胜吗? 　　Nobody can judge why he did it. 　　谁都无法判断他为什么干那事。 　　用作宾补动词 　　S+～+n./pron.+(tobe/as)n./adj. 　　I judge him a skilled worker. 　　我断定他是个熟练工人。 　　We judged the distance to be four miles. 　　我们估计距离在4英里。 　　He judged them to be the best plays he had ever seen. 　　他认为它们是他看过的最好的话剧。 　　They judged her stupid. 　　他们认为她很蠢。 　　S+～+it+n./adj.+to-v 　　She judged it a useless attempt to advise him. 　　她断定，给他提建议是徒劳的。 　　He judges it safer to go away than to stay. 　　他认为离开比留下安全。 　　The committee judged it better to start the work at once. 　　委员会认为最好立即开始这项工作。 　　S+～+n./pron.+(to-)v 　　She judged them to have finished. 　　她断定他们已经干完了。 　　I judged them to have gone. 　　我断定他们已经走了。 　　S+～+n./pron.+prep.-phrase 　　They judged it of little importance. 　　他们断定它毫不重要。 　　By noon, all 61 people were judged out of danger. 　　到中午时,有61个人看来脱离了危险。 　　用作名词(n.) 　　As a judge, she tried her best to exercise her power. 　　作为法官,她尽力行使自己的权力。 　　The judge refused to give him another hearing. 　　审判官拒绝再给他一次申辩的机会。 　　The judge awarded a large sum of money to those hurt by the explosion. 　　法官判给那次爆炸受害者一大笔赔偿金。 　　The president has not appointed a single black judge to the south. 　　总统从未向南方委派过一个黑人法官。

Army 陆军Field Marshal 元帅 General 上将 Lieutenant General 中将 Major General 少将 Brigadier 准将 Colonel 上校 Lieutenant Colonel 中校 Major 少校 Captain 上尉 Lieutenant 中尉 Second Lieutenant 少尉 Warrant Officer (Class I) 一级准尉 Warrant Officer (ClassII) 二级准尉 Staff Sergeant 上士 Sergeant 中士 Corporal 下士 Lance Corporal 一等兵 Private 二等兵 Recruit 新兵 Air Force 空军 Marshal of the Royal Air Force 元帅 Air Chief Marshal 上将 Air Marshal 中将 Air Vice Marshal 少将 Air Commodore 准将 Group Captain 上校 Wing Commander 中校 Squadron Leader 少校 Flight Lieutenant 上尉 Flying Officer 中尉 Pilot Officer 少尉 Warrant Officer (Class I) 一级准尉 Warrant Officer (Class II) 二级准尉 Flight Sergeant 上士 Sergeant 中士 Corporal 下士 Senior Aircraftman 一等兵 Leading Aircraftman 二等兵 Aircraftman 新兵 Navy 海军 Admiral of the Fleet 元帅 Admiral 上将 Vice Admiral 中将 Rear Admiral 少将 Commodore 准将 Captain 上校 Commander 中校 Lieutenant Commander 少校 Lieutenant 上尉 Sublieutenant 中尉 Acting Sublieutenant 少尉 Warrant Officer (Class I) 一级准尉 Warrant Officer (Class II) 二级准尉 Chief Petty Officer 上士 Petty Officer First Class 中士 Petty Officer Second Class 下士 Leading Seaman 一等兵 Able Seaman 二等兵 Ordinary Seaman 新兵 Marine Corps 海军陆战队 General 上将 Lieutenant General 中将 Major General 少将 Brigadier 准将 Colonel 上校 Lieutenant Colonel 中校 Major 少校 Captain 上尉 Lieutenant 中尉 Second Lieutenant 少尉 Warrant Officer (Class I) 一级准尉 Warrant Officer (Class II) 二级准尉 Colour Sergeant 上士 Sergeant 中士 Corporal 下士 Marine First Class 一等兵 Marine Second Class 二等兵 Recruit 新兵

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