怎么用单片机驱动空心杯电机

空心杯电机的转子线圈像个水杯，所以叫空心杯电机。其优点是：因为没有铁芯，所以没有由于铁芯而产生的铁损，效率高 ；因为没有铁芯，所以重量轻，转动惯量小，好控制。其缺点是由于没有铁芯，转子线圈只能做得很薄，输出轴的承载有限，所以空心杯电机功率一般做不大，最大几百瓦。转子线圈的图片见下：

空心杯电动机原理：空心杯电动机在结构上突破了传统电机的转子结构形式，采用的是无铁芯转子，也叫空心杯型转子。这种转子结构彻底消除了由于铁芯形成涡流而造成的电能损耗，同时其重量和转动惯量大幅降低，从而减少了转子自身的机械能损耗。空心杯电机属于直流、永磁、伺服微特电机。空心杯电动机主要有以下特性：1、节能特性：能量转换效率很高，其最大效率一般在70%以上，部分产品可达到90%以上（铁芯电动机一般在70%）。2、控制特性：起动、制动迅速，响应极快，机械时间常数小于28毫秒，部分产品可以达到10毫秒以内（铁芯电动机一般在100毫秒以上）；在推荐运行区域内的高速运转状态下，可以方便地对转速进行灵敏的调节。3、拖动特性：运行稳定性十分可靠，转速的波动很小，作为微型电动机其转速波动能够容易的控制在2%以内。空心杯电动机应用1、需要快速响应的随动系统。如导弹的飞行方向快速调节，高倍率光驱的随动控制，快速自动调焦，高灵敏的记录和检测设备，工业机器人，仿生义肢等，空心杯电动机能很好地满足其技术要求。2、对驱动元件要求平稳持久拖动的产品。如各类便携式的仪器仪表，个人随身装备，野外作业的仪器设备，电动车等，同样一组电源，供电时间可以延长一倍以上。3、各种飞行器，包括航空、航天、航模等。利用空心杯电动机重量轻，体积小，能耗低的优点，可以最大限度地减轻飞行器的重量。4、各种各样的民用电器、工业产品。采用空心杯电动机作为执行元件，可以使产品档次提高，性能优越。5、利用其能量转换效率高的优势，也作为发电机使用；利用其线性运行特性，也作为测速发电机使用；配上减速器，也可以作为力矩电动机使用。参考资料来源：百度百科-空心杯电动机

一、结构不同1、空心杯电机：属于直流永磁的伺服、控制电动机，也可以将其归类为微特电机。空心杯电动机在结构上突破了传统电机的转子结构形式，采用的是无铁芯转子，也叫空心杯型转子。这种新颖的转子结构彻底消除了由于铁芯形成涡流而造成的电能损耗。2、直流无刷电机：无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。二、原理不同1、空心杯电机：空心杯电动机在结构上突破了传统电机的转子结构形式，采用的是无铁芯转子，也叫空心杯型转子。这种转子结构彻底消除了由于铁芯形成涡流而造成的电能损耗，同时其重量和转动惯量大幅降低，从而减少了转子自身的机械能损耗。2、直流无刷电机：无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。电动机的定子绕组多做成三相对称星形接法，同三相异步电动机十分相似。电动机的转子上粘有已充磁的永磁体，为了检测电动机转子的极性，在电动机内装有位置传感器。三、功能应用不同1、空心杯电机：空心杯电动机的应用，从军事、高科技领域进入大工业和民用领域后，十多年来得到迅速的发展，尤其是在工业发达国家，已经涉及到大部分行业和许多产品。2、直流无刷电机：无刷直流电机的应用十分广泛，如汽车、工具、工业工控、自动化以及航空航天等等。参考资料来源：百度百科-空心杯电机参考资料来源：百度百科-直流无刷电机

　　空心杯电机属于直流、永磁、同步电机，可以有刷也可无刷，因为没有铁芯，所以没有铁损，效率高因为没有铁芯，一般来说线圈作为转子，转动惯量小，好控制，效率高因为没有铁芯，转子线圈只能做得很薄，否则会损失磁通，所以空心杯电机功率一般做不大，最大几百瓦。

空心杯玩具电机作业原理：空心杯电机在构造上突破了传统的转子构造形式，选用的是无铁芯转子，也叫做空心杯型转子，这种新颖的转子构造彻底消除了由于铁芯构成涡流而形成的电能损耗，一起其滚动惯性量大幅下降，呼应速度快，具有很好的操控特性和伺服功能。小电机生产厂家商品特性：1)节能特性：能量变换功率高，其最大功率通常在70%以上，有些商品可到达90%。2)操控特性：起动，制动迅速，呼应速度极快，机械时间常数小于28毫秒，有些商品能够到达10毫秒以内，在推荐运转区域内的高速运转状态下，能够方面的对转还进行灵敏的调节。3)拖动特性：运转稳定性十分牢靠，转速的动摇很小。

这里大致可以分成两类，一类是单个电机，像有刷、无刷等，最后一个减速电机是在前面单个电机的基础上增加齿轮组增加输出的扭矩，降低输出的转速。其他的，无刷电机其实和三想交流电机一样的原理，内部没有电刷，靠电流的规律变化产生周期变化的磁场，没有摩擦部分。如果是航模用的无刷直流电机则是使用电调把直流电变换成交流电，一般扭矩和转速都很高，但是也贵，有内转子和外转子。有刷电机则是最普通的，比如玩具里的那种，拆开就能看见尾盖里有铜刷，功率比较大的就用碳刷，一个由硅磁钢组成并绕有漆包铜线的转子，还有定子外壳上的磁铁。通过电刷给转子供电并随着转子旋转给不同线圈供电。而空心杯，除了那种死贵死贵的用在高精度数控机床上的外，最常见的就是手机里的震动电机，它体积很小，一般直径只有4mm、6mm、7mm等等，这种震动空心杯内部也有一个小碳刷，但是转子是整个由漆包铜线整体和转轴粘成的圆筒，有点像洗衣机的甩干桶，内部没有硅磁钢，圆筒内部是作为定子的磁铁，好一点的就用钕铁强磁铁，一般微型航模上用的强磁都比较贵。

空心杯电动机 空心杯电动机属于直流永磁、伺服微特电机，与普通电机的主要区别采用是无铁芯转子，也叫空心杯型转子。 空心杯电动机具有以下优势： 1、最大的能量转换效率(衡量其节能特性的指标)：其效率一般在70%以上，部分产品可达到90%以上（普通铁芯电机在15-50%）； 2、激活、制动迅速，响应极快：机械时间常数小于28毫秒，部分产品可以达到10毫秒以内，在推荐运行区域内的高速运转状态下，转速调节灵敏； 3、可靠的运行稳定性：自适应能力强，自身转速波动能控制在2%以内； 4、电磁干扰少：采用高品质的电刷、换向器结构，换向火花小，可以免去附加的抗干扰装置； 5、能量密度大：与同等功率的铁芯电机相比，其重量、体积减轻1/3-1/2；转速-电压、转速-转矩、转矩-电流等对应参数都呈现标准的线性关系。

我这里做马达

高速空心杯定子无刷直流电机的电磁设计常规磁体结构的空心杯型定子高速永磁无刷直流电机的气隙磁通密度较低，采用新型halbach磁体结构能够大幅度提高气隙磁通密度。该磁体结构具有磁屏蔽、正弦性气隙磁通密度分布的特点，特别适合于空心杯型定子高速永磁无刷直流电机。图17和图2给出了常规磁体结构和halbach磁体结构。在设计高速高效永磁无刷直流电机时，其电磁设计可遵循下面的原则：1）径向充磁的常规磁体结构电机与平行充磁的常规磁体结构电机相比，前者具有小的气隙磁通、大的转子轭部磁通，因此，对6极及以上极数的常规磁体结构电机来说，应采用平行充磁。2）halbach磁体结构电机气隙磁通密度的正弦性远比常规磁体结构电机好，每极磁体块数越多，气隙磁通密度的正弦分布性越好。3）halbach磁体结构电机的转子轭部磁通密度很小，远低于常规磁体结构电机，因此halbach磁体结构电机可省却导磁转子铁心；但常规磁体结构电机，如果转子轭部不导磁，则电机气隙磁通密度将显著降低。因此，若转子无导磁铁心，则电机应采用halbach磁体结构，以保证电机的气隙磁通密度，从而保证电机的功率密度和转矩密度。4）对无定子导磁铁心电机，无论采用halbach磁体结构还是常规磁体结构，电机的永磁磁场都有一定的辐射范围，因此为防止电磁干扰，应保证电机总有效气隙大于6倍的永磁体厚度。此范围以外的磁通密度将会很小，不会产生电磁干扰和铁耗。5）在永磁体厚度较小时，halbach磁体结构提供的气隙磁通密度低于常规磁体结构；而当永磁体厚度增加到一定值时，halbach磁体结构所提供的气隙磁通密度要高于常规磁体结构电机。因此，对无定子铁心电机来说应采用halbach磁体结构，并尽可能增加磁体厚度，以提高气隙磁通密度，从而保证电机具有相当的功率密度和转矩密度。

用L298N和ULN2003达林顿管都可以驱动

控制器工作原理是把直流电斩成一个一个方波，波峰电压与电瓶电压几乎一样，波与波之间的间隔就成了关键。控制间隔的大小——占空比，就能调节给电机的平均电压大小，直流电机得到电功率的大小也就会不同。这样就实现了调速。

电机的形式很多，但其工作原理都基于电磁感应定律和电磁力定律。因此，其构造的一般原则是：用适当的导磁和导电材料构成互相进行电磁感应的磁路和电路，以产生电磁功率，达到能量转换的目的。 根据电动机按起动与运行方式不同，可分为电容起动式单相异步电动机、电容运转式单相异步电动机、电容起动运转式单相异步电动机和分相式单相异步电动机，三相电动机。根据电动机按转子的结构不同，可分为笼型感应电动机，你在用的就是这一种（旧标准称为鼠笼型异步电动机）和绕线转子感应电动机（旧标准称为绕线型异步电动机）。鼠笼就是一个闭合的线圈。(1)当三相异步电机接入三相交流电源(各相差120度电角度)时，三相定子绕组流过三相对称电流产生的三相磁动势（定子旋转磁动势）并产生旋转磁场，该磁场以同步转速沿定子和转子内圆空间作顺时针方向旋转。　　(2)该旋转磁场与转子导体有相对切割运动,根据电磁感应原理,转子导体(转子绕组是闭合通路)产生感应电动势并产生感应电流（感应电动势的方向用右手定则判定）。　　(3)根据电磁力定律，在感应电动势的作用下，转子导体中将产生与感应电动势方向基本一致的感生电流。载流的转子导体在定子产生的磁场磁场中受到电磁力作用(力的方向用左手定则判定)，电磁力对电机转子轴形成电磁转矩，驱动电机转子沿着旋转磁场方向旋转，当电动机轴上带机械负载时，便向外输出机械能。由于没有短路环部分的磁通比有短路环部分的磁通领先，电机转动方向与旋转磁场方向相同。如果我的回答对你有帮助请帮我采纳！

音圈电机和空心杯电机的区别在于结构和工作原理。音圈电机是由固定磁极和可旋转的线圈组成的，当电流通过线圈时，产生的磁场与固定磁极相互作用，从而产生转矩，使电机运转。音圈电机通常被用于较小的载荷，如汽车雨刷器、玩具等。空心杯电机不同于音圈电机的是其内部空心，由绕组和永磁体两个主要部分组成。当电流通过绕组时，产生的磁场与永磁体相互作用，从而产生转矩，使电机转动。相比之下，空心杯电机具有更高的功率密度和效率，广泛应用于家用电器、汽车等领域。随着科技的发展和应用要求的提高，人们对电机的性能和质量的需求也在不断增加，电机制造商需要不断创新和优化设计，以满足市场需求。

空心杯电机，也叫无铁芯电机，顾名思义，无铁芯就是其最大的特征了；直流无刷电机，看名字，直流驱动，没有电刷，有与有刷直流相同的线性特性。 当然空心杯里面也有有刷和无刷两种。

有，反过来接线，或翻转电源正负极

使用空心杯电机，去除电调的环节，直接用io口控制。控制原理是一样的，即通过pwm波控制电机转速，也因此，驱动电路仅仅是提供了一个外部供电的输出口。本质上，驱动电路就是一个电子开关：io口通过输出01控制信号控制电子开关的通断，这样VCC既可以给电机供电或停止。电子开关可以用mos管或桥芯片等等代替，对于小功率电机，普通三极管也可以。

不使用辅助工具完全手工绕制线圈容易出现一边厚一边薄情况。原因是手在动作方向不同时，发力情况会有差异。解决方法：每绕一层（或若干层）后改变一次抓握线圈骨架的方位。例如：绕满第1层后，将骨架在手中转动180°再绕第2层，如果方便的话绕完两层后在将骨架转动180°的同时把原来抓左边的改为抓右边。如此反复后绕出的线圈就能均匀。

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是不是有点假了 煤师院的吧 07通信的吧 你叫 尚林劲你对象叫尹艳玲吧

空心杯电机可以用外部动力带动，充当发电机。但这个空心杯电机的发电效率是非常低的，一般只有15%左右。如果单纯用作发电用用途，需要用专业发电机。

0.5W至50W。型号为1020的空心杯功率为0.5W至50W。空心杯电机属于直流、永磁、伺服微特电机。空心杯电动机在结构上突破了传统电机的转子结构形式，采用的是无铁芯转子，也叫空心杯型转子。

空心杯电机绕组断开的原因如下：1、电线断裂：空心杯电机绕组内的电线因长时间使用、外部环境引起的挤压或拉扯等原因，导致电线自身断裂或与绕组的连接处断开。2、线圈接触不良：绕组中的线圈因接触不良、焊接问题或松动等原因，导致线圈与绕组的连接处断开。3、绝缘损坏：绕组的绝缘层因长时间使用、外部环境的影响或质量问题，导致绝缘层受损，从而导致绕组断开。

空心杯电机来说，前几年国外做的比较好，现在国内很多厂家技术水平也跟上来了，特别如万至达电机在空心杯电机行业也已做了十多年，有空心无刷和空心有刷电机，在技术和机种方面已与跟发达国家水平和国外做空心杯厂家不分上下了，价格也肯定便宜国外，已可以完全取代国外电机了。

红色是正级，对应接就行了，这种电机貌视不用担心正反连接，只是一个顺时针转，一个逆时针转的问题。

空心杯电机有无刷和有刷两种，无刷空心杯电机定子无铁心，有刷空心杯电机转子无铁心。而步进电机只有无刷的。

三极管有压降，电流稍微一高就会发热。建议用mos管弄，720左右空心杯电机的电流不会很大，SI2302，AO3400这样的nMOS就可以，sot-23的封装，不用pMOS一方面是pMOS的参数没几个好的，另外还需要单片机引脚电压与电机驱动电压相同

不知道啊，我不是很清楚。

1.原理：空心杯电动机在结构上突破了传统电机的转子结构形式，采用的是无铁芯转子，也叫空心杯型转子。这种转子结构彻底消除了由于铁芯形成涡流而造成的电能损耗，同时其重量和转动惯量大幅降低，从而减少了转子自身的机械能损耗。空心杯电机属于直流、永磁、伺服微特电机。2.特点：空心杯电动机具有突出的节能特性、灵敏方便的控制特性和稳定的运行特性，作为高效率的能量转换装置，代表了电动机的发展方向。3.分类：空心杯电机分为有刷和无刷两种，有刷空心杯电机转子无铁芯，无刷空心杯电机定子无铁芯。

空心杯电动机属于直流永磁、伺服微特电机，与普通电机的主要区别采用是无铁芯转子，也叫空心杯型转子。 空心杯电动机具有以下优势： 1、最大的能量转换效率(衡量其节能特性的指标)：其效率一般在70%以上，部分产品可达到90%以上（普通铁芯电机在15-50%）； 2、激活、制动迅速，响应极快：机械时间常数小于28毫秒，部分产品可以达到10毫秒以内，在推荐运行区域内的高速运转状态下，转速调节灵敏； 3、可靠的运行稳定性：自适应能力强，自身转速波动能控制在2%以内； 4、电磁干扰少：采用高品质的电刷、换向器结构，换向火花小，可以免去附加的抗干扰装置； 5、能量密度大：与同等功率的铁芯电机相比，其重量、体积减轻1/3-1/2；转速-电压、转速-转矩、转矩-电流等对应参数都呈现标准的线性关系。家用电风扇马达的效率25%~70%，

亲爱的提问者，由于您是手机提问。字数有限制。所以无法详细说明。建议你在百度的百科里查询。输入“空心杯电机”。即可。希望可以帮准到您。如有帮助到您，希望您及时采纳。

是抽水机吗?

空心杯电动机在结构上突破了传统电机的转子结构形式，采用的是无铁芯转子，也叫空心杯型转子。这种新颖的转子结构彻底消除了由于铁芯形成涡流而造成的电能损耗。同时其重量和转动惯量大幅降低，从而减少了转子自身的机械能损耗。由于转子的结构变化而使电动机的运转特性得到了极大改善，不但具有突出的节能特点，更为重要的是具备了铁芯电动机所无法达到的控制和拖动特性。空心杯电动机在结构上突破了传统电机的转子结构形式，采用的是无铁芯转子，也叫空心杯型转子。空心杯电机分为有刷和无刷两种，有刷空心杯电机转子无铁芯，无刷空心杯电机定子无铁芯。绕组采用三角形接法。空心杯电动机主要特点：1、节能特性：能量转换效率很高，其最大效率一般在70%以上，部分产品可达到90%以上（铁芯电动机一般在70%）。2、控制特性：起动、制动迅速，响应极快，机械时间常数小于28毫秒，部分产品可以达到10毫秒以内（铁芯电动机一般在100毫秒以上）；在推荐运行区域内的高速运转状态下，可以方便地对转速进行灵敏的调节。3、拖动特性：运行稳定性十分可靠，转速的波动很小，作为微型电动机其转速波动能够容易的控制在2%以内。另外，空心杯电动机的能量密度大幅度提高，与同等功率的铁芯电动机相比，其重量、体积减轻1/3-1/2。

空心杯有刷，无刷电机皆可以直接接直流电源，但要注意上限电压 调压

空心杯电动机 空心杯电动机属于直流永磁、伺服微特电机，与普通电机的主要区别采用是无铁芯转子，也叫空心杯型转子。 空心杯电动机具有以下优势： 1、最大的能量转换效率(衡量其节能特性的指标)：其效率一般在70%以上，部分产品可达到90%以上（普通铁芯电机在15-50%）； 2、激活、制动迅速，响应极快：机械时间常数小于28毫秒，部分产品可以达到10毫秒以内，在推荐运行区域内的高速运转状态下，转速调节灵敏； 3、可靠的运行稳定性：自适应能力强，自身转速波动能控制在2%以内； 4、电磁干扰少：采用高品质的电刷、换向器结构，换向火花小，可以免去附加的抗干扰装置； 5、能量密度大：与同等功率的铁芯电机相比，其重量、体积减轻1/3-1/2；转速-电压、转速-转矩、转矩-电流等对应参数都呈现标准的线性关系。

调整电机的电压就可以调速，一般电压和转速是成正比的，比如说24V的时候是2000转，那12V的时候一般就是1000转

空心杯电动机 空心杯电动机属于直流永磁、伺服微特电机，与普通电机的主要区别采用是无铁芯转子，也叫空心杯型转子。 空心杯电动机具有以下优势： 1、最大的能量转换效率(衡量其节能特性的指标)：其效率一般在70%以上，部分产品可达到90%以上（普通铁芯电机在15-50%）； 2、激活、制动迅速，响应极快：机械时间常数小于28毫秒，部分产品可以达到10毫秒以内，在推荐运行区域内的高速运转状态下，转速调节灵敏； 3、可靠的运行稳定性：自适应能力强，自身转速波动能控制在2%以内； 4、电磁干扰少：采用高品质的电刷、换向器结构，换向火花小，可以免去附加的抗干扰装置； 5、能量密度大：与同等功率的铁芯电机相比，其重量、体积减轻1/3-1/2；转速-电压、转速-转矩、转矩-电流等对应参数都呈现标准的线性关系。

空心杯舵机 是指 舵机里面是用的是 空心杯电机！ 所以叫空心杯舵机空心杯 电机没有直接就是线圈挤压出空心状，，该舵机，最大优势 比普通舵机，速度快的多，反应也快

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空心杯电动机 空心杯电动机属于直流永磁、伺服微特电机，与普通电机的主要区别采用是无铁芯转子，也叫空心杯型转子。 空心杯电动机具有以下优势： 1、最大的能量转换效率(衡量其节能特性的指标)：其效率一般在70%以上，部分产品可达到90%以上（普通铁芯电机在15-50%）； 2、激活、制动迅速，响应极快：机械时间常数小于28毫秒，部分产品可以达到10毫秒以内，在推荐运行区域内的高速运转状态下，转速调节灵敏； 3、可靠的运行稳定性：自适应能力强，自身转速波动能控制在2%以内； 4、电磁干扰少：采用高品质的电刷、换向器结构，换向火花小，可以免去附加的抗干扰装置； 5、能量密度大：与同等功率的铁芯电机相比，其重量、体积减轻1/3-1/2；转速-电压、转速-转矩、转矩-电流等对应参数都呈现标准的线性关系。

是交流伺服电机吧交流伺服电机通常都是单相异步电动机，有鼠笼形转子和杯形转子两种结构形式。与普通电机一样，交流伺服电机也由定子和转子构成。定子上有两个绕组，即励磁绕组和控制绕组，两个绕组在空间相差90°电角度。固定和保护定子的机座一般用硬铝或不锈钢制成。笼型转子交流伺服电机的转子和普通三相笼式电机相同。杯形转子交流伺服电机的结构如图3-12由外定子4，杯形转子3和内定子5三部分组成。它的外定子和笼型转子交流伺服电机相同，转子则由非磁性导电材料（如铜或铝）制成空心杯形状，杯子底部固定在转轴7上。空心杯的壁很薄（小于0.5mm），因此转动惯量很小。内定子由硅钢片叠压而成，固定在一个端盖1、8上，内定子上没有绕组，仅作磁路用。电机工作时，内﹑外定子都不动，只有杯形转子在内、外定子之间的气隙中转动。对于输出功率较小的交流伺服电机，常将励磁绕组和控制绕组分别安放在内、外定子铁心的槽内。 交流伺服电机的工作原理和单相感应电动机无本质上的差异。但是，交流伺服电机必须具备一个性能，就是能克服交流伺服电机的所谓“自转”现象，即无控制信号时，它不应转动，特别是当它已在转动时，如果控制信号消失，它应能立即停止转动。而普通的感应电动机转动起来以后，如控制信号消失，往往仍在继续转动。 当电机原来处于静止状态时，如控制绕组不加控制电压，此时只有励磁绕组通电产生脉动磁场。可以把脉动磁场看成两个圆形旋转磁场。这两个圆形旋转磁场以同样的大小和转速，向相反方向旋转，所建立的正、反转旋转磁场分别切割笼型绕组（或杯形壁）并感应出大小相同，相位相反的电动势和电流（或涡流），这些电流分别与各自的磁场作用产生的力矩也大小相等、方向相反，合成力矩为零，伺服电机转子转不起来。一旦控制系统有偏差信号，控制绕组就要接受与之相对应的控制电压。在一般情况下，电机内部产生的磁场是椭圆形旋转磁场。一个椭圆形旋转磁场可以看成是由两个圆形旋转磁场合成起来的。这两个圆形旋转磁场幅值不等（与原椭圆旋转磁场转向相同的正转磁场大，与原转向相反的反转磁场小），但以相同的速度，向相反的方向旋转。它们切割转子绕组感应的电势和电流以及产生的电磁力矩也方向相反、大小不等（正转者大，反转者小）合成力矩不为零，所以伺服电机就朝着正转磁场的方向转动起来，随着信号的增强，磁场接近圆形，此时正转磁场及其力矩增大，反转磁场及其力矩减小，合成力矩变大，如负载力矩不变，转子的速度就增加。如果改变控制电压的相位，即移相180o，旋转磁场的转向相反，因而产生的合成力矩方向也相反，伺服电机将反转。若控制信号消失，只有励磁绕组通入电流，伺服电机产生的磁场将是脉动磁场，转子很快地停下来。为使交流伺服电机具有控制信号消失，立即停止转动的功能，把它的转子电阻做得特别大，使它的临界转差率Sk大于1。在电机运行过程中，如果控制信号降为“零”，励磁电流仍然存在，气隙中产生一个脉动磁场，此脉动磁场可视为正向旋转磁场和反向旋转磁场的合成。图3-13画出正向及反向旋转磁场切割转子导体后产生的力矩一转速特性曲线1、2，以及它们的合成特性曲线3。图3-13b中，假设电动机原来在单一正向旋转磁场的带动下运行于A点，此时负载力矩是 。一旦控制信号消失，气隙磁场转化为脉动磁场，它可视为正向旋转磁场和反向旋转磁场的合成，电机即按合成特性曲线3运行。由于转子的惯性，运行点由A点移到B点，此时电动机产生了一个与转子原来转动方向相反的制动力矩。在负载力矩和制动力矩的作用下使转子迅速停止。必须指出，普通的两相和三相异步电动机正常情况下都是在对称状态下工作，不对称运行属于故障状态。而交流伺服电机则可以靠不同程度的不对称运行来达到控制目的。这是交流伺服电机在运行上与普通异步电动机的根本区别。

空心杯电机来说，前几年国外做的比较好，现在国内很多厂家技术水平也跟上来了，特别如万至达电机在空心杯电机行业也已做了十多年，在技术和机种方面已与跟发达国家水平和国外做空心杯厂家不分上下了，价格也肯定便宜国外，已可以完全取代国外电机了。

你好，飞行器我没做过，不过看电机参数的话可以用L9110驱动芯片，外部电路也简单。

两个正传 两个反转四轴才能正常上天

伺服电机工作原理 1.伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。 无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。 2.交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。 3.伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？ 答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降， 请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别？ 答：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。 永磁交流伺服电动机 20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有： ⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。 ⑵定子绕组散热比较方便。 ⑶惯量小，易于提高系统的快速性。 ⑷适应于高速大力矩工作状态。 ⑸同功率下有较小的体积和重量。 自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年汉诺威贸易博览会上正式推出MAC永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。到20世纪80年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器（DSP）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完全由软件进行，分别称为摪胧只瘮或抟旌鲜綌、撊只瘮的永磁交流伺服系统。 到目前为止，高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。 日本安川电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中D系列适用于数控机床（最高转速为1000r/min，力矩为0.25～2.8N.m），R系列适用于机器人（最高转速为3000r/min，力矩为0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六个系列。20世纪90年代先后推出了新的D系列和R系列。由旧系列矩形波驱动、8051单片机控制改为正弦波驱动、80C、154CPU和门阵列芯片控制，力矩波动由24％降低到7％，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等的不同需要。 以生产机床数控装置而著名的日本法那克（Fanuc）公司，在20世纪80年代中 期也推出了S系列（13个规格）和L系列（5个规格）的永磁交流伺服电动机。L系列 有较小的转动惯量和机械时间常数，适用于要求特别快速响应的位置伺服系统。 日本其他厂商，例如：三菱电动机（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列）、东芝精机（SM系列）、大隈铁工所(BL系列）、三洋电气（BL系列）、立石电机（S系列）等众多厂商也进入了永磁交流伺服系统的竞争行列。 德国力士乐公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC系列交流伺服电动机共有7个机座号92个规格。 德国西门子（Siemens）公司的IFT5系列三相永磁交流伺服电动机分为标准型和短型两大类，共8个机座号98种规格。据称该系列交流伺服电动机与相同输出力矩的直流伺服电动机IHU系列相比，重量只有后者的1／2，配套的晶体管脉宽调制驱动器6SC61系列，最多的可供6个轴的电动机控制。 德国博世（BOSCH）公司生产铁氧体永磁的SD系列（17个规格）和稀土永磁的SE系列（8个规格）交流伺服电动机和Servodyn SM系列的驱动控制器。 美国著名的伺服装置生产公司Gettys曾一度作为Gould 电子公司一个分部（Motion Control Division），生产M600系列的交流伺服电动机和A600 系列的伺服 驱动器。后合并到AEG，恢复了Gettys名称，推出A700全数字化的交流伺服系统。 美国A-B（ALLEN-BRADLEY）公司驱动分部生产1326型铁氧体永磁交流伺服电动机和1391型交流PWM伺服控制器。电动机包括3个机座号共30个规格。 I.D.（Industrial Drives）是美国著名的科尔摩根（Kollmorgen）的工业驱动分部，曾生产BR-210、BR-310、BR-510 三个系列共41个规格的无刷伺服电动机和BDS3型伺服驱动器。自1989年起推出了全新系列设计的掺鹣盗袛（Goldline）永磁交流伺服电动机，包括B（小惯量）、M（中惯量）和EB（防爆型）三大类，有10、20、40、60、80五种机座号，每大类有42个规格，全部采用钕铁硼永磁材料，力矩范围为0.84～111.2N.m，功率范围为0.54～15.7kW。配套的驱动器有BDS4（模拟型）、BDS5（数字型、含位置控制）和Smart Drive（数字型）三个系列，最大连续电流55A。Goldline系列代表了当代永磁交流伺服技术最新水平。 爱尔兰的Inland原为Kollmorgen在国外的一个分部，现合并到AEG，以生产直流伺服电动机、直流力矩电动机和伺服放大器而闻名。生产BHT1100、2200、3300三种机座号共17种规格的SmCo永磁交流伺服电动机和八种控制器。 法国Alsthom集团在巴黎的Parvex工厂生产LC系列（长型）和GC系列（短型） 交流伺服电动机共14个规格，并生产AXODYN系列驱动器。 原苏联为数控机床和机器人伺服控制开发了两个系列的交流伺服电动机。其中ДBy系列采用铁氧体永磁，有两个机座号，每个机座号有3种铁心长度，各有两种绕组数据，共12个规格，连续力矩范围为7～35N.m。2ДBy系列采用稀土永磁，6个机座号17个规格，力矩范围为0.1～170N.m，配套的是3ДБ型控制器。 近年日本松下公司推出的全数字型MINAS系列交流伺服系统，其中永磁交流伺服电动机有MSMA系列小惯量型，功率从0.03～5kW，共18种规格；中惯量型有MDMA、MGMA、MFMA三个系列，功率从0.75～4.5kW，共23种规格,MHMA系列大惯量电动机的功率范围从0.5～5kW，有7种规格。 韩国三星公司近年开发的全数字永磁交流伺服电动机及驱动系统，其中FAGA交流伺服电动机系列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多种型号，功率从15W～5kW。 现在常采用（Powerrate）这一综合指标作为伺服电动机的品质因数，衡量对比各种交直流伺服电动机和步进电动机的动态响应性能。功率变化率表示电动机连续（额定）力矩和转子转动惯量之比。 按功率变化率进行计算分析可知，永磁交流伺服电动机技术指标以美国I.D 的Goldline系列为最佳，德国Siemens的IFT5系列次之。 伺服电机原理 一、交流伺服电动机 交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似.其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。 交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子.空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。 交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。 交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点： 1、起动转矩大 由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3中曲线1所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0＞1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。 2、运行范围较广 3、无自转现象 正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性（T1－S1、T2－S2曲线）以及合成转矩特性（T－S曲线） 交流伺服电动机的输出功率一般是0.1-100W。当电源频率为50Hz，电压有36V、110V、220、380V；当电源频率为400Hz，电压有20V、26V、36V、115V等多种。 交流伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特性是非线性，并且由于转子电阻大，损耗大，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量重，所以只适用于0.5-100W的小功率控制系统。

空心杯电机线径和转速的关系，一种,是空载转速的调速,与电压有关,控制电机的电压大小,是提升空心杯电机空载转速根本的原因; 另一种是负载转速的调速,与负载有关,负载转速...

空心杯舵机是指舵机里面是用的是空心杯电机！所以叫空心杯舵机空心杯电机没有直接就是线圈挤压出空心状，，该舵机，最大优势比普通舵机，速度快的多，反应也快

德国的Dr. F. Faulhaber (冯哈伯) 在 1958 年研制出斜绕组线圈绕制技术, 经不断开发和完善，在1965年获得空心杯电机转子线圈斜绕组专利技术。

空心杯电机功率计算公式为：P = 2πnT/60其中，P是电机的输出功率，单位为瓦特（W）；n是电机的转速（单位：转每秒，rps）；T是电机输出的扭矩（单位：牛米，Nm）。要注意，这个公式仅适用于理想状态下的空心杯电机，考虑到电机的效率、负载特性等因素，实际功率可能会有所偏差。

功率密度高、散热效果好。1、功率密度高：功率密度是输出功率与重量或体积的比率。铜板线圈电机体积小，性能好。与传统线圈相比，铜板线圈模式的感应线圈更轻。无需缠绕和开槽硅钢片，消除了它们产生的涡流和磁滞损耗，铜板线圈模式下的涡流损耗非常小且易于控制，这提高了电机的效率并确保了更高的输出扭矩和功率。2、散热效果好：铜钱电磁线圈内外表层常有气体流动性，这比有槽电机转子电磁线圈的热管散热好，传统式的丝包线嵌在铁氧体磁芯的槽里，电磁线圈表层气旋非常少，热管散热状况欠佳，温度很大。同样的功率，铜钱电磁线圈方法的电机温度较小。所以空心杯电机能量密度比步进电机高

不是。空心杯电机的寿命长短大体上取决于使用者的保养，在15年至20年，空心杯电动机属于直流永磁的伺服、控制电动机，也可以将其归类为微特电机。