如何使用Google 的Cartographer SLAM算法包

牛津树里的catkin的意思是小猫咪。《牛津树》里面的眼睛是alex买给流浪狗的，他以为狗狗是“近视眼”，看不到公园里“狗必须要拴上狗绳”的警示牌《牛津树》是插画家alex的创意，后来他自己给这个眼镜和骨头编了一个解释：有一天，alex去一个公园散步，在公园门口有一个警示牌说狗必须要拴上狗绳。然后他发现一只流浪狗自己一个人走来走去，没有栓绳。他想，这只狗一定是近视眼，所以看不见警示牌上的内容。于是他进了一家小商品店，给这只狗买了一副眼镜。然后第二天又去公园的时候，看见那只狗了，他就给狗戴上。然后又过了一天，他又去公园的时候，发现地上有他买的那副眼镜。他想，应该是那只狗弄丢的。于是他捡起来，又等那只狗来。狗来了，他又给狗戴上。所以，书里有眼镜和骨头的地方，狗就来过。牛津树橙标红标区别1、红标红标采用的是高端哑粉纸，内页157克，高清印刷。以前红标1-2是157本，有家长指导用书的，但是改版后取消了指导书，最新组成如下：132本主书+6本JD系列牛津传统故事+2本练习册+1本牛津树词典+1张点读卡2、橙标介绍新版牛津树橙标 1-2 详情介绍：1-2 级别 配置纸张：封面300G 进口太空梭面加光膜（非250G），内页157克进口哑粉纸，不反光，保护孩子视力（非市面上的铜版纸反光），纸张的质量决定了书的重量，橙标整整9公斤绝对在纸张上没有偷工减料印刷品质：五色印刷，色彩饱满

是ros中make的一直编译方式，ros种特有，叫做catkin_make。例程中新手简历文件夹叫catkin_ws。并没有其他意思。

1 先建立工作空间~/catkin_ws参阅 下的创建工作空间catkin_create_pkg basic std_msgs rospy2 在工作空间~/catkin_ws下创建包pkg目录basic好处是通过创建包自动生成package.xml和CMakeLists.txt可参阅3 在工程目录下建一个src子目录和.py文件源代码文件：topic_publisher.py ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~#!/usr/bin/env pythonimport roslib; roslib.load_manifest("basic")import rospyfrom std_msgs.msg import Int32rospy.init_node("topic_publisher")pub = rospy.Publisher("counter", Int32)rate = rospy.Rate(2)count = 0while not rospy.is_shutdown():pub.publish(count)count += 1rate.sleep()~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~操作步骤如下liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ lsbuild devel install srcliao@liao-eagle:~/catkin_ws$ cd srcliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ lsbasic beginner_tutorials CMakeLists.txt first secondliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ cd basic/liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ lsCMakeLists.txt package.xml srcliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ cd srcliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ vi topic_publisher.py liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ chmod +x topic_publisher.py 4 回到~/catkin_ws目录下，编译程序$ cd ～/catkin_wsliao@liao-eagle:~/catkin_ws$ catkin_make5 将当前工程加入到shell环境里去liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrcliao@liao-eagle:~/catkin_ws$ source ~/.bashrc6 运行程序（需开两个终端）liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ roscoreliao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rosrun basic topic_publisher.py7 通过rostopic查看相关信息liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic list/counter/rosout/rosout_agg

poplar pollen

没有关系。根据查询卡婷和卡姿兰相关资料得知，卡婷和卡姿兰没有关系。卡姿兰，中国专业彩妆领先品牌，专研彩妆20年，技术领先的彩妆专家。诞生于2001年，集全球资源，专注研发和创新，打造中国的国际化彩妆，用国际美学，引领彩妆潮流，为中国女性传递时尚美丽正能量。卡婷（CATKIN），成立于2007年，是广州卡洛莱化妆品有限公司旗下自创彩妆品牌。

catkin the kitten柳絮的小猫

在使用catkin_make编译时，在终端中会有很多打印，导致非常难找错误信息。 一个小窍门就是： 在终端中使用以下命令执行编译： 此时在终端中只显示错误信息打印以及cmake中使用message 打印的信息。 另外开启新的终端 输入命令： tail -f logs 查看编译的打印信息。

花卉的花是成丛成串地按照一定的规律排列在花轴上的，这种着生方式的花丛，称为花序。花序上每朵小花的基部常有一变态的叶叫苞片。如果苞片集生于花序的基部时，则叫总苞。花序是花朵在花轴上的排列方式和顺序。花序的主轴叫花轴。根据花轴分枝的方式和开花的顺序，分为无限花序（花轴下部或外围的花先开，花轴可伸长）和有限花序（顶端或中心的花先开，下部或外围的花陆续开放，花轴不能继续伸长）两大类。

alk slowly, footed,

一）、无限花序(indefiniteinflorescence)无限花序也称总状花序，它的特点是花序的主轴在开花期间，可以继续生长，向上伸长，不断产生苞片和花芽，犹如单轴分枝，所以也称单轴花序。各花的开放顺序是花轴基部的花先开，然后向上方顺序推进，依次开放。如果花序轴缩短，各花密集呈一平面或球面时，开花顺序是先从边缘开始，然后向中央依次开放。无限花序又可以分为以下几种类型：1、总状花序(raceme)花轴单一，较长，自下而上依次着生有柄的花朵，各花的花柄大致长短相等，开花顺序由下而上，如紫藤、荠菜、油菜的花序。2、穗状花序(spike)花轴直立，其上着生许多无柄小花。小花为两性花。禾本科、莎草科、苋科和蓼种中许多植物都具有穗状花序。3、柔荑花序(catkin)花轴较软，其上着生多数无柄或具短柄的单性花（雄花或雌花），花无花被或有花被，花序柔韧，下垂或直立，开花后常整个花序一起脱落。如杨、柳的花序；栎、榛等的雄花序。4、伞房花序(corymb)或称平顶总状花序，是变形的总状花序，不同于总状花序之处在于花序上各花花柄的长短不一，下部花花柄最长，愈近花轴上部的花花柄愈短，结果使得整个花序上的花几乎排列在一个平面上。花有梗，排列在花序轴的近顶部，下边的花梗较长，向上渐短，花位于一近似平面上，如麻叶绣球、山楂等。如几个伞房花序排列在花序总轴的近顶部者称复伞房花序，如绣线菊。一种变形的总状花序。开花顺序由外向里。如梨、苹果、樱花等的花序。5、头状花序(capitulum)花轴极度缩短而膨大，扁形，铺展，各苞片叶常集成总苞，花无梗，多数花集生于一花托上，形成状如头的花序。如菊、蒲公英、向日葵等。6、隐头花序(hypanthodium)花序轴特别膨大而内陷成中空头状，许多无柄小花隐生于凹陷空腔的腔壁上，几乎全部隐没不见，整个花序仅留顶端一小孔与外方相通，为昆虫进出腔内传布花粉的通道。小花多单性，雄花分布内壁上部，雌花分布在下部，如无花果、薜荔等。7、伞形花序(umbel)花轴缩短，大多数花着生在花轴的顶端。每朵花有近于等长的花柄，从一个花序梗顶部伸出多个花梗近等长的花，整个花序形如伞，称伞形花序。每一小花梗称为伞梗。如报春、点地梅、人参、五加、常春藤等。8、肉穗花序(spadix)基本结构和穗状花序相同，所不同的是花轴粗短，肥厚而肉质化，上生多数单性无柄的小花，如玉米、香蒲的雌花序、有的肉穗花序外面还包有一片大型苞叶，称佛焰苞(spathe)，因而这类花序又称佛焰花序，如半夏、天南星、芋等。以上所列各种花序的花轴都不分枝，所以是简单花序。另有一些无限花序的花轴具分枝，每一分枝上又呈现上述的一种花序，这类花序称复合花序。常见的有一下几种：1、圆椎花序(panicle)又称复总状花序。长花轴上分生许多小枝，每个分枝又自成一总状花序，如南天竺、稻、燕麦、丝兰等。2、复伞形花序(compoundumbel)花轴顶端丛生若干长短相等的分枝，各分枝又成为一个伞形花序，一分枝又自成一伞房花序，如胡萝卜、前胡、小茴香等。3、复伞房花序(compoundcorymb)花序轴的分枝成伞房状排列，每一分枝又自成一伞房花序，如花楸属。4、复穗状花序(compoundspike)花序轴有1或2次穗状分枝，每一分枝自成一穗状花序，也即小穗，如小麦、马唐等。5、复头状花序(compoundcapitulum)单头状花序上具分枝，各分枝又自成一头状花序，如合头菊。有限花序[编辑本段]（二）、有限花序(definiteinflorecence)有限花序也称聚伞类花序，它的特点合无限花序相反，花轴顶端或最中心的花先开，因此主轴的生长受到限制，而由侧轴继续生长，但侧轴上也是顶花先开放，故其开花的顺序为由上而下或由内向外。又可以分为以下几种类型：1、单歧聚伞花序(monochasium)主轴顶端先生一花，然后在顶花的下面主轴的一侧形成一侧枝，同样在枝端生花，侧枝上有可分枝着生花朵如前，所以整个花序是一个合轴分枝。如果分枝时，各分枝成左、右间隔生出，而分枝与花不在同一平面上，这种聚伞花序称蝎尾状聚伞花序(scorpioidcyme)，如委陵菜、唐菖蒲的花序。如果各次分出的侧枝，都向着一个方向生长，则称螺状聚伞花序(helicoidcyme)，如勿忘草的花序。2、二歧聚伞花序(dichasium)也称歧伞花序。顶花下的主轴向着两侧各分生一枝，枝的顶端生花，每枝再在两侧分枝，如此反复进行，如卷耳、繁缕、大叶黄杨等。3、多歧聚伞花序(pleiochasium)主轴顶端发育一花后，顶花下的主轴上右分出三数以上的分枝，各分枝又自成一小聚伞花序，如泽漆、益母草等的花序。泽漆短梗花密集，称密伞花序；益母草花无梗，数层对生，称轮伞花序。

没有这个啊 [编辑本段]花序的分类 花序的形态变化甚繁,表现为主轴的长短,分枝或不分枝,各花有无花柄,各花开放的顺序,以及其他特殊因素所产生的变异等.花序主要可归纳为二大类,一类是无限花序(indefinite inflorescence),另一类是有限花序(definite inflorescence). [编辑本段]无限花序 （一）、无限花序(indefinite inflorescence) 无限花序也称总状花序,它的特点是花序的主轴在开花期间,可以继续生长,向上伸长,不断产生苞片和花芽,犹如单轴分枝,所以也称单轴花序.各花的开放顺序是花轴基部的花先开,然后向上方顺序推进,依次开放.如果花序轴缩短,各花密集呈一平面或球面时,开花顺序是先从边缘开始,然后向中央依次开放.无限花序又可以分为以下几种类型： 1、总状花序(raceme) 花轴单一,较长,自下而上依次着生有柄的花朵,各花的花柄大致长短相等,开花顺序由下而上,如紫藤、荠菜、油菜的花序. 2、穗状花序(spike) 花轴直立,其上着生许多无柄小花.小花为两性花.禾本科、莎草科、苋科和蓼种中许多植物都具有穗状花序. 3、柔荑花序(catkin) 花轴较软,其上着生多数无柄或具短柄的单性花（雄花或雌花）,花无花被或有花被,花序柔韧,下垂或直立,开花后常整个花序一起脱落.如杨、柳的花序；栎、榛等的雄花序. 4、伞房花序(corymb) 或称平顶总状花序,是变形的总状花序,不同于总状花序之处在于花序上各花花柄的长短不一,下部花花柄最长,愈近花轴上部的花花柄愈短,结果使得整个花序上的花几乎排列在一个平面上.花有梗,排列在花序轴的近顶部,下边的花梗较长,向上渐短,花位于一近似平面上,如麻叶绣球、山楂等.如几个伞房花序排列在花序总轴的近顶部者称复伞房花序,如绣线菊.一种变形的总状花序.开花顺序由外向里.如梨、苹果、樱花等的花序. 5、头状花序(capitulum) 花轴极度缩短而膨大,扁形,铺展,各苞片叶常集成总苞,花无梗,多数花集生于一花托上,形成状如头的花序.如菊、蒲公英、向日葵等. 6、隐头花序(hypanthodium) 花序轴特别膨大而内陷成中空头状,许多无柄小花隐生于凹陷空腔的腔壁上,几乎全部隐没不见,整个花序仅留顶端一小孔与外方相通,为昆虫进出腔内传布花粉的通道.小花多单性,雄花分布内壁上部,雌花分布在下部,如无花果、薜荔等. 7、伞形花序(umbel) 花轴缩短,大多数花着生在花轴的顶端.每朵花有近于等长的花柄,从一个花序梗顶部伸出多个花梗近等长的花,整个花序形如伞,称伞形花序.每一小花梗称为伞梗.如报春、点地梅、人参、五加、常春藤等. 8、肉穗花序(spadix) 基本结构和穗状花序相同,所不同的是花轴粗短,肥厚而肉质化,上生多数单性无柄的小花,如玉米、香蒲的雌花序、有的肉穗花序外面还包有一片大型苞叶,称佛焰苞(spathe),因而这类花序又称佛焰花序,如半夏、天南星、芋等. 以上所列各种花序的花轴都不分枝,所以是简单花序.另有一些无限花序的花轴具分枝,每一分枝上又呈现上述的一种花序,这类花序称复合花序.常见的有一下几种： 1、圆椎花序(panicle) 又称复总状花序.长花轴上分生许多小枝,每个分枝又自成一总状花序,如南天竺、稻、燕麦、丝兰等. 2、复伞形花序(compound umbel) 花轴顶端丛生若干长短相等的分枝,各分枝又成为一个伞形花序,一分枝又自成一伞房花序,如胡萝卜、前胡、小茴香等. 3、复伞房花序(compound corymb) 花序轴的分枝成伞房状排列,每一分枝又自成一伞房花序,如花楸属. 4、复穗状花序(compound spike) 花序轴有1或2次穗状分枝,每一分枝自成一穗状花序,也即小穗,如小麦、马唐等. 5、复头状花序(compound capitulum) 单头状花序上具分枝,各分枝又自成一头状花序,如合头菊. [编辑本段]有限花序 （二）、有限花序(definite inflorecence) 有限花序也称聚伞类花序,它的特点合无限花序相反,花轴顶端或最中心的花先开,因此主轴的生长受到限制,而由侧轴继续生长,但侧轴上也是顶花先开放,故其开花的顺序为由上而下或由内向外.又可以分为以下几种类型： 1、 单歧聚伞花序(monochasium) 主轴顶端先生一花,然后在顶花的下面主轴的一侧形成一侧枝,同样在枝端生花,侧枝上有可分枝着生花朵如前,所以整个花序是一个合轴分枝.如果分枝时,各分枝成左、右间隔生出,而分枝与花不在同一平面上,这种聚伞花序称蝎尾状聚伞花序(scorpioid cyme),如委陵菜、唐菖蒲的花序.如果各次分出的侧枝,都向着一个方向生长,则称螺状聚伞花序(helicoid cyme),如勿忘草的花序. 2、二歧聚伞花序(dichasium) 也称歧伞花序.顶花下的主轴向着两侧各分生一枝,枝的顶端生花,每枝再在两侧分枝,如此反复进行,如卷耳、繁缕、大叶黄杨等. 3、多歧聚伞花序(pleiochasium) 主轴顶端发育一花后,顶花下的主轴上右分出三数以上的分枝,各分枝又自成一小聚伞花序,如泽漆、益母草等的花序.泽漆短梗花密集,称密伞花序；益母草花无梗,数层对生,称轮伞花序. [编辑本段]其它类型的花序 另外,还有许多过渡的（或中间的）形式,有的近乎圆球状的花序,事实上是排列成伞房花序状的聚伞花序.例如绣球花,荚蒾；有的则可排列成伞形花序状的聚伞花序,例如天竺葵；有的两个聚伞花序相对排列成轮状,称为轮状聚伞花序,例如野芝麻.平常还可看到一种混合花序,就是一部分是无限花序,而另一部分则为有限花序,例如玄参的花序,花序轴是无限的,可不断生长,但是所产生侧枝上的花则多成有限花序. 还有很多被子植物的花,并不形成花序,而成为单生花.有人认为这是最简单的花序.例如郁金香,只在花序轴顶端上着生一花.在分枝顶上产生的花,如圆锥花序的分枝顶端也都有一花,则不能认为是单生花. 总之,花序的分类只是相对的,有很多花序的形态介乎两种花序之间.

哇火星文

可以试试 xmake 。。比起直接写makefile 以及 cmake 简单多了。。而且跨平台。。基于Lua，灵活方便 ，很轻量，并且提供各种插件。。target("console")set_kind("binary")add_files("src/*.c")

C++貌似没有提供删除名称空间的，但是可以缩短名称空间的 比如 namespace m=shor::A::WE; 或者用using声明和编译来导入名称空间 假如你真的要删除。那么可以打开C++源代码，把创建的名称空间都去掉，这很简单

植物的花序，就是花的形态，分为无限花序和有限花序。无限花序也称作总状类花序，其开花顺序是花序下部的花先开，渐渐往上开，或边缘花先开，中央花后开。其中有：总状花序(raceme)花序轴长，其上着生许多花梗长短大致相等的两性花，如油菜、大豆等的花序。2.圆锥花序(panicle)总状花序花序轴分枝，每一分枝成一总状花序，整个花序略呈圆锥形，又称复总状花序(compoundraceme)，如稻、葡萄等的花序。3.穗状花序(spike)长长的花序轴上着生许多无梗或花梗甚短的两性花，如车前等的花序。4.复穗状花序(compoundspike)穗状花序的花序轴上的每一分枝为一穗状花序，整个构成复穗状花序，如大麦、小麦等的花序。5.肉穗状花序(spadix)花序轴肉质肥厚，其上着生许多无梗单性花，花序外具有总苞，称佛焰苞，因而也称佛焰花序，芋、马蹄莲的花序和玉蜀黍的雌花序属这类。6.柔荑花序(catkin)花序轴长而细软，常下垂（有少数直立），其上着生许多无梗的单性花。花缺少花冠或花被，花后或结果后整个花序脱落，如柳、杨、栎的雄花序。7.伞房花序(corymb)花序轴较短，其上着生许多花梗长短不一的两性花。下部花的花梗长，上部花的花梗短，整个花序的花几乎排成一平面，如梨、苹果的花序。8.伞形花序(umbel)花序轴缩短，花梗几乎等长，聚生在花轴的顶端，呈伞骨状，如韭菜及五加科等植物的花序。9.复伞房花序(compoundcorymb)花序轴上每个分枝（花序梗）为一伞房花序，如石楠、光叶绣线菊的花序。10.隐头花序(hypanthium)花序轴顶端膨大，中央部分凹陷呈囊状。内壁着生单性花，花序轴顶端有一孔，与外界相通，为虫媒传粉的通路，如无花果等桑科榕属植物的花序。金缕梅、蜡瓣花等是名贵的观赏植物。

常绿或落叶乔木，稀灌木。单叶，互生，极少轮生（Trigo nobalanus 属的一个种），全缘或齿裂，或不规则的羽状裂（落叶栋类多数种）；托叶早落。花单性同株，稀异株，或同序(Lithocarpus 属的多数种），风媒或虫媒；花被一轮，4～6 (～8) 片，基部合生，干膜质；雄花有雄蕊4～12枚，花丝纤细，花药基着或背着，2室，纵裂，无退化雌蕊，或有但小且为卷丛毛遮盖；雌花1-3-5朵聚生于一壳斗内，有时伴有可育或不育的短小雄蕊，子房下位，花柱与子房室同数，柱头面线状，近于头状，或浅裂的舌状，或几与花柱同色的窝点，子房室与心皮同数，或因隔膜退化而减少，3-6室，每室有倒生胚珠2颗，仅1颗发育，中轴胎座。雄花序下垂或直立，整序脱落，由多数单花或小花束，即变态的二岐聚伞花序簇生于花序轴（或总花梗）的顶部呈球状，或散生于总花序轴上呈穗状(catkin)，稀呈圆锥花序；雌花序直立，花单朵散生或3数朵聚生成簇，分生于总花序轴上成穗状，有时单或2～3花腋生。由总苞 (involucre) 发育而成的壳斗(cupula) 脆壳质，木质，角质，或木栓质，形状多样，包着坚果底部至全包坚果，开裂或不开裂，外壁平滑或有各式姿态的小苞片 (bracteole) ，每壳斗有坚果1～3 (～5) 个；坚果有棱角或浑圆，顶部有稍凸起的柱座 (stylopodium)，底部的果脐又称疤痕(cicatrix) ，有时占坚果面积的大部分，凸起、近平坦，或凹陷，胚直立，不育胚珠位于种子的顶部（胚珠悬垂），或位于基部（胚珠上举），稀位于中部，无胚乳，子叶二片，平凸，稀脑叶状或镶嵌状，富含淀粉或及鞣质。

ubuntu16.04+ROS kinetic （1）$ mkdir -p ~/catkin_ws/src（2）$ cd ~/catkin_ws/src（3）$ catkin_init_workspace（4）$ cd ~/catkin_ws/（5）$ catkin_make然而这一步出现了错误： 这是由于python版本与catkin以来版本不一致导致：可以看到两者是不一样的，所以我们要安装正确的版本： $ conda install setuptools$ pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool 然后再执行（5）$ catkin_make 就成功了 （6）此时我们还要将对应的工作空间路径添加到环境变量中去 $ source devel/setup.bash 查看环境变量，$ echo $ROS_PACKAGE_PATH 若出现/home/用户名/工作空间名/src:/opt/ros/kinetic/share 则成功

卡婷滋润款和舒缓款粉底没有区别。卡婷滋润型和舒缓款粉底都能帮助舒缓、稳定肌肤，提亮妆效且不易脱妆。卡婷（CATKIN），成立于2007年，是广州卡洛莱化妆品有限公司旗下自创彩妆品牌。

我打江南走过 I pass by the Jiangnan 那等在季节里的容颜如莲花的开落 Such a beautiful waiting face is just like lotus eager for its season 东风不来，三月的柳絮不飞 The east wind doesn"t return in the March with no catkin flying 你底心如小小寂寞的城 Your heart is like the small lonely town 恰若青石的街道向晚 Just like the stone street in the twilight 音不响，三月的春帷不揭 No step heard, no spring valance raised 你底心是小小的窗扉紧掩 You close your tender heart window 我达达的马蹄是美丽的错误 It is a beautiful mistake that my horse does with its pattering 我不是归人，是个过客…… I am not the returner but just a passenger---

）exclusive °づ（奢华的，独家的））caressant°づ（宠爱的））triumph°づ（胜利））master°づ(主人））deacon°づ（执事））sparkle °づ（闪耀））blooming°づ(旺盛的)）caster°づ）archer°づ）lancer°づ）rider°づ）servant°づ望采纳。哼(ˉ(∞)ˉ)唧

嗯Huh?烦死了What the--Aw.噢Oh--我讨厌星期一I hate Mondays.波基 掩护我 我要行动了Pooky. cover me. I"m goin" in.预备 跳Alley-- oop!我爬 爬 爬 嗨B-b-b-b-b-bah. ha!哦 睡美人 醒来吧Oh. Sleeping Beauty. wake up.你可以不用在梦中和我相会了 我已经来到你身边You can stop dreaming about me because I"m here.快点起来吧 你还有事要干呢Now.just wake up. You"ve got work to do.你不仅是我的主人 你还是我的首要养育员You"re not just my owner. you"re my primary caregiver.-现在 -现在不行 加菲- Now be a-- - Not now. Garfield.起 啊哈 那好吧Get-- A-Ah-- just-- All right.举手之劳 太简单了 等着瞧吧cut the sweet stuff. Easy now.Just--想抱我 嗯Trying to cuddle with me. huh?想逃避你的责任 嗯Trying to avoid your duties. huh?----------------------------------------------------------------------3分钟分界线其实 你不就是想 跳上去Well. that just ain"t gonna... fly!我才不吃这一套It isn"t gonna workwith m-- me.瞧瞧 我正在锻炼 做我自己的事See. I"m getting my exercise. doin" myjob.轰天炮来了just one quick cannonball!-噢 -早上好- Oh! - Morning.加菲Garfield!好了 我想你应该已经洗完了Okay! I thinkyou"re clean enough now.-烫 烫死我了 -给你毛巾- H-H-Hot! Hot! Hot! - Gotyourtowel right here.加菲 别那样Garfiield! No!-这可是有猪肝味的 -嗯 一定很好吃- It"s liver flavored. - Mm! Delicious.嗯 嗯Mm. Mm!嗯Mm!呕 呕 猪肝Oh! Oh. Iiver!那个 确切地说 是猪肝味的Well. actually. it"s liver flavored.早餐真不错That was a good breakfast.我想我应该少吃点猫食Now I think I"ll just fall offthe "catkin"s" diet...-------------------------------------------------------------------4分钟线要是满意，不介意的话给点悬赏分撒

使用ros_qtc_plugin插件新建项目使用插件的“新建项目”中的“Import ROS Workspace”选项不仅可以新建工作空间还可以导入现有的工作空间，而“新建文件”中的“ROS”下面的“Package”、“Basic Node”等选项可以创建package和和节点、launch文件、urdf文件等 现在我们来创建一个新的catkin工作空间,并且在里面创建一个package1、新建项目“文件”——“新建文件或项目”，选择”Import ROS Workspace”——“choose”如上图然后填写catkin工作空间的名字和位置，如下图 我这里的Name和catkin工作空间文件夹名字相同（也可以不同）名为catkin_new，然后选择“浏览”——“创建文件夹”，创建一个名为catkin_new的文件夹，如下图，按回车，再选择“打开”出现一个对话框，询问新建的工作空间未被初始化，是否执行初始化，我们选择“yes” 这里相当于执行一次catkin_init_workspace命令，使工作空间初始化然后点击下方的“Generate Project File”，再点击“下一步” 在“项目管理”步骤可以配置版本控制系统，我们选择“完成”，如下图建好的工作空间catkin_new是空的，如下图2、创建package接下来我们在这个工作空间创建一个新的package 在catkin_new下面的src上右键单击，选择“添加新文件”，如下图 然后选择“ROS”——“package”——“choose”填写package的名字，如test1 填写作者(Authors)和维护者(Maintainers)，如果你的Qt环境部没有配置中文支持请不要用中文，否则无法新建package，或者新建的package里面的package.xml会是空文件 在“Dependencies”下的“Catkin”一栏填写依赖，通常用C++写节点需要添加对roscpp的依赖 如下图点击“完成” 3、添加新的节点目前这个package还是空的，没有任何节点 我们在test1的src文件夹上右键单击，选择“添加新文件” 选择“ROS”——“Basic Node”——“choose”，创建一个节点，也就是新建一个.cpp文件节点名称写为“node1”，则生成一个名为node1.cpp的源文件用ROS模板新建的node1.cpp的源文件如下图，是自动生成的一个Hello World程序4、编译节点为了让它编译成可执行文件我们还需要编辑test1的makefile，如下图 为test1的CMakeLists.txt加上下面几行，意思是把node1.cpp编译成名为node1的节点add_executable(node1 src/node1.cpp)target_link_libraries(node1${catkin_LIBRARIES})

在ROS中使用Python3Use Python3 in ROS.以下内容在Ubuntu 16.04 x64和ROS kinetic中测试通过事实上，只要在.py文件加上python3的shebang，rosrun的时候就会自动调用相应的解释器了：#!/usr/bin/env python3但是，在安装ros-kinetic-desktop-full的时候，也并没有安装python3相关的package，所以需要手动安装。1. 创建virtualenv环境（非必须）。这一步不是必要的，在这只是为了保险起见。sudo pip install virtualenv# 我在这使用的是Python3.6rc2，指向系统已安装的python3也可以。virtualenv rosenv -p /opt/python36rc/bin/python3source rosenv/bin/activatepython -V# Python 3.6.0rc22. 安装相应的Package需要安装catkin-tools和rospkg。# 没有创建virtualenv的话，注意需要使用pip3pip install catkin-toolspip install rospkg3. 按正常方式创建ROS Packgae创建Packge和Node的时候，无需source virtualenv。但是，记得要在python node的文件头部加上shebang，否则rosrun仍会调用python2：#!/usr/bin/env python34. rosrun如果使用virtualenv，rosrun前记得source virtualenv就好了。source ros_test/devel/setup.zsh# 如没有使用virtualenv，下一语句则跳过source rosenv/bin/activaterosrun py3test pytest.pyNote需要注意的是，即使使用的virtualenv中，python指向的是python3，但是只要不在.py文件中添加python3的shebang，rosrun还是会调用python2的。这样可以很方便地兼容原来Python2的Package。

一、标准：ROS功能包中调用第三方静态库include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/source.cpp include/source.h ) target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/第三方库名 ) 以上一般情况下都没问题，但是有些静态库没有添加pie系统保护功能，导致程序转载的地址是无效的，所以我们在链接时候也需要关闭pie功能。 注：引入PIE的原因是让程序能装载在随机的地址，通常情况下，内核都在固定的地址运行，如果能改用位置无关，那攻击者就很难借助系统中的可执行码实施攻击了。类似缓冲区溢出之类的攻击将无法实施。而且这种安全提升的代价很小 二、解决链接未开启pie功能的静态库时，编译报错先作对比：include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/source.cpp include/source.h )target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/第三方库名 -no-pie ) 与一般的链接形式对比，我们只是在链接第三方库的后面加了-no-pie，之后再到ROS的工作空间中重新编译就完成了！

使用ros_qtc_plugin插件新建项目使用插件新建项目Import ROS Workspace选项仅新建工作空间导入现工作空间新建文件ROS面Package、Basic Node等选项创建package节点、launch文件、urdf文件等 现我创建新catkin工作空间,并且面创建package1、新建项目文件——新建文件或项目选择Import ROS Workspace——choose图填写catkin工作空间名字位置图 我Namecatkin工作空间文件夹名字相同（同）名catkin_new选择浏览——创建文件夹创建名catkin_new文件夹图按车再选择打现框询问新建工作空间未初始化否执行初始化我选择yes 相于执行catkin_init_workspace命令使工作空间初始化点击Generate Project File再点击步 项目管理步骤配置版本控制系统我选择完图建工作空间catkin_new空图2、创建package接我工作空间创建新package catkin_new面src右键单击选择添加新文件图 选择ROS——package——choose填写package名字test1 填写作者(Authors)维护者(Maintainers)Qt环境部没配置文支持请要用文否则新建package或者新建package面package.xml空文件 DependenciesCatkin栏填写依赖通用C++写节点需要添加roscpp依赖 图点击完 3、添加新节点目前package空没任何节点 我test1src文件夹右键单击选择添加新文件 选择ROS——Basic Node——choose创建节点新建.cpp文件节点名称写node1则名node1.cpp源文件用ROS模板新建node1.cpp源文件图自Hello World程序4、编译节点让编译执行文件我需要编辑test1makefile图 test1CMakeLists.txt加面几行意思node1.cpp编译名node1节点add_executable(node1 src/node1.cpp)target_link_libraries(node1${catkin_LIBRARIES})

这个已经淘汰了。ros里面有两种编译方式：ros_build和catkin_make。因为是基于cmake编译的，所以叫ros build cmake。但是ros build cmake用起来麻烦，修改一次程序往往重编译很麻烦，改很多配置文件。现在基本都用catkin make。

ROS Indigo beginner_Tutorials-10 编写 ROS 话题版的 Hello World 程序（Python版）我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本：ROS Indigo1. 前言 ：Hello world 程序，在我们编程界，代表学习某种语言编写的第一个程序。对于 ROS 机器人操作系统来说，这个 Hello World 程序就是 ： 写一个简单的消息发布器(发送) 和 订阅器(接收)。2. 准备工作 ：C++ 的程序都会存放在每个程序包的 src 文件夹里。 Python 不同，Python 程序都存放在 scripts 文件夹中， 反正意思都是 源文件 包。 Step 1 . 所以，先在 beginner_tutorials 软件包中创建一个 scripts 文件夹：$ roscd beginner_tutorials$ mkdir scripts$ cd scripts1233. 编写消息发布器节点程序：如果你懒得去写的话，你可以使用 wget 命令， 在 github 上获取一个 talker.py 源代码。如何获取呢 ? Step 2 . 开一个终端，输入下面的命令就可以获取 talker.py ：$ wget -devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py$ lstalker.py123但是我建议你亲自动手，写一写：手动创建一个 talker.py 文件在 /scripys 文件夹里：$ roscd beginner_tutorials/scripts$ gedit talker.py12将这上面链接里的代码手动输入到 talker.py 文件中。（我就不将代码贴上来了）下面我来讲解一下代码：Step 3 . 最后一步，给这个 talker.py 文件加上可执行权限：$ chmod +x talker.py1这样，一个发布器就编写完了。我们不要急着去运行它，现在我们编写一个订阅器，来接收这个发布器发布的话题：4. 编写消息订阅器节点程序：Step 4 . 和发布器一样，我们使用wget命令获取订阅器的源代码 listener.py：$ roscd beginner_tutorials/scripts/$ wget ials/indigo-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py$ lslistener.py  talker.py1234但是，我还是建议你自己动手写一下。好吧，下面我们开始讲解 listener.py 里面的代码，这个listener.py程序的代码简单：Step 5 . 最后不要忘了给这个listener.py 加可执行权限：$ chmod +x listener.py15. 运行 ：对于python 来说，我们不需要使用 catkin_make 命令对 ~/catkin_ws 工作空间进行编译。因为python文件本身就是可执行文件（前提是我们给它添加可执行权限）。OK，发布器 和 订阅器 都创建完了。下面我们运行它们，看看效果：Step 6 . 新打开一个终端，先执行 roscore 命令：$ roscore1Step 7 . 新打开一个终端，启动 发布器 ：$ rosrun beginner_tutorials talker.py  1Step 8 . 新打开一个终端，启动 订阅器 ：$ rosrun beginner_tutorials listener.py 1运行效果：Step 9 . 我们来使用 rostopic list ，看看当前的话题有哪些：$ rostopic list /chatter/rosout/rosout_agg1234其中 /chatter 就是我们在发布器里面发布的 ROS话题。6. 扩展，编写一个启动脚本文件 ：还记得上一节，我们讲的ROS的启动脚本文件吧，下面我们来编写一个launch文件，来将 talker.py 和listener.py 文件的启动工作交个这个launch文件来做：Step 10 . 来到 beginner_tutorials程序包的 /launch 路径下，新建一个 hello_world_topic.launch 文件：$ roscd  beginner_tutorials/launch$ gedit hello_world_topic.launch   #使用你自己喜欢的文本编辑器12Step 11 . 输入下面的代码：<launch><node pkg="beginner_tutorials" name="talker" type="talker.py" /><node pkg="beginner_tutorials" name="listener" type="listener.py" /></launch>1234Step 12 . 现在，将之前打开的终端都关闭，我们启动这个脚本： （开一个终端 ： Ctrl+Alt+T）$ roslaunch beginner_tutorials hello_world_topic.launch1运行结果：上面截图的输出显示： talker.py 和 listener.py 脚本运行成功。但是并没有出现刷屏的现象。这是为什么？ 为了证明这个脚本程序真的成功的运行了，我们来试一试：Step 13 . 重新开一个终端，输入下面的命令：$ rosrun list$ rostopic list$ rostopic echo /chatter123Step 14 . 现在 Ctrl+C 结束监听 /chatter 话题。使用 rqt_graph 对当前启动的节点可视化：$ rqt_graph1这些足以说明，hello_world_topic.launch 启动脚本文件，启动成功。总结： 发布器 和 订阅器 是很简单的, 就是简单的发布一个 自定义的话题。我之前使用说过：节点之间通讯的方式有两种 ： 话题(rostopic) 和 服务(rosservice)所以，接下来，我们会讲：使用ROS服务来完成ROS版 Hello World 程序的例子。但是在这之前，我们需要学一学：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务，以便 ROS 服务版的 Hello World 程序的编写。 所以下一讲，我们来学习：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务。

直接在网上百度搜索“在线翻译”就行了，不用这么浪费分数 啊

In the field of trees will bloom. Peach is BoMing of beauty. Pear is like beauty, beauty of the affectionate childe in old SuFu came after all, memorial. There are those flowers chastened, still wore nobility do wear purple, it"s all depends on the eyes, face how much joy, neither is not much sadness. Fixed a LiuXu winter to start out with the wind, which was naughty roaming the swing. The flowers and grass and tend to get shy... They are all years to our hands

一、首先建一个包我的工作空间catkin_ws事先建好了，路径是/home/siat/catkin_ws 然后运行以下命令在src文件夹下建立test包$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg test roscpp1212注意在包的名字后加上一些基本的依赖，比如roscpp和rospy这样就可以直接调用C++和Python节点了，这将会在CMakeLists.txt中出现find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)11注意如果没有加依赖，而是直接运行$ catkin_create_pkg test11来创建包的，在CMakeLists.txt中是这样的find_package(catkin REQUIRED)11在后面编译C++节点的时候将会提示“对各种ros类下的函数未定义的引用”二、编写节点文件

1 先建立工作空间~/catkin_ws参阅 下的创建工作空间catkin_create_pkg basic std_msgs rospy2 在工作空间~/catkin_ws下创建包pkg目录basic好处是通过创建包自动生成package.xml和CMakeLists.txt可参阅3 在工程目录下建一个src子目录和.py文件源代码文件：topic_publisher.py ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~#!/usr/bin/env pythonimport roslib; roslib.load_manifest("basic")import rospyfrom std_msgs.msg import Int32rospy.init_node("topic_publisher")pub = rospy.Publisher("counter", Int32)rate = rospy.Rate(2)count = 0while not rospy.is_shutdown():pub.publish(count)count += 1rate.sleep()~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~操作步骤如下liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ lsbuild devel install srcliao@liao-eagle:~/catkin_ws$ cd srcliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ lsbasic beginner_tutorials CMakeLists.txt first secondliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ cd basic/liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ lsCMakeLists.txt package.xml srcliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ cd srcliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ vi topic_publisher.py liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ chmod +x topic_publisher.py 4 回到~/catkin_ws目录下，编译程序$ cd ～/catkin_wsliao@liao-eagle:~/catkin_ws$ catkin_make5 将当前工程加入到shell环境里去liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrcliao@liao-eagle:~/catkin_ws$ source ~/.bashrc6 运行程序（需开两个终端）liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ roscoreliao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rosrun basic topic_publisher.py7 通过rostopic查看相关信息liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic list/counter/rosout/rosout_agg

进行catkin_make要在工作空间的root目录下 错误（1）: Could not find a package configuration file provided by "ardrone_autonomy" 解决办法：~/catkin_ws$ sudo apt-get install ros-kinetic-ardrone-autonomy 错误（2）：fatal error: ignition/math/Inertial.hh: 没有那个文件或目录 原因：升级gazebo后缺少依赖库 解决：~/catkin_ws$ sudo apt-get install libignition-math2-dev 错误（3）：ModuleNotFoundError: No module named "em" 解决：~/catkin_ws$ Python -m pip install empy

「秒懂少儿」有限花序和无限花序的区别

总状花序(油菜花)、头状花序（向日葵、波斯菊、蒲公英）、柔夷花序（杨树）、穗状花序（小麦、水稻） 花序的分类 花序主要可归纳为二大类，一类是无限花序(indefinite inflorescence)，另一类是有限花序(definite inflorescence)。 无限花序 （一）、无限花序 无限花序也称总状花序，它的特点是花序的主轴在开花期间，可以继续生长，向上伸长，不断产生苞片和花芽，犹如单轴分枝，所以也称单轴花序。各花的开放顺序是花轴基部的花先开，然后向上方顺序推进，依次开放。如果花序轴缩短，各花密集呈一平面或球面时，开花顺序是先从边缘开始，然后向中央依次开放。无限花序又可以分为以下几种类型： 1、总状花序 花轴单一，较长，自下而上依次着生有柄的花朵，各花的花柄大致长短相等，开花顺序由下而上，如紫藤、荠菜、油菜的花序。 2、穗状花序 花轴直立，其上着生许多无柄小花。小花为两性花。禾本科、莎草科、苋科和蓼种中许多植物都具有穗状花序。 3、柔荑花序(catkin) 花轴较软，其上着生多数无柄或具短柄的单性花（雄花或雌花），花无花被或有花被，花序柔韧，下垂或直立，开花后常整个花序一起脱落。如杨、柳的花序；栎、榛等的雄花序。 4、伞房花序 或称平顶总状花序，是变形的总状花序，不同于总状花序之处在于花序上各花花柄的长短不一，下部花花柄最长，愈近花轴上部的花花柄愈短，结果使得整个花序上的花几乎排列在一个平面上。花有梗，排列在花序轴的近顶部，下边的花梗较长，向上渐短，花位于一近似平面上，如麻叶绣球、山楂等。如几个伞房花序排列在花序总轴的近顶部者称复伞房花序，如绣线菊。一种变形的总状花序。开花顺序由外向里。如梨、苹果、樱花等的花序。 5、头状花序 花轴极度缩短而膨大，扁形，铺展，各苞片叶常集成总苞，花无梗，多数花集生于一花托上，形成状如头的花序。如菊、蒲公英、向日葵等。 6、隐头花序 花序轴特别膨大而内陷成中空头状，许多无柄小花隐生于凹陷空腔的腔壁上，几乎全部隐没不见，整个花序仅留顶端一小孔与外方相通，为昆虫进出腔内传布花粉的通道。小花多单性，雄花分布内壁上部，雌花分布在下部，如无花果、薜荔等。 7、伞形花序 花轴缩短，大多数花着生在花轴的顶端。每朵花有近于等长的花柄，从一个花序梗顶部伸出多个花梗近等长的花，整个花序形如伞，称伞形花序。每一小花梗称为伞梗。如报春、点地梅、人参、五加、常春藤等。 8、肉穗花序 基本结构和穗状花序相同，所不同的是花轴粗短，肥厚而肉质化，上生多数单性无柄的小花，如玉米、香蒲的雌花序、有的肉穗花序外面还包有一片大型苞叶，称佛焰苞(spathe)，因而这类花序又称佛焰花序，如半夏、天南星、芋等。 以上所列各种花序的花轴都不分枝，所以是简单花序。另有一些无限花序的花轴具分枝，每一分枝上又呈现上述的一种花序，这类花序称复合花序。常见的有一下几种： 1、圆椎花序 又称复总状花序。长花轴上分生许多小枝，每个分枝又自成一总状花序，如南天竺、稻、燕麦、丝兰等。 2、复伞形花序 花轴顶端丛生若干长短相等的分枝，各分枝又成为一个伞形花序，一分枝又自成一伞房花序，如胡萝卜、前胡、小茴香等。 3、复伞房花序 花序轴的分枝成伞房状排列，每一分枝又自成一伞房花序，如花楸属。 4、复穗状花序 花序轴有1或2次穗状分枝，每一分枝自成一穗状花序，也即小穗，如小麦、马唐等。 5、复头状花序 单头状花序上具分枝，各分枝又自成一头状花序，如合头菊。 （二）、有限花序 有限花序也称聚伞类花序，它的特点合无限花序相反，花轴顶端或最中心的花先开，因此主轴的生长受到限制，而由侧轴继续生长，但侧轴上也是顶花先开放，故其开花的顺序为由上而下或由内向外。又可以分为以下几种类型： 1、 单歧聚伞花序 主轴顶端先生一花，然后在顶花的下面主轴的一侧形成一侧枝，同样在枝端生花，侧枝上有可分枝着生花朵如前，所以整个花序是一个合轴分枝。如果分枝时，各分枝成左、右间隔生出，而分枝与花不在同一平面上，这种聚伞花序称蝎尾状聚伞花序，如委陵菜、唐菖蒲的花序。如果各次分出的侧枝，都向着一个方向生长，则称螺状聚伞花序，如勿忘草的花序。 2、二歧聚伞花序 也称歧伞花序。顶花下的主轴向着两侧各分生一枝，枝的顶端生花，每枝再在两侧分枝，如此反复进行，如卷耳、繁缕、大叶黄杨等。 3、多歧聚伞花序 主轴顶端发育一花后，顶花下的主轴上右分出三数以上的分枝，各分枝又自成一小聚伞花序，如泽漆、益母草等的花序。泽漆短梗花密集，称密伞花序；益母草花无梗，数层对生，称轮伞花序。 [编辑本段]其它类型的花序 另外，还有许多过渡的（或中间的）形式，有的近乎圆球状的花序，事实上是排列成伞房花序状的聚伞花序。例如绣球花，荚蒾；有的则可排列成伞形花序状的聚伞花序，例如天竺葵；有的两个聚伞花序相对排列成轮状，称为轮状聚伞花序，例如野芝麻。平常还可看到一种混合花序，就是一部分是无限花序，而另一部分则为有限花序，例如玄参的花序，花序轴是无限的，可不断生长，但是所产生侧枝上的花则多成有限花序。 还有很多被子植物的花，并不形成花序，而成为单生花。有人认为这是最简单的花序。例如郁金香，只在花序轴顶端上着生一花。在分枝顶上产生的花，如圆锥花序的分枝顶端也都有一花，则不能认为是单生花。 总之，花序的分类只是相对的，有很多花序的形态介乎两种花序之间。满意请采纳

「秒懂少儿」有限花序和无限花序的区别

Don"t,这是祈使句

　　以前学过的，现在基本忘了。　　无限花序　　[编辑本段]　　（一）、无限花序(indefinite inflorescence)　　无限花序也称总状花序，它的特点是花序的主轴在开花期间，可以继续生长，向上伸长，不断产生苞片和花芽，犹如单轴分枝，所以也称单轴花序。各花的开放顺序是花轴基部的花先开，然后向上方顺序推进，依次开放。如果花序轴缩短，各花密集呈一平面或球面时，开花顺序是先从边缘开始，然后向中央依次开放。无限花序又可以分为以下几种类型：　　1、总状花序(raceme)　　花轴单一，较长，自下而上依次着生有柄的花朵，各花的花柄大致长短相等，开花顺序由下而上，如紫藤、荠菜、油菜的花序。　　2、穗状花序(spike)　　花轴直立，其上着生许多无柄小花。小花为两性花。禾本科、莎草科、苋科和蓼种中许多植物都具有穗状花序。　　3、柔荑花序(catkin)　　花轴较软，其上着生多数无柄或具短柄的单性花（雄花或雌花），花无花被或有花被，花序柔韧，下垂或直立，开花后常整个花序一起脱落。如杨、柳的花序；栎、榛等的雄花序。　　4、伞房花序(corymb)　　或称平顶总状花序，是变形的总状花序，不同于总状花序之处在于花序上各花花柄的长短不一，下部花花柄最长，愈近花轴上部的花花柄愈短，结果使得整个花序上的花几乎排列在一个平面上。花有梗，排列在花序轴的近顶部，下边的花梗较长，向上渐短，花位于一近似平面上，如麻叶绣球、山楂等。如几个伞房花序排列在花序总轴的近顶部者称复伞房花序，如绣线菊。一种变形的总状花序。开花顺序由外向里。如梨、苹果、樱花等的花序。　　5、头状花序(capitulum)　　花轴极度缩短而膨大，扁形，铺展，各苞片叶常集成总苞，花无梗，多数花集生于一花托上，形成状如头的花序。如菊、蒲公英、向日葵等。　　6、隐头花序(hypanthodium)　　花序轴特别膨大而内陷成中空头状，许多无柄小花隐生于凹陷空腔的腔壁上，几乎全部隐没不见，整个花序仅留顶端一小孔与外方相通，为昆虫进出腔内传布花粉的通道。小花多单性，雄花分布内壁上部，雌花分布在下部，如无花果、薜荔等。　　7、伞形花序(umbel)　　花轴缩短，大多数花着生在花轴的顶端。每朵花有近于等长的花柄，从一个花序梗顶部伸出多个花梗近等长的花，整个花序形如伞，称伞形花序。每一小花梗称为伞梗。如报春、点地梅、人参、五加、常春藤等。　　8、肉穗花序(spadix)　　基本结构和穗状花序相同，所不同的是花轴粗短，肥厚而肉质化，上生多数单性无柄的小花，如玉米、香蒲的雌花序、有的肉穗花序外面还包有一片大型苞叶，称佛焰苞(spathe)，因而这类花序又称佛焰花序，如半夏、天南星、芋等。　　以上所列各种花序的花轴都不分枝，所以是简单花序。另有一些无限花序的花轴具分枝，每一分枝上又呈现上述的一种花序，这类花序称复合花序。常见的有一下几种：　　1、圆椎花序(panicle)　　又称复总状花序。长花轴上分生许多小枝，每个分枝又自成一总状花序，如南天竺、稻、燕麦、丝兰等。　　2、复伞形花序(compound umbel)　　花轴顶端丛生若干长短相等的分枝，各分枝又成为一个伞形花序，一分枝又自成一伞房花序，如胡萝卜、前胡、小茴香等。　　3、复伞房花序(compound corymb)　　花序轴的分枝成伞房状排列，每一分枝又自成一伞房花序，如花楸属。　　4、复穗状花序(compound spike)　　花序轴有1或2次穗状分枝，每一分枝自成一穗状花序，也即小穗，如小麦、马唐等。　　5、复头状花序(compound capitulum)　　单头状花序上具分枝，各分枝又自成一头状花序，如合头菊。　　有限花序　　[编辑本段]　　（二）、有限花序(definite inflorecence)　　有限花序也称聚伞类花序，它的特点合无限花序相反，花轴顶端或最中心的花先开，因此主轴的生长受到限制，而由侧轴继续生长，但侧轴上也是顶花先开放，故其开花的顺序为由上而下或由内向外。又可以分为以下几种类型：　　1、 单歧聚伞花序(monochasium)　　主轴顶端先生一花，然后在顶花的下面主轴的一侧形成一侧枝，同样在枝端生花，侧枝上有可分枝着生花朵如前，所以整个花序是一个合轴分枝。如果分枝时，各分枝成左、右间隔生出，而分枝与花不在同一平面上，这种聚伞花序称蝎尾状聚伞花序(scorpioid cyme)，如委陵菜、唐菖蒲的花序。如果各次分出的侧枝，都向着一个方向生长，则称螺状聚伞花序(helicoid cyme)，如勿忘草的花序。　　2、二歧聚伞花序(dichasium)　　也称歧伞花序。顶花下的主轴向着两侧各分生一枝，枝的顶端生花，每枝再在两侧分枝，如此反复进行，如卷耳、繁缕、大叶黄杨等。　　3、多歧聚伞花序(pleiochasium)　　主轴顶端发育一花后，顶花下的主轴上右分出三数以上的分枝，各分枝又自成一小聚伞花序，如泽漆、益母草等的花序。泽漆短梗花密集，称密伞花序；益母草花无梗，数层对生，称轮伞花序。　　图片请看参考资料：

关中八景图thepicturesoftheEightscenicspotsinGuanZhongBasin关中八景EightscenicspotsinGuanZhongBasin华岳仙掌God"shandofMountHua雁塔晨钟moringbellofthesmallwildGooseProgoda咸阳古渡theancientferryatXianYang灞柳风雪driftingsnow-likecatkinaroundBaBridge骊山晚照everingsunoverMountLi草堂烟雾themistofThatchedcottageTemple曲江流饮theflouingwildernessofQuJiangPool太白积雪theeternalsnowoftheTaiBaimountain关帝诗竹图GuanDi"sPoem

如何创建使用ros的service1创建工程cd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkgactionstd_msgsrospy2设计action定义文件，内容有goalfeedbackresult这个和service的srv文件很像，放置再工程目录的action目录下durationtime_to_wait#goal，客户端发送的等待总时间---durationtime_elapsed#result,服务器端发送的等了多久，uint32updates_sent#更新多少次---durationtime_elapsed#feedback，服务器端周期性的发送已等了多久durationtime_remaining#还剩多久3修改CMakeLists.txt文件，配置默认支持3.1增加模块actionlib_msgsfind_package(catkinREQUIREDCOMPONENTS.....#其他已有模块actionlib_msgs#增加)3.2增加action服务定义文件add_action_files(DIRECTORYactionFILESTimer.action)3.3action的msggenerate_messages(DEPENDENCIESactionlib_msgsstd_msgs)3.4catkin的msg支持catkin_package(CATKIN_DEPENDSactionlib_msgs)

切换到自己的ROS工作空间： $ cd ~/catkin_ws如果你想编译整个工作空间里面的包：$ catkin_make如果你只想编译工作空间某一个包：$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES= "包名"例如：

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择: catkin_make:build 可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件 选定 src 右击 ---> create catkin package 依次设置包名、添加依赖（roscpp rospy std_msgs) 在功能包的 src 下新建 cpp 文件 编译: ctrl + shift + B 执行: 和之前一致，只是可以在 VScode 中添加终端，首先执行:source ./devel/setup.bash 终端1： 终端2：

直接执行python xx.py就可以运行。或者建立catkin_make工作目录，放入python文件，写好配置文件。catkin_make之后生成节点文件，rosrun运行该节点。

使用ros_qtc_plugin插件新建项目使用插件的“新建项目”中的“Import ROS Workspace”选项不仅可以新建工作空间还可以导入现有的工作空间，而“新建文件”中的“ROS”下面的“Package”、“Basic Node”等选项可以创建package和和节点、launch文件、urdf文件等 现在我们来创建一个新的catkin工作空间,并且在里面创建一个package1、新建项目“文件”——“新建文件或项目”，选择”Import ROS Workspace”——“choose”如上图然后填写catkin工作空间的名字和位置，如下图 我这里的Name和catkin工作空间文件夹名字相同（也可以不同）名为catkin_new，然后选择“浏览”——“创建文件夹”，创建一个名为catkin_new的文件夹，如下图，按回车，再选择“打开”出现一个对话框，询问新建的工作空间未被初始化，是否执行初始化，我们选择“yes” 这里相当于执行一次catkin_init_workspace命令，使工作空间初始化然后点击下方的“Generate Project File”，再点击“下一步” 在“项目管理”步骤可以配置版本控制系统，我们选择“完成”，如下图建好的工作空间catkin_new是空的，如下图2、创建package接下来我们在这个工作空间创建一个新的package 在catkin_new下面的src上右键单击，选择“添加新文件”，如下图 然后选择“ROS”——“package”——“choose”填写package的名字，如test1 填写作者(Authors)和维护者(Maintainers)，如果你的Qt环境部没有配置中文支持请不要用中文，否则无法新建package，或者新建的package里面的package.xml会是空文件 在“Dependencies”下的“Catkin”一栏填写依赖，通常用C++写节点需要添加对roscpp的依赖 如下图点击“完成” 3、添加新的节点目前这个package还是空的，没有任何节点 我们在test1的src文件夹上右键单击，选择“添加新文件” 选择“ROS”——“Basic Node”——“choose”，创建一个节点，也就是新建一个.cpp文件节点名称写为“node1”，则生成一个名为node1.cpp的源文件用ROS模板新建的node1.cpp的源文件如下图，是自动生成的一个Hello World程序4、编译节点为了让它编译成可执行文件我们还需要编辑test1的makefile，如下图 为test1的CMakeLists.txt加上下面几行，意思是把node1.cpp编译成名为node1的节点add_executable(node1 src/node1.cpp)target_link_libraries(node1 ${catkin_LIBRARIES})

1 先建立工作空间~/catkin_ws2 在工作空间~/catkin_ws下创建包pkg目录second好处是通过创建包自动生成package.xml和CMakeLists.txt3 在second目录下创建hello.cpp源代码文件～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～eagle:~/catkin_ws$ cd srceagle:~/catkin_ws/src$ tree second/second/├── CMakeLists.txt├── package.xml└── src└── hello.cpp1 directory, 3 files4 编写hello.cpp文件~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~#include <ros/ros.h>int main(int argc, char **argv) {ros::init(argc, argv, "helloros1234444");ros::NodeHandle n;ROS_INFO("Hello, ROS!");ros::spinOnce();}~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~5 修改编译makefile文件 CMakeLists.txt～～～～～～～～～～～～～～～～～～cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(simple_examples)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)catkin_package()include_directories(include $catkin_INCLUDE_DIRS)add_executable(hello hello.cpp)target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})～～～～～～～～～～～～～～～～～～6 回到~/catkin_ws编译程序liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ catkin_makeBase path: /home/liao/catkin_wsSource space: /home/liao/catkin_ws/srcBuild space: /home/liao/catkin_ws/buildDevel space: /home/liao/catkin_ws/develInstall space: /home/liao/catkin_ws/install######## Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/liao/catkin_ws/build"############ Running command: "make -j2 -l2" in "/home/liao/catkin_ws/build"####Scanning dependencies of target hello[100%] Building CXX object second/CMakeFiles/hello.dir/src/hello.cpp.oLinking CXX executable /home/liao/catkin_ws/devel/lib/second/hello[100%] Built target helloliao@liao-eagle:~/catkin_ws$ 7 测试c++程序7.1一个终端里运行roscore7.2 另外一个终端里运行 rosrun second helloliao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rosrun second hello[ INFO] [1442208641.400826666]: Hello, ROS!liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rospack find second/home/liao/catkin_ws/src/secondliao@liao-eagle:~/catkin_ws$望采纳

也就是你说的试用功能。如试用1个小时，有这样的功能，

如何创建使用ros的service1 创建工程cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg action std_msgs rospy2 设计action定义文件，内容有goal feedback result这个和service的srv文件很像，放置再工程目录的action目录下duration time_to_wait #goal，客户端发送的等待总时间---duration time_elapsed #result ,服务器端发送的等了多久，uint32 updates_sent #更新多少次---duration time_elapsed # feedback，服务器端周期性的发送已等了多久duration time_remaining #还剩多久3 修改CMakeLists.txt文件，配置默认支持3.1 增加模块actionlib_msgsfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTS..... #其他已有模块actionlib_msgs#增加)3.2 增加action服务定义文件add_action_files( DIRECTORY action FILES Timer.action)3.3 action的msggenerate_messages(DEPENDENCIESactionlib_msgsstd_msgs)3.4 catkin的msg支持catkin_package(CATKIN_DEPENDSactionlib_msgs)

fda 的action goal date是什么意思1 创建工程cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg action std_msgs rospy2 设计action定义文件，内容有goal feedback result这个和service的srv文件很像，放置再工程目录的action目录下duration time_to_wait #goal，客户端发送的等待总时间---duration time_elapsed #result ,服务器端发送的等了多久，uint32 updates_sent #更新多少次---duration time_elapsed # feedback，服务器端周期性的发送已等了多久duration time_remaining #还剩多久3 修改CMakeLists.txt文件，配置默认支持3.1 增加模块actionlib_msgsfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTS..... #其他已有模块actionlib_msgs#增加)3.2 增加action服务定义文件add_action_files( DIRECTORY action FILES Timer.action)3.3 action的msggenerate_messages(DEPENDENCIESactionlib_msgsstd_msgs)3.4 catkin的msg支持catkin_package(CATKIN_DEPENDSactionlib_msgs)4 编译工程cd ~/catkin_wscatkin_make5 编写action服务器端程序#!/usr/bin/env pythonimport roslib; roslib.load_manifest("action")import rospyimport timeimport actionlibfrom action.msg import TimerAction, TimerGoal, TimerResultdef do_timer(goal):

1 先建立工作空间~/catkin_ws2 在工作空间~/catkin_ws下创建包pkg目录second好处是通过创建包自动生成package.xml和CMakeLists.txt3 在second目录下创建hello.cpp源代码文件～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～eagle:~/catkin_ws$ cd srceagle:~/catkin_ws/src$ tree second/second/├── CMakeLists.txt├── package.xml└── src └── hello.cpp1 directory, 3 files4 编写hello.cpp文件~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~#include <ros/ros.h>int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "helloros1234444"); ros::NodeHandle n; ROS_INFO("Hello, ROS!"); ros::spinOnce();}~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~5 修改编译makefile文件 CMakeLists.txt～～～～～～～～～～～～～～～～～～cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(simple_examples)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)catkin_package()include_directories(include $catkin_INCLUDE_DIRS)add_executable(hello hello.cpp)target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})～～～～～～～～～～～～～～～～～～6 回到~/catkin_ws编译程序liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ catkin_makeBase path: /home/liao/catkin_wsSource space: /home/liao/catkin_ws/srcBuild space: /home/liao/catkin_ws/buildDevel space: /home/liao/catkin_ws/develInstall space: /home/liao/catkin_ws/install######## Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/liao/catkin_ws/build"############ Running command: "make -j2 -l2" in "/home/liao/catkin_ws/build"####Scanning dependencies of target hello[100%] Building CXX object second/CMakeFiles/hello.dir/src/hello.cpp.oLinking CXX executable /home/liao/catkin_ws/devel/lib/second/hello[100%] Built target helloliao@liao-eagle:~/catkin_ws$ 7 测试c++程序7.1一个终端里运行roscore7.2 另外一个终端里运行 rosrun second helloliao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rosrun second hello[ INFO] [1442208641.400826666]: Hello, ROS!liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rospack find second/home/liao/catkin_ws/src/secondliao@liao-eagle:~/catkin_ws$

tep1：下载ORB_SLAM2放进～/catkin_ws/src下面Step2：安装各种依赖项，github官网都写了Step3：编译ThirdParty下面的库，可以挨个进入cmake+make，也可以执行给的build.sh，具体怎么用这个文件readme.md里面给了：cd ORB_SLAM2chmod +x build.sh./build.sh123Step4：（如果执行过上面的build.sh文件这一步就不用了）进入Vocabulary解压里面的文件Step5：启动我上一篇博文里面的cv_camera把摄像头数据发布到topicStep6：进入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src下面打开ros_mono.cc把程序里面的topic改为/cv_camera/image_raw，具体还要查看自己的rviz，然后进入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build下面cmake+make编译，然后:cd~/catkin_wscatkin_make ORB_LSAM212对于这个程序没什么区别。Step7：添加ROS_PACKAGE_PATH路径（要想永久添加参照我之前博文关于如何永久修改linux系统环境变量） export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROSStep8：启动mono rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml 有两个参数，第二个参数是相机参数文件，根据自己的相机参数修改。

安装依赖： 过程图： 注意：以上命令非常重要，缺少依赖将导致软件包无法正常编译和运行。 在开始编译之前，需要确保Gazebo在7.0版本以上 接着回到catkin_ws下编译: 过程图： 过程图： 首先需要解决一个问题，不然待会儿运行时会闪退： 下面是运行过程图（是的，一开始可能会遇到一个报错 [robot_spawn.launch] is neither a launch file in package [robot_sim_demo] nor is [robot_sim_demo] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file ，然而下面的过程图已经是从报错到解决报错成功运行的过程了）： 再打开一个终端，输入以下命令，用键盘控制机器人移动,聚焦控制程序窗口，按下i、j、l等按键，控制机器人移动： 过程图如下，记得运行前要刷新环境，或者用上面的方法把刷新命令添加到脚本： 呐，对比上图，我把它移到了简介牌的右边：