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会 一般的rov酒的酒精度都在3-7左右，度数比较低，如果啤酒的度数可以喝得来，喝一瓶鸡尾酒就不会喝醉，但由于rov鸡尾酒属于预调鸡尾酒，其中含糖量比较高，一般来说含糖量越高的酒的后劲特别大，因为rvo喝起来果汁味比较浓，掩盖了酒精的味道，所以很容易喝着喝着就容易喝多，就会感觉到酒的后劲大

rov游戏是泰国国家的。因为王者荣耀泰国版是指的运行于泰服的游戏ROV，也就是王者荣耀在东南亚当地的版本，所以rov游戏是泰国国家的。现在最受欢迎的手游，毫无疑问是传说对决，在泰国这款游戏也被称为rov，是腾讯旗下天美工作室和台湾开发商共同推出的一款手游moba游戏。rov游戏的特色rov游戏中有传说战场，黑城竞技场，机运对决，游戏中也包含实时语音通讯功能，随时和队友沟通战术，游戏大约有30位英雄可以选择，其中的画风也是根据东南亚玩家喜欢，经过多次大幅度修改才最终定下的基调。

王者荣耀泰服也就是王者荣耀泰国版，英文名叫做Realmof。Valor，简称ROV，是王者荣耀官方针对泰国地区打造的5v5MOBA竞技手游，虽然在玩法上没有任何的区别，但是在英雄形象、地图场景以及故事台词上有着很大区别，将会给玩家们带来更加独一无二的竞技体验，纯正泰语击杀播报，即时快速匹配，与更多玩家一起进行对抗。

LOV代表左侧卵巢，ROV代表右侧卵巢

看看是在哪里出现的。水下机器人遥控潜水器遥控水下机器人无人缆空潜水器来自有道

水下机器人有有缆和无缆，有缆的就是ROV，无缆的是AUV，关于海上操作的一般是用于 沉船探摸、海洋工程中钻井平台桩腿检测、海底电缆铺设、水文观测、取样等。有很多相关视频，可以搜一下

ROV烟弹是电子烟的一种，它是电子烟制造商Rofvape的缩写，也是迷你型电子烟设备。它具有便携、易使用和高性能等特点，采用一次性使用的设计，用户只需将烟弹插入设备即可享受到烟雾和口味。ROV烟弹的味道种类多样，可以满足各种口味需求，如水果、甜品、经典烟草等。此外，它还具有充电便捷、操作简单等优点，方便用户在日常生活中使用。总体而言，ROV烟弹是一种方便、易用的电子烟设备，适合电子烟新手和寻求便携式吸烟方式的用户。请注意，虽然我尽力提供了相关信息，但由于知识更新和信息获取的局限性，我可能无法保证所有信息的准确性。对于更准确和最新的信息，建议您咨询专业人士或相关机构。同时，请务必注意保护自己和他人的健康，遵守相关法律法规。

ROV烟弹是一种迷你型电子烟设备，具有便携、易使用、高性能等特点。ROV烟弹采用一次性使用的设计，用户只需将烟弹插入设备即可享受到烟雾和口味。ROV烟弹的味道种类多样，可以满足各种口味需求，如水果、甜品、经典烟草等。烟弹的口感柔和，烟雾量适中，适合初次尝试电子烟的用户。此外，ROV烟弹还具有充电便捷、操作简单等优点，方便用户在日常生活中使用。总体而言，ROV烟弹是一种方便、易用的电子烟设备，适合电子烟新手和寻求便携式吸烟方式的用户。

世界上第一台rov是 DNV GL生产的，其使用水下机器人(ROV)完成了世界上第一个水下远程船舶检验。水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。无人有缆潜水器的研制80年代进入了较快的发展时期。1975至1985年是遥控潜水器大发展时期。到1981年，无人遥控潜水器发展到了400余艘，其中90%以上是直接或间接为海洋石油开采业服务的。海洋石油和天然气开发的需要，推动了潜水器理论和应用的研究。潜水器的数量和种类都有显著地增长。载人潜水器和无人遥控潜水器（包括有缆遥控潜水器、水底爬行潜水器、拖航潜水器、无缆潜水器）在海洋调查、海洋石油开发、救捞等方面发挥了较大的作用。

ROV最大的好处就是在水况不明、或已知水下情况复杂的环境下，可以代替人员作业，保障人员的生命安全。毕竟设备虽然昂贵，但人命是无价的。但是ROV是不可能完全替代潜水员的，因为潜水员具备随机应变的能力，而机器永远不可能像人一样做出反应。所以除非未来有了真正的、完全的人工智能，不然ROV是不可能替代潜水员的所有作用的

数控机床中的rov是：快速倍率控制信号

ROV代表右卵巢 后面的数字代表大小

你好，具体有以下几个指标：1、下潜深度（耐压深度）2、航速、下潜速度3、自身重量4、外型尺寸5、推进方式：几个推进器？几个水平的？几个垂直的？6、摄像头参数7、控制线缆长度8、控制器、显示器相关参数，图像、视频输出方式9、功率、电源等10、水下照明方式及参数11、附件：螺旋桨、包装箱、罗盘等等

不可以。1、国内目前还没有资源。2、rov泰国版合集是一款经典的5v5moba对抗动作游戏，超真实的团队竞技之旅和各种高难度的传说对决体系。

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田烈余1，2　盛堰1，2　陈春亮1，2（1.广州海洋地质调查局 广州 510760；2.国土资源部海底矿产资源重点实验室 广州 510760）第一作者简介：田烈余（1981—），男，硕士研究生，研究方向为ROV机电液智能控制和海洋地质调查。摘要 针对水下机器人机械手抓取专用工具及操作准确、快速、可靠平稳地要求，设计一种应用ROV的模糊滑模控制器（滑模控制器，本质上是一类特殊的非线性控制，且非线性表现为控制的不连续性）。该控制器的动态性能取决于滑模系数，与控制对象的参数无关，状态轨线始终保持在切换面上，从而获得全局鲁棒性（表征控制系统对特性或参数扰动的不敏感性），提高了位置控制系统的精度。联合仿真结果表明：该控制器具有良好的动态、稳定性能以及较强的鲁棒性，能够使水下机器人的机械手操作快速准确平稳。关键词 水下机器人 模糊 滑模 联合仿真1 引言水下机器人的机械手是由液压缸、电液比例阀、伺服放大器、信号调节器和传感器等组成。该系统具有非线性、滞后性、大惯性等特点。而且水下机器人机械手工作在复杂的海洋环境下，考虑到运动的时变性，环境的复杂性和不确定性，建立精确的运动模型是十分困难的，所以需要对机械手有良好的控制算法。而常规PID（比例（proportion）、积分（integral）、微分（differential coefficient）控制的缩写，简称PID控制）控制需要建立被控对象精确的数学模型，难以处理复杂的时变性和非线性控制系统，它不能实时调整PID参数，且响应速度不够快。模糊控制可以把人的经验转化为控制策略，对时变的、非线性的、滞后的、高阶大惯性的被控对象，但却无法消除静态误差，需要引入积分作用［1］。基于以上原因，采用模糊滑模控制器，它是典型的非参数模型智能控制器，无需受控系统的数学模型各种准确的参数，仅需要确定机械手系统的工作环境就可以对系统进行控制，并根据不同的工作环境调整控制参数，使其达到最优的控制效果，与其他常规依赖模型的控制算法比，具有良好的过渡性能和鲁棒性特点［2，3］。2 模糊滑模的控制方法的设计2.1 系统描述水下机器人的机械手是一个典型的阀控缸系统，根据以往的数学模型可知为一三阶控制系统［4，6］，其状态方程可表示为：x（n）=f（x，t）+g（x，t）u（t）+d（t） （1）x=[x，x，…，x（n-1）]T，y=x （2）其中xu2282Rn，uu2282R，yu2282R，n=3。假设｜d（t）｜≤D。2.2 滑模控制器的设计定义全局滑模面为： 其中c ＞ 0，e为跟踪误差。而跟踪误差为：e=r-θ其中r为位置指令。为了实现全局滑模，函数F（t）需要满足以下三个条件：（1） ；（2）F（t）→0 as t→∞；（3）F（t）一阶可导。其中e0与 是位置误差及其导数。条件（1）使系统状态位于滑模面上，条件（2）保证了闭环系统稳定性，条件（3）是滑模存在条件的要求。根据上述分析，将F（t）定义为：F（t）=s（0）exp（-λt） （3）其中λ＞0，s（0）为初始时刻的s（t）。滑模控制律设计为：南海地质研究（2014）2.3 模糊控制器的设计滑模存在的条件为南海地质研究（2014）图1 二维平面内的滑模运动Fig.1 The sliding mode motion in a 2D plane由图1可见，当系统到达滑模面后，将会保持在滑模面上。K（t）为保证系统运动得以到达滑模面的增益，其值必须足以消除不确定项的影响［2］。模糊规则如下：如果 ，则K（t）应增大。如果 ，则K（t）应减小。由式可以设计关于 和K（t）之间的关系的模糊系统（图2，图3），在该系统中， 为输入，K（t）为输出。系统输入输出的模糊集分别定义如下（图2，图3）：南海地质研究（2014）K（t）=｛ NB NM Z PM PB｝其中NB为负大，NM负中，Z零，PM正中，PB正大。图2 模糊输入隶属函数Fig.2 The membership function of the fuzzy input模糊系统的输入输出隶属函数所示选择如下模糊规则：（1）IF is PB THEN K（t）is PB（2）IF is PM THEN K（t）is PM（3）IF is Z THEN K（t）is Z（4）IF is NM THEN K（t）is NM（5）IF is NB THEN K（t）is NB采用积分的方法对 的上界进行估计：南海地质研究（2014）其中G为比例系数，G＞0。控制系统的结构如图4所示。用 代替6的K（t），则控制率为南海地质研究（2014）图3 模糊输出隶属函数Fig.3 The output fuzzy membership function图4 模糊滑模控制系统结构Fig.4 Fuzzy sliding mode control system structure3 水下机器人机械手的系统建模及联合仿真仿真模型所有的物理参数都按照实际条件进行设置，系统液压油泵输入转数为1450r/min，公称排量：63mL/r，供油压力设定37.4 MPa，油缸规格一样，缸筒内径为50mm，活塞杆的直径为32mm，长度为300mm；两个缸活塞杆的初始位置都为150mm；所有油管的内径都为14mm；液压油密度ρ=0.87×103kg/m3，弹性模量β为680MPa，比例阀的最大通油面积为5×10-5m2，最大开口度为0.005m，节流口流量系数为Cd=0.7；泄露面积为1×10-12m2，模拟负载力为75KN。在Simulink（Simulink，为MATLAB最重要的组件之一）中的部分主要是 fuzzyxc（fuzzyxc，Simulink组件中的模糊控制仿真模块）控制部分，因为在Simulink中实现液压机械手庞大的机械系统（图5），显然是非常复杂，而相对于机械系统来说，仅只是控制器部分，将会使模型变的非常的简单［2，4］。图6为Simulink模型中的模糊滑模控制模块，其中包括了控制器、AMESim仿真模型以及信号处理子系统［5，6］。图5 机械手系统仿真模型Fig.5 Hydraulic transfer feeder simulation model图6 主程序图Fig.6 Main program diagram4 仿真结果分析表示给出的位移指令y=sin（2πt），取M=2，采用控制式（7），取G=400，c=150，λ=10，仿真时间为10s时的位移跟踪曲线。从图7可以看出0.2s就可以跟踪上给定的位移指令，机械手运动时间一般为30s。图7 正弦位置跟踪Fig.7 Sine position tracking5 结语通过分析型水下机器人的动态特性，建立了位置控制的动态模型。并针对系统特性设计了模糊滑膜控制器，在MATLAB环境中进行了仿真实验，结果表明模糊滑膜控制比传统的PID具有更好的快速性、稳定性，而且能够克服外界扰动的影响。解决了水下机器人机械手的非线性、滞后、大惯性等难以控制的问题，具有重要的理论意义和工程实际应用价值。参考文献［1］谷娜.2008.基于AMESim 和simulink 的汽车电动助力转向器系统的联合仿真［D］.四川：西华大学［2］刘金琨.2005.滑模变结构控制MATLAB 仿真［M］.北京：清华大学出版社，2005.［3］刘金琨.2004.先进PID 控制MATLAB 仿真［M］.北京：电子工业出版社，2004.［4］Lynn A，Smid E，Eshraghi M，et al.2005.Modeling hydraulic regenerative hybrid vehicles using AMESim and Matlab/Simulink［5805-03］［J］.PROCEEDINGSu2043SPIE THE INTERNATIONAL SOCIETY FOR OPTICAL ENGINEERING，Vol.36（5805）：43-47［5］Jing B D，Lu S，Yang L Z，et al.2009.Research of Hydraulic Jack Leakage Diagnosis Emulation Base on Wavelet/AMEsim［J］.Key Engineering Materials，Vol.36（392）：103-108［6］邬国秀.2008.基于AMESim 的阀控液压缸液压伺服系统的仿真［J］.计算机应用技术，Vol.35（1）：28-30Fuzzy Sliding Mode Controller Applied Research in the ROV"s Mechanical HandsTian Lieyu1，2Sheng Yan1，2Chen Chunliang1，2（1.Guangzhou Marine Geological Survey，Guangzhou，510760；2.Key laboratory of Marine Mineral Reasources，MLR，Guangzhou，510760）Abstract：For underwater robot manipulator grab special tools and operation accurate，fast，reliable smoothly requirements，design a kind of application of fuzzy synovial controller ROV.The controller of the dynamic performance depends on the sliding mode coefficient，and the parameters of the controlled objects，not state rail line remains in on the switch，so as to achieve global robustness，and improve the precision of the position control system The union simulation results show that the controller has good dynamic，stable performance and strong robustness，can make underwater robot manipulator smooth operation quickly and accurately.Key words：ROV；Fuzzy；Silding；The Union Simulation

“秀丽神奇,尤以阳朔风光为最。” 这浑然天成的地下喀斯特地形洞穴及古生物遗迹，让广西桃花水母天窗潜水区，一度成为多少人心中远方的风景。 再者，由于地下河与岩溶地貌景观位于深不可测却清澈见底的河段中，这曲径通幽的“刺激感”更是成为吸引潜水爱好者魂牵梦萦、纷纷打卡的理由。 2020年11月15日，广西南宁某潜水俱乐部一行5人来到广西桃花水母天窗潜水，4人下水后，在岸边等待与看护装备的人却迟迟等不来人员上岸。 12点05分开始的潜水挑战之旅，竟成为其中一名女潜水员生命陨落的最后时刻！她的遗体在6天后才得以打捞上岸。 此次广西潜水事故，让“潜水”这项极限运动再次进入公众视野。 早在2011年，人们意外在这喀斯特地形山水环绕的地方， 发现了一种珍稀淡水生物——桃花水母。 桃花水母因为具有极高的研究价值和观赏价值，还作为生物进化过程形成的一个物种，所以是名副其实的“活化石”，其地位丝毫不逊于大熊猫。 基于此发现，这里被命名为桃花水母第一天窗和桃花水母第二天窗，以及第三和第四天窗，在数百米范围，星罗棋布，它们通过地下暗河相通，使得景区景色连绵不绝，成为潜水训练爱好者的必到打卡地。 不只是潜水爱好者，地上的喀斯特地形也同样吸引了无数游客。 水上地貌巍峨峥嵘，刀劈斧削，溶洞遍布，千姿百态！让人不得不为之着迷，而在东庙村水区，不但水上风景宜人，地下水潭连着的几个地下河“天窗”之水也清洌可鉴。 水质清澈，却是无底深潭。即使到现在仍然还没有深度的具体数据，且洞穴潜水，空间狭窄，这里的水下地形极其复杂，对于潜水者来说既是冒险、挑战之旅，也是危险之地。 毕竟水肺潜水是有极限的，在这样的空间里潜水体力消耗很大，一旦出现能见度差等意外情况，生还机会渺茫。 事发的季节，桃花水母天窗能见度不好，不是有经验的潜水员，危险系数很大。所谓洞穴潜水救援，能救出活人的已经算奇迹了，即便是搜寻并且打捞尸体，在这高度危险的洞穴里完成任务，也是非常困难的。 2020年11月15日，事发当日在都安的蓝旗接到报警，救援人员开始行动。当天晚上进行了搜救工作，他们初步断定：唯一生还的可能性，在洞穴里的气室。 根据气压原理，在这特殊的水下喀斯特地形环境里，当水灌满洞内时，可能会存在一个拥有不少气体的空间。 潜水者如果存在于这些地方，那么还是会有小概率的生还机会。 搜索气室的结果，没有。 救援行动转变为打捞遇难者遗体行动，19日潜水机器人到达，在140米深处找到了遇难者遗体。 根据死者的潜水手表记录中显示，有过深度反复，但最终还是在22分钟时到达并在141米深处的斜坡上被挂住没有继续下坠，蓝天救援判定此时这名潜水者应该早已遇难。 “由于地形复杂，整体呈沙漏形，上半部有很多屋檐、裂缝和几十个支洞，下半部的底在110到160米之间。 一开始提出的方案就是洞穴潜水员组队在上半部分包括所有支洞做地毯式排查，同时尽快调来专业ROV（水下遥控机器人）在底部区域搜寻，找到后潜水员可实施打捞。 当晚因为各种因素限制， ROV操作工程师表示无把握可成功打捞。同时因为深度和时间原因，需要在大深度进行穿刺作业， ROV没可能完成穿刺。” 简单说，有人认为，用潜水员去打捞，风险太大，建议用ROV，就是潜水机器人去打捞。 水的深度每增加10米，气压增加一个大气压，140米深度大约是15个大气压，如果直接将遗体带上水面，气压从15个大气压变成一个大气压，那么人体空腔，如胃部气体体积会膨胀15倍，就会直接爆炸。 为了让膨胀的气体在上升过程中排出，就需要用锐器刺穿遗体相关部位，从而保持遗体完整。 而这，是潜水机器人不可能完成的任务，只能由潜水员来完成。 经过协调，潜水员将下降绳与ROV（潜水机器人）线缆做软连接，ROV再次找到目标后，用小扣连接锁定后关机，再由潜水员沿下降绳和线缆尝试找到目标并带回。 然而搜救过程并不顺利。等搜救人员到达下降绳底部后，发现线缆未拉紧并松脱了50多米，且沿线缆游了10分钟后仍未到达线缆尾端。 因难度大于预估，搜救人员一致同意第二天必须通力合作才能成功实施方案。 但21日，又有了新的变化——第一组潜水员到达现场后被告知。 ROV在没有通知家属、没有得到现场指挥同意的情况下，突然决定尝试强行打捞。几经周转最终决定，继续按昨日既定的方案实施救援打捞。 “除了最终深度超过预想，除了能见度真的很差，除了目标实际侧挂在超过 70度的陡峭坡上，以致不得不水下临时改变打捞程序，其它都一切顺利，在将目标固定于下降绳并实施穿刺作业，并最终打捞上岸。” 至此，15日溺亡的重庆女潜水员，在21日，终于被打捞上岸。 1115广西潜水，一人在140米殒命事件中，花落人亡，有香丘，逝者终得以安息。但作为警示，“无知深渊”比“无底深潭”更可怕！ 如果你热爱潜水，一方面，一定要懂得与大自然和谐共处，并能够处理水下生物偶尔的“恶作剧；另一方面，潜水爱好者需要根据环境状况和自己的具体情况做判断，以决定是否尝试进行潜水运动，并且严格遵守潜水员守则，在自己潜水牌照规定的范围内潜水，不去陌生水域，执行潜伴制度等等。 让我们学会防患于未然，以留住与世间山水的缘分……

上传的结果看不清楚。但是从你的叙述来看：右侧卵巢探及多个‘"无回声‘"考虑是多个卵泡，但也不排除小囊肿等可能。这种情况更建议你进一步检查都是可以确诊的。

LOV是左卵巢，ROV是右卵巢，这说明你的右卵巢大小是22毫米乘以15毫米。望采纳，谢谢！

一艘遥控潜水器（ROV）从挪威海沉没的苏联潜艇上采集样本。斯汀·霍梅达尔/IMR） 一艘冷战时期的苏联核潜艇30年前在挪威海沉没时遭遇灾难，导致42名水手死亡。但那艘名为Komsomolets的潜艇并没有平静地躺在海底，而是在海浪深处泄漏放射性物质。 水下机器人在潜艇通风管道内外采集的几份样本显示，它泄漏的是高浓度的铯，一种放射性元素，据挪威海洋研究所（IMR）称。IMR指出，一些铯的含量是挪威海正常含量的80万倍， 然而，这种辐射不会对人或鱼造成危险。[照片：第二次世界大战在北卡罗来纳州海岸发现的沉船] 苏联于1983年5月发射了400英尺长（120米）的Komsomolets，意思是“青年共产主义联盟成员”。1989年4月，科姆索姆莱特号在巡逻时，船上发生火灾，导致潜艇最终死亡。当科姆索姆莱特号沉没时，它的两个核反应堆和至少两个装有钚核弹头的鱼雷坠落海底。 此后，俄罗斯人和挪威人一直在监视沉船，注意到它的放射性泄漏。 “我们从这个特殊的管道内采集了水样，因为俄国人在20世纪90年代和最近的2007年都记录了这里的泄漏，”探险队队长希尔德·埃利斯·赫尔达尔在IMR的声明中说因此，我们并不惊讶于在这里发现了高浓度。 一项分析表明，一个样本每升含有100贝克勒尔，而通常在挪威海发现的每升含有0.001贝克勒尔。（贝克勒尔（Bq）是代表每秒衰变的放射性单位。） ，但赫尔达尔说，重要的是要正确看待这个数字。例如，切尔诺贝利核灾难之后，制定了食品中允许铯含量的规定。”1986年切尔诺贝利事故发生后，挪威当局将这一限制定为600 Bq/公斤。因此，尽管潜艇部分部件的铯水平“明显高于海洋中的正常水平”，但“仍然没有高得惊人，”赫尔达尔说， 此外，从导管几码处采集的样本中没有任何可测的铯水平。”挪威辐射与核安全局的研究人员贾斯汀·格温在声明中说：“我们在那里没有发现任何放射性铯的可测量水平，这与管道本身不同， 是一种奇怪的云，而遥控飞行器（ROV）叫做Aegir 6000，确实在电影中看到了一个奇怪的景象：一团诡异的云从潜艇的导管中散发出来。探测到云层后，遥控潜水器采集了一个样本，后来发现其中含有高浓度的铯。 ，然后，遥控潜水器从一个从附近格栅升起的云层中采集了另一个样本。这个读数也有很高的放射性水平。 现在，研究人员想知道这个“云”是否与这些区域的高放射性水平有关它在视频上看起来非常戏剧化，而且肯定很有趣，但我们并不真正知道我们看到了什么，以及为什么会出现这种现象，”格温说这是我们想了解更多的东西。”[照片：第一次世界大战期间在苏格兰海岸发现的德国潜艇残骸] 研究人员计划研究从潜艇上收集的许多样品。同时，赫尔达尔强调，海产品食用者不用担心。 “我们在调查中发现的对挪威鱼类和海产品的影响很小，”她说总的来说，挪威海的铯含量很低，而且由于沉船太深，科姆索姆莱特的污染很快就被稀释了海尔达尔说：“我们需要在海水、海底沉积物，当然还有鱼类和海产品的污染水平方面有良好的记录。”因此，我们将继续监测特别是Komsomolets和挪威水域的情况。照片中的 ：日本地震和海啸图片库：照片中泰坦尼克号沉船的惊人照片：第二次世界大战期间在爪哇海非法掠夺的沉船 ，最初发表在《生活科学》杂志上

如果有这样短写的应该是旋转阀，否则常见解释是水下有缆机器人

你好：从你的B超检查结果分析，双侧卵巢大小都是正常的，左侧卵巢有优势卵泡发育。h

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比陆地更辽阔的是海洋，海水覆盖了地球约 71% 的表面积。不过，海洋学者认为人类只 探索 了其中的 5% 而已。 人们经常对较浅的海洋进行勘探，但由于极端的静水压力，深海区域基本仍是一片神秘领域。 目前，设计精良的水下机器人在深海任务中具有出色的机动性和功能性，勘探深度能达到 3000-11000 米，比如我国自主研发的 “蛟龙号”“奋斗者号” 等载人潜水器，在深海探矿、海底高精度地形测量、可疑物探测与捕获、深海环境与生物考察等任务中都扮演着关键角色。 但是，这些深海潜水器通常需要特制的压力容器或压力补偿系统来保护内部机电系统，考虑到海底极端条件下结构破坏的风险，深海勘探仍然具有危险性和挑战性。 然而，大自然是神奇的，没有耐重压系统的深海生物却可以在极深的海域繁衍生息，灵活游走。 受深海生物特性的启发，来自浙江大学、之江实验室的科研团队及其合作者开发了一种能用于深海探测的无线自供能软体机器人 ，他们通过在马里亚纳海沟最深 10900 米处和南海最深 3224 米处进行实际测试，验证了这种机器人具有极好的耐压和游泳性能。 相关研究论文以 “ Self-powered soft robot in the Mariana Trench ”（马里亚纳海沟里的自供能软体机器人）为题，于 3 月 4 日发表在《自然》（ Nature ）杂志上。 论文里介绍的这种深海机器人，是一种典型的仿生装备与系统。 目前，生活在中等海洋深度（约 1000 米）的软体生物，如章鱼和水母等已被广泛研究，它们的适应能力启发了很多水下软体机器人的设计，为深海探险提供了很多有前途的方法。 这类软体机器人的性能很大程度上取决于软启动器，包括介电弹性体（dielectric elastomers，DEs）、水凝胶和射流装置等，近年来的许多研究表明，具有扑翼、波动、喷射等推进方式的柔性机器人具有良好的游泳性能。 尽管如此，这类机器人的动力和控制电子系统仍然需要笨重而坚硬的容器来抵御深海极端压力，一种没有刚性容器、能在极端深海游泳的、有压力弹性的软机器人还没有被开发出来。 浙江大学李铁风、李国瑞及其合作者设计开发的这款软体机器人，灵感则是来自钝口拟狮子鱼（ Pseudoliparis swirei ） 。早在 2014 年，科学家就在马里亚纳海沟中约 7000 米处深度捕获到了这种鱼类，据了解，钝口拟狮子鱼还创下了一项人类拍到活体鱼类的最深纪录 ——8178 米。 马里亚纳海沟深处的压力有多大？ Nature 文章中有一个形象的描述，类似于把一整座埃菲尔铁塔的重量全都压在人类大脚趾上。 在那种寒冷、黑暗和极压的环境下，高压能压碎人的骨头，压扁钢铁潜水设备，而这些鱼却表现出了奇好的生存性和移动性。 所谓“适者生存”，这种鱼在身体特征上包括一个分布的头骨和能拍打的胸鳍，由软骨和细胞膜组成的骨架等，这指导了李铁风、李国瑞团队及其合作者进行一种创新的深海软体机器人设计。 据论文描述，研究人员已对这种软体机器人进行了多方位测试报告。它被安装在深海着陆器上，在马里亚纳海沟 10900 米深度的现场测试中成功启动， 这个软机器人内部自带容量为 2500mAh 的锂离子电池和高压放大器用来自动供电 ，团队使用受保护的摄像机和深海着陆器上的 LED 灯记录了试验过程，在这次测试中，机器人没有从着陆器中释放出来， 在没有压力容器的情况下，扑鳍驱动保持了 45 分钟 。 在中国南海的现场试验中 ，软体机器人由遥控潜水器（ROV）携带到 3224 米的深度。在 8kV 交流电压和 1Hz 的驱动下， 该机器人以 5.19cm 每秒（即每秒 0.45 体长）的速度拍打双鳍运动，成功实现自由游动 。 据了解，这种机器人设计成功的关键之一是压力弹性电子元件。 传统的水下航行器需要金属材料制成的水密外壳，以承受深海高压，这些外壳的厚度和尺寸必须增加，以适应更大的深度。但在研究团队此次设计的机器人中，精密的电子元件被嵌入并分布在柔软的硅树脂基体中，这种设计消除了对耐压外壳的需求。 研究人员通过测试发现，如果电子元件密集地封装在一块印刷电路板（PCB）上，压力测试表明在它们的接口处容易发生故障，因此需要一种方法来保护机器人的电子元件免受高压影响， 启发则是来自钝口拟狮子鱼分布的头骨 。 为了提高压力恢复力，他们采用了分散式设计来降低剪切应力。 在这种设计中，元件与几块较小的 PCB 进行线连接或分离，这里的 “分离” 是指去除电子元件之间的直接刚性接触。 实验室试验和模拟表明，这种布置降低了受压部件之间接口处的应力，然后将分布式电子器件嵌入硅树脂中，以便并入机器人， 该方法比其他保护深海设备电子设备的方法更实用，也更便宜。 对于相同的外加压力（110MPa），分散电子设备界面处的平均剪应力低于集中电子设备（约 60MPa），研究人员进行了一系列的压力室实验（110MPa），以确认这种分散电子具有更高的压力弹性。此外，由于从 PCB 上拆下所有组件在技术上是困难的，因为它们的数量很大，为了减少这些元件之间的应力，研究人员在设计时还增加了相邻电子元件之间的距离， 当相邻部件之间的距离从 0.4 mm 增加到 2.4mm 时，测试分析显示，最大剪应力能减少 17% 。 设计好了电子部分，另一方面就是机械驱动部分 ，这里的一个关键应用是介电弹性体（DE），一种加上电压即可出现形变的电激活聚合物，这种材料能将电能转化为机械功 —— 当机器人电池的电流作用于肌肉时，肌肉就会收缩，微小的固体结构通过机械方式将收缩肌与鳍相连，使其拍打运动。 最终，他们把机器人设计成了鱼一样的身体形状，有两个拍打的侧鳍。 该机器人长 22 厘米（体长 11.5 厘米，尾长 10.5 厘米），翼展有 28 厘米，电力和控制电子设备包括锂离子电池、高压放大器、红外接收器、放电电阻器和 MCU。 它同时具有以下特点： （1）位于支撑架和拍打鳍接合处的 DE “肌肉”；（2）由较硬的前缘和弹性框架支撑的薄硅胶拍打鳍；（3）嵌入其软体内的分散电子。弹性框架粘在预拉伸的 DE 肌肉上，以提供支撑，并将 DE 膜的平面内驱动转换为鳍拍打运动，当施加交流电压时，周期性变形的 DE 肌肉产生两个鳍的拍打运动以推进游动。 此外，DE 材料也经过了精心设计，可在深海低温高压下保持其电压感应驱动。 研究人员在高压下测量了由典型 DE 材料（VHB）制成的圆形致动器的电压感应区域应变，结果发现，当实验条件从（0MPa，25 C）变为（110 MPa，5 C）时，电压引起的区域应变从 19.1% 下降到了 2.4%，不足以推动机器人。 因此，他们采用了一种新的三嵌段共聚物：SBAS。 在相同的实验条件下，SBAS 的电压感应面积应变从 12.5% 下降到 7.0%，由于拍动双鳍的设计已得到优化，这种材料的表现对于软机器人深海自由游泳来说已经是足够高的应变。 研究人员在额外的动态力学分析（DMA）中表明，VHB 和 SBA 的不同性能源自其不同的玻璃化转变温度（Tg），分别为 0.3 C 和 17.2 C，这一结果突出了由于微相分离，较低的 Tg 对提高三嵌段共聚物 DE 的机电性能的影响。 除了深海实地测试外，研究团队还进行了一系列的压力舱和深湖实验，进一步验证了该软体机器人的游泳性能。 他们在实验室中观察记录了该机器人在 110 MPa 的静水压力中，在不同电压（7 kV、8 kV、9 kV，2 Hz）下测试游泳性能。 当驱动电压为 7 kV，频率为 1Hz 时，在 0MPa 和 110MPa 的压力下，机器人能以 3.29 cm 每秒和 2.76cm 每秒向前游动。 此外，还在一个深湖中用遥控潜水器将其带到水深处，对软机器人的自由游动进行了现场测试， 该机器人在 8 米深处能以 3.89cm 每秒的速度游泳，在 70 米深处能以 3.16cm 每秒的速度游泳，证实了它对野外探险的鲁棒性。 研究人员表示，此次取得的实验成功有可能扩展到各种其他软设备上，未来如果集成额外的功能单元或重新排列电路则有望产生多种附加功能， 例如深海中的传感和通信 。 具有传感、驱动、电源和控制系统的软设备可以完全集成，以监测和调节机械滥用条件下的复杂任务（不仅是高压，还有其他困难的机械条件，如振动或冲击）。 研究团队的未来工作将集中在开发新的材料和结构，以增强软机器人和设备的智能性、多功能性、机动性和效率。 此前人们曾多次尝试开发应用于水下的各类软体机器人，但由于机器人传感器在深海环境下工作不良，因此机器人与物体的精细交互是一个具有挑战性的领域。另外，软机器人抓手要比刚性抓取装置具有很大的优势，且受生物启发的软体机器鱼可以在其他动物之间游动，而无需对它们造成干扰，因此可以进行近距离研究观察。 新加坡国立大学教授 Cecilia Laschi 在评论文章中表示 ， 研究团队如今已经突破了可以达到的极限：用嵌入软材料中的分布式电子器件取代电子元件的刚性保护外壳，为新一代深海探险家铺平了道路。 然而，在海洋中布置这种设计的机器人之前，还有很多工作要做。 因为这项研究开发的机器人比之前报道的水下机器人移动要慢，而且不能承受太多环境的干扰，比如它很容易被水下暗流冲走，其运动能力也需要针对实际应用进行优化。 从长远展望来看，人们可以预测海洋生物学研究的发展方向 ，即软体机器人在珊瑚礁或水下洞穴中安全航行，在不损坏珊瑚礁或洞穴的情况下采集精致的标本，成群的水下软机器人能够在海床上爬行，将自己固定在特定的结构上或在特定的区域游走 探索 。 这将有助于各种其他应用技术的发展，进一步为推动海洋监测、清理和防治海洋污染、保护海洋生物多样性提供更多创新方案， 更重要的是，它们可以帮助科学家 探索 海洋深处的大片未知地带 。

这段代码是一个Excel VBA的宏，主要功能是在双击某个单元格之前截取事件（Worksheet_BeforeDoubleClick）。以下是代码的逐句解释：Private Sub Worksheet_BeforeDoub leClick (ByVal Target As Range, Cancel As Boolean)定义一个名为"Worksheet_BeforeDoubleclick"的子过程（Sub）。在此Sub过程中，我们使用了名为“Target”的Range对象变量以及名为“Cancel”的Boolean类型变量。Cancel=True把Cancel的Boolean变量设置为True，这表示当我们双击单元格时，双击事件将被取消。If Target.Row > 1 ThenIf CeIls(Target.Row,1) <> "" Then如果我们所双击单元格的行号大于1，则执行以下操作。此处的“Cells”是一个Excel VBA中用来引用单元格的函数，而“Target.Row”返回了所双击单元格的行号。如果Cells(Target.Row,1)（即第一列中该行中的单元格）不为空，则执行下面的操作。Application.ScreenUpdating = False这行代码是为了提高程序运行速度。当它被设置为False时，Excel界面中的屏幕刷新会暂停。Sheet1.AutoFilterMode = FalseSheet1.Columns.AutoFilter 2, "=" & Cells(Target.Row, 2)这两行代码是为了清除第一张Sheet表格的筛选器，然后在第二列中添加一个筛选器，以显示与目标单元格（Target）的第二列中相同的值。Sheet2.AutoFilterMode = FalseSheet2.Columns.AutoFilter 5, "=" & Cell(Target.Rov,4)这两行代码为了清除第二张Sheet表格的筛选器，然后在第五列中添加一个筛选器，以显示与目标单元格（Target）的第四列中相同的值。Sheet2 .ActivateActiveWindow.ScrollRow =1Application.ScreenUpdating = True这些代码是为了激活第二张Sheet表格并将其滚动到第一行，然后将屏幕更新设为True，这恢复了Excel的屏幕刷新。

随着科技的发展，时代不断在改变。 各种各样的机器人也不断地被人们制造出来。中国早在三千多年前的西周时代，我国就出现了能歌善舞的木偶，称为“倡者”，这可能是世界上最早的“机器人”。 在近代，随着第一次、第二次工业革命，各种机械装置的发明与应用，世界各地出现了许多“机器人”玩具和工艺品。这些装置大多由时钟机构驱动，用凸轮和杠杆传递运动。 1920年，捷克作家K.凯比克在一科幻剧本中首次提出了ROBOT（汉语前译为“劳伯”）这个名词。现在已被人们作为机器人的专用名词。 1950年美国作家I.阿西莫夫提出了机器人学（Robotics）这一概念，并提出了所谓的“机器人三原则”，即：1.机器人不可伤人； 2.机器人必须服从人给与，但不和1矛盾的指令； 3.在与1、2原则不相矛盾的前提下，机器人可维护自身不受伤害。 本世纪50、60年代，随着机构理论和伺服理论的发展，机器人进入了使用化阶段。1954年美国的G.C.Devol发表了“通用机器人”专利；1960年美国AMF公司生产了柱坐标型Versatran机器人，可作点位和轨迹控制，这是世界上第一种用于工业生产上的机器人。 70年代，随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工智能技术的发展，机器人得到了迅速发展。1974年CincinnatiMilacron公司开发成功多关节机器人；1979年，Unimation公司又推出了PUMA机器人，它是一种多关节、全电动驱动、多CPU二级控制；采用VAL专用语言；可配视觉、触觉、力觉传感器，在当时是一种技术先进的工业机器人。现在的工业机器人结构大体上是以此为基础的。 这一时期的机器人属于“示教再现”（Teach-in/Playback）型机器人。只具有记忆、存储能力，按相应程序重复作业，但对周围环境基本没有感知与反馈控制能力。这种机器人被称作第一代机器人。 进入80年代，随着传感技术，包括视觉传感器、非视觉传感器（力觉、触觉、接近觉等）以及信息处理技术的发展，出现了第二代机器人—有感觉的机器人。它能够获得作业环境和作业对象的部分有关信息，进行一定的实时处理，引导机器人进行作业。第二代机器人已进入了使用化，在工业生产中得到广泛应用。 第三代机器人是目前正在研究的“智能机器人”。它不仅具有比第二代机器人更加完善的环境感知能力，而且还具有逻辑思维、判断和决策能力，可根据作业要求与环境信息自主地进行工作。中国机器人的发展状况，古代的中国就可找到机器人的影子，如三国时的"木流牛马"，周朝的"歌舞艺人"等。直到20世纪70年代，现代机器人的研究才在中国起步，并于"七五"期间实施了"863"计划。 短短的二十年，中国的机器人技术在世界已占有一席之地。在制造业中陆续出现了喷涂，搬运，装配等机器人。但受市场，资金等因素的制约，目前，装机数量仅1200台，与发达国家相比还存在很大差距。今后，走产业化道路是推动中国工业机器人发展的动力。 在特种机器人方面，自第一台水下机器人研制成功后，瑞康一号，探索者一号相续诞生。特别是"CR-01"6000米水下机器人，能在深水中录像，进行海底 地势勘察和水文测量，自动记录各种数据等，曾两次在太平洋圆满完成了各项海底调查任务，为中国进入水下机器人的先进行列立下了功劳。另外，核工业中还研制 成功壁面爬行、遥控检查和排险机器人。 中国机器人技术正朝着微型机器人和智能机器人发展。最近，2毫米微电机制研制成功和第一台"导游小姐"服务机器人的诞生，有利于推动中国机器人的发展与应用。未来机器人的发展方向机器人技术已达到"上天入地"的水平，但它们仍然不能脱离人而独立工作。然而人们希望它们能模仿人的智能，在任何环境条件下都能独立自主的工作。 未来机器人将可以实现这一理想，它们完全通过自己的知觉采取行动，能像人一样说话、听声音、看东西、思考问题等。并通过自然语言与人对话，当你说："要一 杯茶"，它会自主的为你送上一杯茶，并客气地说："请用茶"。有的机器人甚至可以摧摸人的心思，你打算出门时，不需给机器人任何指令，它会立即为你开门牌 号。还有一种"善解人意"的机器人，具有察言观色能力。机器人发现你的心情不愉快时，它会唱歌、跳舞逗你开心，你快乐时，它又会幽默风趣的同你开玩笑，甚 至捉弄你哟！ 未来机器人向智能化发展的同时，也在走向微型化趋势。微型机器人体积小，工作能力强，具有广阔的应用前景。如：将用于军 事上一种誉为"隐形杀手"的微型机器人，可深入敌人防线，秘密的侦察敌情，并且破坏敌人的武器装备、通信网络等。人们还设想研制一种可在人的血管中运行， 识另并杀死癌细胞的微型机器人，减轻病人的痛苦。 机器人的发展是没有止境的，领域是广阔的。它们最终将像电视机、洗衣机一样走近我们的生活，成为人类忠实的助手和亲密朋友。

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传统的深海潜水器一般分为三类：载人潜水器（Human Occupied Vehicle，HOV）、有缆遥控潜水器（Remotely Operated Vehicle，ROV）和无缆自治潜水器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）。三者各有优势，互为补充，都是深海装备体系不可或缺的组成部分。1）深海载人潜水器载人潜水器（HOV）最早出现，它能够把人带到海洋深处进行观察和作业，实现人类探知海洋的梦想。根据使用任务的不同，载人潜水器可以分为观察型、作业型、人员出舱型（湿式/干式）等多种类型。人类利用载人潜水器探索深海已经走过了五十多年的历程，美国、法国、俄罗斯和日本等国均已研制成功6000米级的深海载人潜水器，并成功下潜投入应用。美国的“阿尔文”号（Alvin）潜水器是当今世界上下潜次数最多的载人潜水器，被认为是使用效率最高、最成功的载人潜水器，为深海研究工作作出了巨大贡献。1966年“阿尔文”号成功打捞了一枚美国在西班牙地中海沿岸失落的氢弹，引起一时轰动。1991年Alvin创下了下潜深度4550m的最好纪录。我国在十五期间设计研制了“蛟龙”号载人潜水器。2012年6月，“蛟龙”号潜水器在马里亚纳海沟顺利完成7000米海试，最大下潜深度达7062米，验证了其最大设计深度，也创造了中国载人深潜新的记录。2）遥控潜水器为了减少人员的生命风险，提高水下作业时间，人们提出了采用脐带缆在水面来遥控无人潜水器（ROV）的设想。脐带缆在传输信号和动力的同时，它自身还有一定的强度。ROV 由于动力充足，可以支撑复杂的探测设备和较大的作业机械用电，信息的传递和数据交换快捷方便，因而具有较高的总体决策能力和作业水平。上世纪七、八十年代由于海洋工程和近海石油开发的需要，ROV技术得到了迅速发展。目前ROV的型号已经达到数百种，包括海底爬行式（Trenching Type）、重作业级（Heavy Working Class）、常规液压型（General Calss）、轻型电动级（Small Class）以及迷你观察型（Mini/Micro Class）等多种类型。3）自治潜水器随着深度的增加，ROV脐带缆的费用不断增加，收放系统越来越大，对母船的要求越来越高，建造和使用成本的优势就逐渐丧失。同时由于脐带缆的存在，ROV在水下的作业半径较小，不适合作大面积的搜索等活动。另外脐带缆在收放过程中很容易断裂，造成ROV的丢失。为了克服这些不足，人们又提出了自治潜水器（AUV）的概念。它无人无缆，自带能源，采用预编程的方式，事先确定水下的航行路径，非常适合于大范围搜索等任务。与载人潜水器相比较，它具有安全（无人）、结构简单、重量轻、尺寸小、造价低等优点。而与ROV相比，它具有活动范围大、不怕电缆纠缠、水面支持系统更为简单、占用甲板面积小、运行和维护费低等优点。但是，受智能技术发展水平的制约,目前AUV还不像ROV那样成熟。

右侧卵巢，大小正常！

盲液压飞头

网上达人的总结 为了提高作图速度，用户最好遵循如下的作图原则：1．作图步骤：设置图幅→设置单位及精度→建立若干图层→设置对象样式→开始绘图。2．绘图始终使用1：1比例。为改变图样的大小，可在打印时于图纸空间内设置不同的打印比例。3．为不同类型的图元对象设置不同的图层、颜色及线宽，而图元对象的颜色、线型及线宽都应由图层控制（BYLAYER）。4．需精确绘图时，可使用栅格捕捉功能，并将栅格捕捉间距设为适当的数值。5．不要将图框和图形绘在同一幅图中，应在布局（LAYOUT）中将图框按块插入，然后打印出图。6．对于有名对象，如视图、图层、图块、线型、文字样式、打印样式等，命名时不仅要简明，而且要遵循一定的规律，以便于查找和使用。7．将一些常用设置，如图层、标注样式、文字样式、栅格捕捉等内容设置在一图形模板文件中（即另存为*.DWF文件），以后绘制新图时，可在创建新图形向导中单击"使用模板"来打开它，并开始绘图。二、选用合适的命令 1．生成直线或线段（1）在AutoCAD中，使用LINE、XLINE、RAY、PLINE、MLINE命令均可生成直线或线段，但唯有LINE命令使用的频率最高，也最为灵活。（2）为保证物体三视图之间"长对正、宽相等、高平齐"的对应关系，应选用XLINE和RAY命令绘出若干条辅助线，然后再用TRIM剪截掉多余的部分。（3）欲快速生成一条封闭的填充边界，或想构造一个面域，则应选用PLINE命令。用PLINE生成的线段可用PEDIT命令进行编辑。（4）当一次生成多条彼此平行的线段，且各条线段可能使用不同的颜色和线型时，可选择MLINE命令。2．注释文本（1）在使用文本注释时，如果注释中的文字具有同样的格式，注释又很短，则选用TEXT（DTEXT）命令。（2）当需要书写大段文字，且段落中的文字可能具有不同格式，如字体、字高、颜色、专用符号、分子式等，则应使用MTEXT命令。 3．复制图形或特性（1）在同一图形文件中，若将图形只复制一次，则应选用COPY命令。（2）在同一图形文件中，将某图形随意复制多次，则应选用COPY命令的MULTIPLE（重复）选项；或者，使用COPYCLIP（普通复制）或COPYBASE（指定基点后复制）命令将需要的图形复制到剪贴板，然后再使用PASTECLIP（普通粘贴）或PASTEBLOCK（以块的形式粘帖）命令粘帖到多处指定的位置。（3）在同一图形文件中，如果复制后的图形按一定规律排列，如形成若干行若干列，或者沿某圆周（圆弧）均匀分布，则应选用ARRAY命令。（4）在同一图形文件中，欲生成多条彼此平行、间隔相等或不等的线条，或者生成一系列同心椭圆（弧）、圆（弧）等，则应选用OFFSET命令。（5）在同一图形文件中，如果需要复制的数量相当大，为了减少文件的大小，或便于日后统一修改，则应把指定的图形用BLOCK命令定义为块，再选用INSERT或MINSERT命令将块插入即可。（6）在多个图形文档之间复制图形，可采用两种办法。其一，使用命令操作。先在打开的源文件中使用COPYCLIP或COPYBASE命令将图形复制到剪贴板中，然后在打开的目的文件中用PASTECLIP、PASTEBLOCK或PASTEORIG三者之一将图形复制到指定位置。这与在快捷菜单中选择相应的选项是等效的。其二，用鼠标直接拖拽被选图形。注意：在同一图形文件中拖拽只能是移动图形，而在两个图形文档之间拖拽才是复制图形。拖拽时，鼠标指针一定要指在选定图形的图线上而不是指在图线的夹点上。同时还要注意的是，用左键拖拽与用右键拖拽是有区别的。用左键是直接进行拖拽，而用右键拖拽时会弹出一快捷菜单，依据菜单提供的选项选择不同方式进行复制。（7）在多个图形文档之间复制图形特性，应选用MATCHPROP命令（需与PAINTPROP命令匹配）。三、使用快车工具（EXPRESS TOOLS）所谓快车工具，实际上是为用户设计并随AutoCAD 2000一起免费提供的实用工具库。该库中的大部分工具来自AutoCAD R14的优惠（Bonus）工具，其余的则已被舍弃或改进，同时又增加了一些新工具。快车工具在图层管理、对象选择、尺寸标注样式的输入/输出、图形的编辑修改等众多方面对AutoCAD进行了功能扩展，而且能非常容易地结合在AutoCAD 2000的菜单和工具条中，使用起来方便快捷，故能明显提高你绘图的工作效率。安装快车工具的方法，是在安装AutoCAD 2000时选择"完全"安装，或者选择带有"快车工具"选项的"用户"安装。假如当初不是这样，则应以"增加"方式重新安装AutoCAD 2000，并选择需添加的"快车工具"。缺省时，AutoCAD 2000在启动时不把快车工具装入内存，以缩短其启动时间。当你第一次使用快车工具时，工具库会自动装入。不过你也可以在开始时用EXPRESS TOOLS命令强行装入。在已正确安装了快车工具的前提下，如果屏幕上未出现其"快车"菜单，你可以使用EXPRESS MENU命令将菜单显示出来。下面则是在屏幕上显示"快车"工具条的方法步骤：（1）在下拉式菜单中，选择视图>工具条...，则出现"工具条"对话框。（2）在名为"菜单组"的下拉组合框中，选择"快车"。（3）在名为"工具条"的组合框中点选所需要的选项。凡冠以"X"的选项，将在屏幕上显示其工具条。（4）单击"关闭"按钮，退出对话框。 四、打开或关闭一些可视要素图形的复杂程度影响到AutoCAD执行命令和刷新屏幕的速度。打开或关闭一些可视要素（如填充、宽线、文本、标示点、加亮选择等）能够增强AutoCAD的性能。（1）如果把FILL设为OFF，则关闭实体填充模式，新画的迹线、具有宽度的多义线、填充多边形等,只会显示一个轮廓，它们在打印时不被输出。而填充模式对已有图形的影响效果，可使用REGEN命令显示出来。另外，系统变量FILLMODE除控制填充模式之外，还控制着所有阴影线的显示与否。（2）关闭宽线显示。宽线增加了线条的宽度。宽线在打印时按实际值输出，但在模型空间中是按象素比例显示的。在使用AutoCAD绘图时，可通过状态条上的LWT按钮，或者从"格式"菜单中选择"宽线"选项，用"宽线设置"对话框将宽线显示关闭，以优化其显示性能。系统变量LWDISPLAY也控制着当前图形中的宽线显示。（3）如果把QTEXT设为ON，则打开快显文本模式。这样，在图样中新添加的文本会被隐匿起来只显示一个边框，打印输出时也是如此。该设置对已有文本的影响效果，可使用REGEN命令进行显示。另外，系统变量QTEXTMODE也控制着文本是否显示。这在图样中的文本较多时,对系统性能的影响是很明显的。（4）禁止显示标示点。所谓标示点，是在选择图形对象或定位一点时出现在AutoCAD绘图区内的一些临时标记。它们能作为参考点，能用REDRAW或REGEN命令清除，但打印输出时并不出现在图纸上。欲禁止标示点显示，可将BLIPMODE设为OFF，以增强AutoCAD的性能。（5）取消加亮选择。在缺省情况下，AutoCAD使用"加亮"来表示当前正被选择的图形。然而，将系统变量HIGHLIGHT的值从1改为0，取消加亮选择时，也可增强AutoCAD的性能。（6）顺便一提的是，将系统变量REGENMODE的值设为0，或者将REGENAUTO设为OFF，可以节省图形自动重新生成的时间。五、及时清理图形在一个图形文件中可能存在着一些没有使用的图层、图块、文本样式、尺寸标注样式、线型等无用对象。这些无用对象不仅增大文件的尺寸，而且能降低AutoCAD的性能。用户应及时使用PURGE命令进行清理。由于图形对象经常出现嵌套，因此往往需要用户接连使用几次PURGE命令才能将无用对象清理干净。六、使用命令别名和加速键AutoCAD为一些比较常用的命令或菜单项定义了别名和加速键。使用命令别名和加速键可以明显节省访问命令的时间。命令别名是在acad.pgp文件中定义的。用任何文本编辑器打开并编辑该文件，就可以添加、删除或更改命令别名。用这种方法定义的别名，当重新进入AutoCAD时即可使用。在最新的软件版本中，用户不必退出AutoCAD就可以利用快车工具重新定义命令别名，但如果使用这种方法,则需要在第一次使用新定义的别名之前,执行REINIT命令以对软件重新初始化。命令加速键是在acad.mnu文件中定义的。欲添加、删除或更改命令加速键，用户只能用文本编辑器对acad.mnu文件进行编辑修改。修改过的*.mnu文件必须用MENU命令加载并编译后，新定义的命令加速键方可使用。

中国机器人技术的骄傲——1985年海洋机器人的诞生中国机器人研究起步较晚。1973年，中国科学院沈阳自动化研究所蒋新松与另两位同事正式提出开展机器人研究时，不少人不理解，认为中国人多，就业问题尚且解决不了，还搞什么机器人?经过自动化领域专家的调研与论证，我国确定，主要开发3种类型的机器人，即特殊环境下作业的机器人，水下无缆机器人和高精度装配机器人，以解决我国海上石油开发、海洋调查和国防急需。经过科技人员的顽强拼搏，在不太长的时间内，中国的智能机器人研究取得重大进展，其中海洋机器人的研究在90年代已达到世界先进水平。海上救捞或石油开采，潜水员在水下工作时，20米以下很难看清目标，50米以下便被永恒的黑暗所笼罩；而且，从生理上讲，深水域作业极易造成人体伤害，潜水员水下呼吸所需费用，有时1分钟相当于1克黄金。在几位德高望重的科学家鼎力支持下，蒋新松获得中科院100余万元拨款，开始“海人1号”100米水下机器人的研制。1985年12月，蒋新松任总设计师的中国第一台水下机器人样机首航成功，1986年深潜成功。随后，蒋新松又将引进的中型无人遥控水下机器人技术转化为产品。到1998年夏天为止，他们生产的8套中型水下机器人，3套销往美国，3套在中国南海出租，2套装备我国海军。这些机器人不仅在国内沉船探测、救捞、大坝检测等领域屡建奇功，而且也获得美国用户的高度称赞。1990年夏天，一艘日本轮船在中国领海被英国船撞沉。中国海军要求把沉船清除出中国领海，外国保险公司希望派水下机器人深潜，在12天内探测沉船位置及地貌等情况，以便救捞，开价是每天1000多美元，进行招标。蒋新松任所长的沈阳自动化研究所决定揽下这活，给中国人争口气。中国的ROV(水下机器人)能行吗?外方人士对此将信将疑。“这样吧，让它下去抓把土上来，看看海底是沙还是泥。”中国科技人员说话保持低调。中国的“ROV”慢慢潜入海底，不仅抓了土，并且第一天就准确测定了沉船方位，第二天探测出船蚀程度，第三天摸清了地貌，探查任务完成得既迅速又漂亮。这时，英国人由衷地佩服和惊奇，连连称赞中国的“OK，ROV”。90年代初，蒋新松等人研制成功6000米水下机器人，使我国水下机器人水平连上两个台阶，成为世界上少数拥有此项技术的国家。这一成果，使我国具有除了海沟以外的全球97％海域的探测能力，因此，人们把6000米水下机器人试验成功，看作是“返回式海洋卫星”发射成功。水下机器人在6000米以下的深海中，指甲盖大的面积，要承受6吨的压力；其导航定位，由于受海水和海流的影响，比空中飞行难度更大；由于电磁波在水中衰减很快，因此不能用电磁波进行无线通讯，只能用声纳联络；海水对材料的腐蚀力很强，因此水下机器人必须采用抗腐蚀的特殊材料制作。科技人员为完成这项科研任务，所付出的艰辛可想而知。1997年5月20日到6月27日，“CR-01”6000米水下机器人进行的深海考察表明，它已完全达到深潜、遥控、自主航行等指标；它拍摄的录像带和照片，为大洋调查提供了宝贵的数据资料。因此，两院院士评选1997年十大科技进展时，“CR-01”榜上有名。1997年“CB-01”的深海考察，是在夏威夷东1000海里的深水海域进行的。在这里，联合国分给中国一块15万平方公里的海域，由中国自行普查其中的资源，可以留下一半富含稀有矿藏的地域，另一半还给联合国。因此，水下机器人这次出海，学术上的使命和价值也非同小可，它深潜成功引起的震动，确实不亚于成功发射返回式卫星。蒋新松虽然1997年初就与世长辞，但由于他在中国最先致力于机器人研究，为中国机器人的发展屡建奇功，因此被尊为“中国机器人之父”。

这个结果就是说右卵巢32 乘20毫米大，卵泡有10个，最大5毫米。左卵巢20乘17毫米大，卵泡有7到8个，最大卵泡6毫米。从这些数据来看检查结果正常。

海洋就是一个大的垃圾处理厂。不过不能过渡的倒垃圾，你也不愿意让鱼而生活在垃圾的保卫里吧

温明明1　肖波　徐行　张汉泉（广州海洋地质调查局 广州 510760）第一作者简介：温明明，男，1976年出生，1998年毕业于长春科技大学信息工程学院，现任广州海洋地质调查局技术方法所工程物探室副主任，物探工程师，从事海洋工程物探技术方法研究工作。摘要 随着近海油气不断开发，其后续发展能力明显不足，因此深水含油气盆地的开发将成为必然的发展趋势。深水油气田的井场调查是深水油气田开发过程中的一个主要环节，其勘探技术越来越被人们所关注。本文通过深水井场调查的技术要求分析，结合多次组织和参加井场调查的工作经验，指出深水油气田井场调查的技术难点在于探索海底表面障碍物分布情况、勘测海底地形地貌特征、了解中浅地层结构等这类勘探技术上。由于这些勘探技术受声呐技术特点的限制，国外已经采用了DEEPTOW、ROV或者AUV技术，将一些关键调查设备与海底保持一定的高度来实现勘探技术目标，并已经取得成功的尝试，因此，研究、发展和不断地完善这类“贴底”调查技术十分重要。关键词 井场调查 勘探技术 近海底多参量勘查 声呐技术1 前言最近几年全球对石油的需求增加，导致世界石油价格不断上涨，世界石油价格的大幅波动对世界经济、对出口国和进口国均影响很大。随着我国的经济和现代化建设的快速发展，对于石油等能源的需求也越来越大。中国已经成为了世界上第二大石油消费国和第三大石油进口国。从目前我国经济发展现状来看，石油的进口量将逐年增加。能源问题已经作为国家安全问题对待。我国海域油气资源产量超过4000万吨油当量，海洋油气资源的开发已经成为我国目前油气资源供给的重要组成部分。随着近海油气不断开发，其后续发展能力明显不足，深水含油气盆地已经作为开发考虑的对象，这也是必然的发展趋势。世界油气总储量的44%将来自深水海域，国外一些大型深水油田已成功地进行开发，深水勘探（钻探）水深和开发作业深度均超过了2000m。2004年7月8日巴西石油公司成功在墨西哥湾2301m水深进行了油气开发，创造了海洋油气开发新的水深世界纪录［1］。我国管辖海域总面积近300万km2，其中深水海域面积超过150万km2，发育沉积厚度大于2000m的沉积盆地有20多个，面积近50万km2。南海北部陆坡区、南沙海域等深水盆地均具有良好的含油气远景，尤其南海南部的南沙海域油气资源极为丰富，预测总资源量达320亿～430亿吨，被誉为继墨西哥湾、北海、中东之后的第四个产油区，成为周边国家甚至美、日等国迫切染指的地区。然而，我国深水海域油气资源仍处在勘探开发的初期，深水勘探（钻探）能力仅达600m，开发作业能力503m，远落后于发达国家［2］。深水油气资源开发成本极高，深水油气主要分布的陆坡范围具有海底地形地貌起伏多变、浊流沉积发育、沉积结构复杂、构造活动强烈，海底滑坡、沙土液化等地质灾害频发的特征，开发过程海底地震的波动、海底断层活动、海底变形滑坡、深水浊流活动及海啸等对采油平台、浮式生产系统（FPSO）、海底输油管线、海底电缆等都可能造成严重破坏，甚至危及人员的重大伤亡和财产的重大损失，开发前需要全面地了解井场的地质灾害情况。深水油气田的井场调查是油气开发过程中的重要环节之一，掌握先进的井场勘探技术至关重要，因此其勘探技术越来越被人们所关注。由于我国在此领域的工作刚刚开始，深水油气勘探和处理等技术方法仍然处于起步阶段，急需我们去探索和研究。海洋油气田井场调查的勘探技术是基于水声物理学而发展起来的，测深、浅、中和深部的海底地层勘探以及侧扫声呐勘查设备都是利用声呐技术。这些技术受勘探水深和分辨率相互矛盾的制约。例如当测深仪的工作频率高时，其分辨率和测量的精度也高，但因声信号在水层中的衰减也快，不能适用于水深较大的海域工作；反之，工作频率低，其分辨率和测量的精度相对较差，而声信号在水体中的传播也要远一些，适合于深水海域作业。然而，单纯靠提高发射功率是不能实现长距离声信号传播的目的。由此可见，在深水海域进行勘探时，要保证一定的勘探精度和分辨率，这就要求使用类似侧扫声呐工作频率的设备进行调查，其工作过程与海底需要保持一定距离，使之具有类似浅水海域调查的精度和分辨率，这是深水油气田井场勘查的主要技术难点之一。本文参照广州海洋地质调查局2007年4月完成的国内首个深水井场调查的技术要求（水深约600m），并对在深圳蛇口召开的深水油气井场调查技术研讨会的资料分析，以及近年来多次参加、组织油气田井场调查的工作经验基础上，通过对相应勘探技术的了解，结合我国调查船只及设备的实际情况，对目前深水井场的勘探技术做一些初期研究。2 井场调查的技术要求海上油气田井场调查的技术要求主要是：确定井场邻近的水深、了解海底地形、地貌以及浅层气和浅地层断裂发育情况、中浅地层结构、海底以下1000～1500m深度上的地层构造变化情况、地质灾害因素、海底表面障碍物分布情况等地质地球物理特征，为钻井平台的安全作业和准确确定钻探位置提供可靠的地质评价资料。近年来，我们的海上油气田井场调查的工作从水深不足百米朝水深二三百米以下的海底加深；目前国际上对深水井场水深还没有一个统一的定义，通常将水深超过500m的油气井场称为深水井场，需要勘探的工作深度将达到3000m。随着调查海域不断地朝深海方向推进，海上勘探工作的技术难度也不断提高。因而，我们正面临着海洋调查中的新要求、新技术和新方法的挑战。3 调查技术3.1 浅水海域井场调查技术在浅水海域的油气田井场调查中，通常使用的调查技术有：测深、侧扫声呐、浅层剖面、单道地震、多道地震、地质取样以及导航定位等（图1）。图1 浅水海域井场调查工作示意图Fig.1 Shallow-water well site survey sketch map单波束测深：主要用于确定井场及其附近海域的海底地形特征，常用的有单波束双频测深技术。侧扫声呐：用于了解海底表面障碍物分布情况以及海底地形地貌特征，常用的是相干侧扫声呐或多波束侧扫声呐技术。浅层剖面：用于查明海底几十米以内的浅地层结构、浅层气和浅地层断裂发育情况。通常的勘探要求为地层分辨率达到十厘米甚至几厘米。浅层剖面技术已由早期的单频率低频探测发展为线性调频或差分调频探测技术。单道地震：用于探测海底以下近百米的高分辨率中浅地层结构和浅地层断裂发育情况，通常的勘探要求为地层分辨率1m甚至更高。一般使用多极电火花、长排列的单道信号接收电缆以及信号采集处理器等设备组合，可获取中浅地层结构、浅地层断裂发育的海底信息。多道地震：用于获取海底以下1000～1500m深度的构造变化情况。通常的勘探要求为地层分辨率数米。多道地震勘探技术相对而言，其系统复杂、结构庞大，而且辅助设备也较多。地质取样：为了解海底底质情况，通常需要用重力柱状取样或抓斗表层取样，并且还需要一定数量的样品。3.2 深水井场调查技术深水井场多位于陆坡区，区内海底地形地貌、地质条件相对复杂，又因为在水深500m以上，一些常规的技术方法已无法满足深水井场调查的要求，这使得深水井场的调查难度远远大于常规浅水井场，相应的调查技术方法也需要全面升级。同时，深水浅层水流（Shllow water flow）的存在已经被人们视为新的地质灾害，并认为会严重威胁到钻井平台的安全，调查技术手段要求比常规调查多，除原来的地质取样、单波束测深、侧扫声呐、浅层剖面、单道地震和多道地震调查技术之外，还增加了多波束测深、浅层水流的检测项目，部分项目还要求开展海洋磁力测量来探索海底目标物。3.2.1 导航定位技术常规的井场调查通常使用差分GPS导航定位技术来实现。因水深不大而拖曳长度也不大，一些拖曳设备的定位问题可使用归算法来解决。而在深水油气井场调查中，要了解底质取样和拖曳位置，使用归算法来解决长距离的水下设备的定位问题势必会产生较大的误差，影响调查成果的精度，因而必须采用水下定位技术。由于水下声学定位系统是一种在水下利用声波应答脉冲测量发声器与接收器间的距离从而对设备进行相对定位的系统。根据工作时基线长短可分为：长基线定位系统（LBL）、短基线定位系统（SBL）和超短基线定位系统（USBL）。USBL的基线长度小于声波波长，其换能器阵固定在船上并投放入水中，根据装在待定位设备上的信标发出的回波到达基线阵各元的信号的时间和相位差测量方位和距离，再计算出信标的位置，相对定位精度一般为斜距的0.25%～0.5%。长基线定位系统（LBL）利用在海底布设3个以上不在一条直线上的换能器组成基线阵，采用标准时钟同步，发射声脉冲，根据距离测量交会的球面定位原理，计算出载有接收器（信标）的运动物体位置，相对定位精度一般在5cm至2m；短基线定位原理与长基线相同，只是基线长度较短，一般安装在调查船或平台上，相对定位精度一般为斜距的0.15%左右。在井场调查中，深拖调查（DeeptoW）和水下遥控机器人调查（ROV）系统工作时需要配备USBL技术，水下自治机器人调查（AUV）系统在水下作业时必须配备LBL系统。3.2.2 测深技术低频率的单波束测深设备将取代高频率的浅水调查设备来采集水深数据。由于水深较大，在各水层中声速差异较大，需要再增加声速剖面的测量设备，用声速测量剖面资料参与测量水深数据的校正，以达到提高测深的精度。又因为大多数深水井场位于陆坡区，其周边的海底地形地貌特征与大陆架上的油气田井场相比要复杂得多，使用全覆盖、高精度的海底地形测量的多波束条幅测深技术更有利于确定调查区域的海水深度以及完整地探明海底地形地貌特征。3.2.3 浅地层探测技术随着调查区域水深加深，少量换能器组合而成的阵列已经无法达到探测的目的，因此要处理好发射能量和分辨率这些技术问题，通常用12或者16个换能器组成的阵列来探测深水海域的海底浅地层结构。多换能器组阵探测系统不仅可加大声波的发射功率，而且还可减小换能器组阵波束角，提高探测的分辨率。在信号发射、接收和处理上可使用FM CHIRP技术来提高地层探测的水平分辨能力和垂直地层的穿透能力。在条件允许的情况下，最好使用窄波束、深穿透和高分辨的非线性差频声呐技术，以获取更高的水平和垂直分辨率。3.2.4 侧扫声呐调查技术与其他调查技术不同，侧扫声呐在深水井场和浅水海域井场调查中的技术应用有所差异。全覆盖的多波束测深系统中的侧扫声呐功能由于其声学图像分辨能力不够高，无法满足或者取代对深水海域的海底精密地貌测量和海底障碍物探索等技术要求，该项技术需要作技术调整。根据调查规范和调查需要，侧扫声呐调查中使用的量程范围通常是100m或者200m，拖鱼距海底的工作高度要保持在量程的10%～15%。为了达到较好的探索海底表面障碍物分布情况以及勘测海底地形地貌特征的效果，获得更高的分辨率，必须使拖体能贴近海底工作。这种贴底勘查需要在DeeptoW、ROV和AUV技术的支持下实施。3.2.5 单道地震调查技术单道地震调查一般使用组合系统。主要有三个部分，一是由大容量的电容箱、控制电路和释放能量的多极电火花构成的震源；二是长排列的单道信号接收电缆；三为信号采集处理系统。深水井场调查需要更大能量的震源，若到达水深超过1500m时，起码需要用大于5000焦耳能量的震源，而且还需要改变电极的形式以适应这种大功率能量发射的要求。由于井场调查技术要求中，对水平和垂直分辨率要求较高，因此很难用小型的水枪或者GI枪来取代电火花作为震源。使用深拖电火花作为震源也是一种有效的技术手段，可获得更高分辨率的剖面探测图像。在勘探信号接收水听器的电缆中，应选用多水听器（8，16或者24个）构成的单道地震电缆，可获得较好的频响效果以及较高的信噪比。3.2.6 多道地震调查技术多道地震调查系统也是由震源、数据处理、监视和记录系统以及较长排列长度的地震电缆三个部分组成，但其系统复杂、结构庞大。为保证水平分辨率，其中的电缆道间距必须小于或者等于12.5m。同时选用和配备一些高分辨勘探技术的震源设备，如大容量的水枪、GI枪或者特殊枪阵。通常而言，常规井场调查使用的多道地震系统也适用于深水井场调查，不需要做大的技术改进，可实现1000～1500m深度的地层勘探，了解地层的结构和变化特征。3.2.7 底质沉积物取样无论是用抓斗来采表层沉积物样品还是用重力柱状取样器来取柱状沉积物样品，由于没有说明，均不需要做专门的技术改造。但深水井场的工作水深较大，为保证甲板有缆作业的工作效率和取样设备的安全，需要在取样器以上的一定高度上安装PINGER（声脉冲发生器）来监控取样器和海底之间的相对位置。若需要高精度的定位，可使用USBL技术来提高取样器的着底水下定位精度。3.2.8 测流技术深水井场调查中另外一个值得关注的问题就是海流对平台的影响。由于在深水海域，复杂多变的海流很容易引起海底变形滑坡、深水浊流等地质灾害，这些地质灾害严重威胁到平台的安全。使用走航式ADCP测量设备进行流速流向的测量或者采用布设海底观测锚系的方式对不同水层的海流进行定期观测，以获取深水井场以及附近海域的海流资料。4 近海底多参量勘查技术类似侧扫声呐、海底摄像系统和海洋磁力仪这类调查设备在工作时，必须要贴近海底才能获得较好技术效果和达到技术要求，因此需要通过借助于DeeptoW，ROV和AUV技术来实现技术目标。4.1 DeeptoW 技术深拖（DeeptoW）系统与浅水海域工作的普通侧扫声呐探测系统相比，其设备安装、操作和维护比较复杂，拖体内可集成包括侧扫声呐在内的其他探测设备。整个拖曳需要在母船牵引下作业；为了在一定水深的海底保持平稳地工作，要配备压沉器（depressor）、零浮力缆、正浮力拖体、稳定翼等装置；由于需要实时传输大量的调查数据，为了确保长距离的信号通信的质量，降低信号在传输过程中的衰减，通常配备几千米铠装光缆作为拖缆；收放设备需要配备大型绞车、A型架等辅助设备，甲板上需要配备强大的监控系统。为了提高调查效率，通常的深拖系统是一个载体，可集成其他调查技术，例如多波束测深系统、浅地层剖面仪、光学摄像系统、磁力仪、深拖电火花震源和定位系统等，进行多手段多方法同步调查。此外，深拖的拖体距母船远达几千米，需要USBL技术的水下导航定位系统支持下作业。4.2 ROV技术与DeeptoW比较，遥控机器人（ROV）是一个多用途的、需要有缆作业的、遥控运载系统。其水下载体可在甲板操作系统的指挥下，在一定距离内灵活运动。它可集成侧扫声呐、多波束声呐、海洋磁力仪、浅地层剖面仪以及光学观测设备，进行海底综合探测［3］，这也是目前被国外广泛采用的技术方法。ROV技术的主要特点是：①采用数量较多的推力器，通常为4～7个推进器，多的可达10个。由于采用计算机自动控制技术，其水下载体推力器的控制能力大大提高，使得ROV平衡性好、灵活性高；②配备高精度的水下定位技术（主要是USBL技术）进行水下作业；③使用了光纤通讯技术，使得信号传输能力十分强大，从而也提高了计算机信号处理能力；④吊放系统大部分都有带止荡装置的A型吊和脐带绞车。脐带则采用铠装、动力（高压）、光纤合一的重力缆；⑤配备强大的专用绞车和甲板辅助装置进行工作；⑥有较大的负荷能力，以携带各种勘探、取样的设备和存储样品；⑦目前的ROV的体积和功率都比早期的ROV有了较大的增加，机动能力大大提高，负荷能力也变得较大；⑧结构模块化，可根据项目的技术要求，灵活地对各种调查设备进行技术集成，安装所需的调查设备。此外还可以安装机械手进行水下取样，了解海底底质分布和查明海底障碍物［4］。4.3 AUV技术水下自治机器人（AUV）是一种无缆的、可自携动力和能按设计程序进行操作的自治式潜水器。它是一个调查设备的集成载体，可集成多波束测深系统、浅地层剖面仪、光学摄像系统、侧扫声呐等多种调查设备，可用于深水井场调查的勘探设备。它在运行过程中通过声通讯系统从水面接收改变航向、深度、收集数据等工作指令而进行调查观测，来实现海底目标物搜索、地形地貌勘察、地层结构勘探以及其他观测、取样、打捞等一系列作业的“水下机器人”（图2）。AUV主要由载体系统、控制系统、水声系统及收放系统四大部分组成。它一般艏部装有垂直推进器和侧移推进器，艉部装有水平推进器，因而机动性强，自动定向定深快、准、精，为声光探测系统在深水中的稳定性和准确性创造了极其有利的条件。机器人装有长基线声学定位系统和声学发射应答器，因此系统本体在深水中的运动轨迹清晰，并可通过长基线定位系统对本体实施8道控制命令。系统本体所载传感器和探测系统齐全，可实时记录下温度、盐度、深度等参数。机器人具有多CPU、多级递阶控制结构，能方便地修改及编入程序，可预编程序航行，还可自动记录各种运动和功能及图像参数（黑匣子）。机器人还有独特的回收和释放本体的收放系统。图2 AUV结构图Fig.2 AUV structrue mapAUV需要水下定位技术中的长基线水下定位系统（LBL）的导航来工作。LBL工作需要在海底布设3个以上不在一条直线上的发声器组成基线阵。LBL的命令指挥系统安装在调查船上。LBL是AUV工作不可缺少的配套设备。其工作的主要技术特点：①耐高水压的动态密封结构和技术；②精度更高、误码率更低、作用距离更大的水声通信能力；③最大工作水深达到6000m以上；④水下航速超过6节；⑤水下续航能力超过60小时；⑥采用数量较多的推力器，包括垂直、水平、侧推等多种类型，由于采用计算机自动控制技术，其水下载体推进器的控制能力大大提高，使得现代的AUV平衡性更好、灵活性更高；⑦配备高精度的水下定位技术（主要是LBL技术）进行水下作业；⑧结构模块化，可根据项目的技术要求，灵活地对各种调查设备进行技术集成，安装所需的调查设备。例如可装备的深水油气井场调查需要的定位、浅地层剖面仪、侧扫声呐和多波束测深设备等；⑨独特的回收和释放本体的收放系统，发生局部故障或丧失自航能力时，它能自动抛载上浮至水面，且自动抛起应急无线电发射天线和亮起急救闪光灯［5］。对比深拖系统、ROV和AUV三种设备中，前两者具有可进行实时数据传输、实时控制、没有动力限制等优点，但是需配备大型绞车、工作速度较慢、技术要求高和操作的灵活性不够。后者作业因没有拖缆的约束而范围较大，工作更加灵活、方便。但其弱点也很明显：首先是不能实时数据传输，只能在特殊情况下可通过声学modem将重要数据发送到甲板控制中心，AUV行动的重要命令是通过甲板控制命令单元发送信号来运行的；其次，水下机器人的回收至今仍是一个没有完全解决的问题，尤其是在深海使用的AUV设备的回收更加艰难；再次，AUV的能耗很大，它既不能采用太阳能电池，也没有脐带缆不断地供电，只能靠自带的蓄电池，从而限制了它在水下的工作时间；最后是AUV以及相应水下定位系统价格昂贵，技术的引进还受出口许可的限制。因此，尽管目前AUV技术还存在许多缺点，但它对调查船舶依赖性较小，而且具有较高的灵活性和可扩展性，因而具有无法比拟的优越性，随着技术水平的不断提高，其技术的不断发展和完善，AUV技术必将在深水井场调查中起着越来越重要的作用。5 认识和结论从深水井场调查项目技术要求、调查技术以及相关的辅助调查技术分析，根据目前国内海洋调查单位的勘探技术装备情况，我们认识到开展深水油气井场调查仍然具有一定的差距。尽管测深、浅层剖面、单道地震、多道地震、地质取样等勘探技术比较成熟，只要作一些技术升级可以实现技术目标；而当务之急需要发展的重点在于提高深水井场的海底精密地貌测量、海底障碍物探索、浅地层结构探测的综合调查技术能力，主要是包括近海底多参量勘查和配套的水下定位技术。主要有以下几点：1）深水油气井场调查所需要的手段和浅水海域的一些油气田井场相比，增加的调查项目不多，除需要进行海流测量之外，还需增加多波束海底地形地貌测量；而这些技术国内装备较多，工作方法也比较成熟。2）多道地震、地质取样等调查项目的技术要求没有变化，但用于中、浅地层剖面勘探的浅地层剖面仪和单道地震勘探设备需要做一些技术升级；3）用于探测海底障碍物和海底地貌特征的侧扫声呐和海洋磁力测量项目需要在近海底多参量勘查技术支持下作业，但这些技术目前国内开展得很少，尤其是深海海域几乎是空白。因此，需要加强该方面技术和方法上的研究，尤其是对ROV和AUV技术、方法以及应用领域和集成技术的研究工作；4）近海底多参量勘查技术离不开USBL和LBL等水下定位技术，它们将成为深水油气井场勘探的关键技术，需要加快超短基线定位系统、长基线定位系统的技术方法和应用研究工作。随着科学技术的发展和进步，海洋深水油气开发的要求也将发生相应的变化；因此我们要跟踪国际上海洋调查技术的最新发展，积极开展技术调研，技术方法以及应用研究，同时也关注和加强对一些目前还没有受人重视的调查技术以及方法研究，例如，深水海底的原位CPT探测技术等领域。在研究深水油气井场调查技术的基础上，也积极开展对深水海底管线路由调查技术方法的研究，为参与我国即将开展的深水油气开发做好技术储备。参考文献［1］吕福亮，贺训云，武金云，孙国忠，王根海.全球深水油气勘探简论.海洋油气地质，2006，4期［2］孙清，连琏.中国深水海域油气及相关资源勘探开发进展及关键技术.中国海洋大学学报（自然科学版）.2005，6期，923～927［3］燕奎臣，俞建成，张奇峰.深水油气开发中的水下机器人.自动化博览，2005，5期［4］彭学伦.水下机器人的研究现状与发展趋势.机器人技术与应用，2004，4期［5］李晔，常文田，孙玉山，苏玉民.自治水下机器人的研发现状与展望.机器人技术与应用，2007，1期The Study on The InveStigation Technique of Oil and GaS Field Well Site in Deep SeaWen Mingming Xiao Bo Xu Xing Zhang Hanquan（Guangzhou Marine Geological Survey，Guangzhou，510760）Abstract：With the continuously exploit of offshore oil and gas，the sustainab1e developing capability appears to be more and more insufficient.Thus it becomes the tendency for recovering the oil and gas in the deep sea basin.As a key Procedure for exploiting oil and gas in the deep sea，the investigation of Well site is being Paid much more attention to.By analyzing the technique elements and some Practical investigations for Well site in deep sea，this paper Points out that the main problem for deep sea Well site investigation lies in the discovering the barrier，surveying the topography and Physiognomy of the sea floor and finding out the moderate to shallow structure of the stratigraphy.In overseas，some key equipments，such as DEEPTOW，ROV and AUV have been introduced for overcoming the shortcomings of sonar.These tools are generally kept certain distance to the sea floor when working and good success has been got.So it is of great significance to study and improve this kind of near sea floor technique for deep sea Well site investigation.Key Words：Well site survey Exploration technique Near sea floor survey of multiple Parameters Sonar technique

流花11-1油田位于中国南海珠江口盆地29/04合同区块，在香港东南方220km，海域平均水深305m。流花11-1油田是中国海油和阿莫科东方石油公司（Amoco Orient Petroleum Company）联合开发的油田。流花11-1油田1987年1月发现，1993年3月在发现该油田6年后，政府主管部门正式批准了该油田总体开发方案，随即启动油田开发工程建设，于1995年5月投产，作业者是阿莫科公司。流花11-1油田包括3个含油圈闭，即流花11-1、4-1和11-1东3个区块。流花11-1区块基本探明含油面积36.3km2，地质储量15378×104t，控制含油面积53.6km2，地质储量6426× 104t。流花4-1区块控制含油面积18.2km2，地质储量1753×104t。流花11-1东区块控制含油面积11.3km2，地质储量458×104t。全油田探明加控制含油面积为83.1km2，地质储量共计24015×104t，是迄今为止在中国南海发现的最大的油田。目前先投入开发的流花11-1区块，只是流花11-1油田的一部分。要经济有效地开发这样一个大油田，面临着诸多技术上的难题：水深大、环境条件恶劣、原油比重大、黏度高、油藏的底水充足且埋深浅。针对这些特点，经过中外双方技术人员共同努力，开拓创新，用全新的思维观念，采用了当今世界顶尖的高新技术，在工程开发过程中创造了“3个首次、7项一流”。流花11-1油田设计开采年限12年，工程设施设计寿命为20年，批准投资预算65300万美元，实际投资决算62200万美元，比预算节约了3100万美元。一、工程开发方案流花11-1油田采用深水全海式开发方案。整个工程设施包括5部分：半潜式浮式生产系统（FPS）南海“挑战号”、浮式生产、储卸油装置（FPSO）南海“胜利号”、单点系泊系统、海底输油管线和水下井口系统（图12-1）。图12-1　流花11-1油田工程设施图二、设计条件（一）环境条件a．流花11-1油田作业海区除了冬季风、夏季强热带风暴（台风）的影响外，还有一种特殊的海况——内波流，它也是影响作业和系统选择的主要因素。1990年单井测试期间，曾发生过由内波流引起的几次拉断缆绳、船体碰撞，甚至拉断浮标或挤破漂浮软管的事故。b．流花11-1油田环境参数见表12-1。c．流花11-1油田“挑战号”FPS柔性立管设计参数见表12-2。d．流花11-1油田“挑战号”浮式生产系统FPS设计环境参数见表12-3。e．流花11-1油田“胜利号”FPSO方向性海况设计参数见表12-4。表12-1　流花11-1油田环境参数表12-2　“挑战号”FPS柔性立管设计参数（百年一遇）表12-3　“挑战号”FPS浮式生产系统环境设计参数表12-4　“胜利号”FPSO方向性海况设计参数（二）流体性质流花11-1油田属于高比重、高黏度、低含硫、低含蜡、低凝固点、低溶解气油比、欠饱和环烷基生物降解原油。地面原油的主要参数为：相对密度：0.92～0.97；黏度：50～162mPa.s；含硫量：0.28%～0.41%；含蜡量：0.43%～6.21%；凝固点：－12～4.4℃；饱和压力：0.91MPa；原始溶解气油比：1.6～18.9m3/m3。原油其他各项性能指标见表12-5。表12-4　流花11-1油田原油的各项性能指标续表（三）其他设计参数水下井口配套设备，包括压力仪表，其管路最大工作压力为15.5MPa(22401b/in2）；单井高峰日产量：2384m3/d，含水范围0%～93%;FPSO日处理能力：47670m3/d；大气温度：　16.4～33.7℃；水下作业温度：　11～31℃；井液温度：　11～52℃。所有的管路材料及计量和压力仪表应适于输送带硫化氢和二氧化碳的液体，内表层应进行化学防腐处理，外表层以油漆和牺牲阳极进行保护。（四）延长测试为了解决油田强大底水快速锥进，减缓水锥速度，更大程度地挖掘油田潜能，对油田长期产能作进一步分析，有效地提高采收率，在正式开发之前用了半年时间对3口井进行了延长测试。a．流花11-1-3井为一口穿透油藏的直井，初始日产量363m3，综合含水20%,42d后日产量350m3，综合含水升至70%。b．流花11-1-5井，为一口大斜度延伸井，落入油藏段的井斜段达78%，初始日产量为1271m3，综合含水0%;51d后日产量降为874m3，综合含水升至51%，水锥上升速度较直井有明显改善。c．流花11-1-6井为一口水平井，水平井段全部落入油层顶部渗透率最好的层段，初始日产量1907m3，综合含水为0%;120d后日产量为1017m3，综合含水为26%。与前2口井相比，采用水平井开采不但可以提高单井产量，还可以减缓底水水锥速度，是该油田最佳的开发方案。三、南海“挑战号”浮式生产平台（FPS）流花11-1油田海域水深将近310m，使用常规的导管架固定平台结构形式，仅导管架本身费用就高达10亿美元，而新造一座张力腿平台的费用估计要12亿美元。经过技术和经济上的论证和比较，最终采用了改造半潜式钻井平台方案，全部改造费用也不超过2亿美元。根据使用要求，改造后的浮式生产系统不但能抵御海区百年一遇的恶劣海况，还能满足钻井、完井、修井作业要求，并且能够安装、回收和维修水下井口设备，监视控制水下井口，为井底电潜泵提供悬挂月池和供给电力。根据台风极值具有方向性，东北方向的风、浪、流极值明显比西北方向大的特点，改变常规的8根或12根锚链对称系泊方式为非对称的11根锚链，还根据实际受力情况，使大部分锚链长度有所缩短。锚链直径φ127mm，单锚重量40t，是目前使用于海上商业性用途最大的船锚。锚泊力可以承受百年一遇强台风的袭击，将南海“挑战号”永久性地系泊在海底。“挑战号”的设计使用寿命是20年。1993年7月购进改造用的半潜式钻井平台，经过22个月改造设计和船厂施工，于1995年4月系泊到油田预定位置。“挑战号”还配有2台ROV遥控机器人支持作业，通过25根水下电缆向井口供电。生活模块可容纳130人居住。四、浮式生产储卸油轮（FPSO）和单点系泊系统（一）南海“胜利号”浮式生产储卸油轮（FPSO）南海“胜利号”是由一艘14万吨级的旧油轮改装的，该油轮型长280m，型宽44m，型深23m，吃水17m。改装后的油轮具有发电、原油净化处理、原油储存和卸油功能。高峰日处理液量为4.77×104m3，日产油量1.03×104m3，可储存原油72万桶。针对流花11-1油田原油黏稠特点，原油处理流程采用了世界先进的电脱盐/脱水二合一新技术，即在一个设备内，分步完成原油脱盐和脱水。海上油田使用这项新技术在世界上也属首次，不但节省了大量的空间，还节约了上百万美元的工程费用。“胜利号”生活楼模块可容纳85人居住。储存的合格原油经串靠的穿梭油轮外运销售。（二）“胜利号”单点系泊系统“胜利号”浮式生产储卸油系统（FPSO）采用永久式内转塔单点系泊系统。单点用锚链固定于海底，通过油轮船体前部空洞内的转塔机构与船体相连，油轮可绕单点作360°的旋转。这种结构形式在国内是首次采用，在深水情况下比固定塔架式系泊结构要经济得多。设计环境条件采用百年一遇极端海况，用10条Φ114.3mm锚链系泊。根据环境条件各个方向极值的差别，适当调整锚链长度。该单点系泊系统为永久不可解脱式，最大系泊力为600t。五、水下生产系统（一）水下井口系统的选型a．分散水下井口生产系统，适用于作业海区海流流向沿深度分布基本一致并相对稳定的情况。水下井口之间可通过柔性管线相连或与总管汇相连，也可直接与油轮相连，这种水下井口系统的优点是已有一定经验，井口和表层套管的定位精度要求低。其缺点是，水下井口之间的软管与特种液压接头的成本及安装费用高，海流方向不稳定时易引起软管的缠绕，造成软管和接头部位损坏，单井修井会影响其他井生产，且施工安装海况要求高、时间长。b．集中水下井口生产系统，适用于各种海流条件，井口导向底座之间用钢质跨接管相连成一整体。这种结构形式以前还从未采用过，缺乏经验和现成的配套技术及设备，井口和表层套管的定位精度要求高。另一方面，这种结构形式的优点是钢性跨接管接头成本远低于柔性软管和液压接头，只相当于后者约1/3。单井修井作业不影响其他井正常生产，相对独立的软管可以单独安装和回收，且运动范围小，不会发生软管的摩擦和缠绕，钢性跨接管的测量、安装和回收作业可与其他作业同时进行，且不需动用其他船只，在较恶劣海况下照常作业，效率高。通过全面研究对比，最终选用了集中水下井口生产系统。（二）水下井口系统的主要结构和复装顺序集中水下井口生产系统被称为“组块搭接式控制体系”，是流花11-1油田工程创新最多的体系，首创的新技术包括：集液中枢管汇；钢制井口间跨接管；湿式电接头在海上平台的应用；浮式生产平台支持的悬链式柔性立管系统；水下生产液压控制系统；遥控水下作业机器人ROV；新型海底管道固定底座及钢制长跨接管；水下卧式采油树。水下井口设备分三大块安装，先将导向生产底座（PGFB）锁紧在762mm的表层套管头上，用钢制跨接管将PGFB下部集输管线接头连接起来，从而将独立的水下井口连成一体，形成复线的封闭回路，再将水下采油树锁紧在476mm的井口头上，将采油树出油管线接头与生产底座上的阀门相连，最后将采油树帽连同电潜泵电缆一起盖在采油树上，电潜泵的电路被接通，原油经采油树出口进入PCFB下部集输管汇内，汇集到中枢管汇，再从中枢管汇通过钢制长跨接管进入海底输油管道，输往南海“挑战号”进行处理。（三）水下井口设备的功能1．中枢管汇中枢管汇组块长21.3m，宽2.1m，高2.1m，重60t。由2根457.2mm生产管线和1根203.2mm测试管线组成，分别与2条342.9mm(13.5in）海底输油管线和1条152.4mm的海底测试管线对应。每根管线引入6个接头，其中4个接头与井口采油树的4个翼阀相接，1个接头与海底管线相接，1个接头用作管线间的转换阀。安装时用平台吊机将中枢管汇吊起扶正，接近转台，再用钻机大钩穿过月池安放到海底。中枢管汇还作为液压盘的基础，主控室的液压信号通过分配盘传递到各采油树上。2．永久生产导向底座PGFB与常规的永久导向底座相比，除了尺寸4.8m×4.8m更大，具有导向和作基础功能外，还具有集液功能。底座下部设计了2条304.8mm集液管，从采油树出来的原油经生产阀进入集液管。底座的导向杆也经过改进，可以回收多次利用。3．卧式水下采油树为了适应水下无人工潜水作业，这种采油树帽将所有阀门设计在水平方向并由水下机器人操作。16个不同性能的球阀阀门的开关集中设在便于遥控机器人ROV操作的一块操作盘上，可用机器人操作这些开关，来控制生产阀、环空阀、安全阀、化学药剂注入阀等。这些阀门也可由平台液压控制开启和关闭，在应急情况下安全阀可自动关闭。4．水下采油树帽采油树帽盖在采油树顶部，帽内侧固定湿式电接头（WMEC）插座，外侧法兰盘内是干式电接头（DMEC）插头，干式电接头被固定在IWPC终端法兰盘内，在平台上先接好干式电接头法兰。考虑到恶劣的环境条件可能对IWPC拉扯造成采油树的破坏，在IWPC一端设计了一种安全破断法兰，在荷载尚未达到破坏采油树之前，破断法兰的螺栓首先破断，使IWPC与采油树帽脱离。5．采油树及采油树帽的安装安装作业所使用的工具是一种多功能完井、修井工具（URT）。这种工具经4条导向缆坐在采油树上，整套系统由液压控制，能自动对中，调整高度，平缓而高效，不但能安装采油树和采油树帽，还能回收采油树帽，暂时停放在PGFB上，进行油管塞密封压力和湿式电接头电路测试，省去了将采油树帽和IWPC收回到平台测试再安装的复杂作业。这种工具的下部为一长方形框架结构，4根用作导向的漏斗柱体间距与采油树导向漏斗完全相同，1根中心杆，通过液压控制，可平缓移动。6．水下遥控机器人（ROV)2台机器人都是根据流花11-1油田的使用要求设计制造的，一台为永久式，在平台上作业；另一台为移动式，能移到工作船上进行潜水作业。2台机器人的功率均为73.5kW (100HP）,6个推进器，6架摄像机（其中1架为可调焦，1架为笔式装在机械手上），能在2浬的海流中拖着183m的脐带作业，配备有多功能的模块——MFPT。ROV配备有下列模块：旋转工具模块、机械手插入式液压推进器、自动对中伸缩液压驱动器、辅助作业工具、柔性工作绳剪断器、电缆截断器、电缆抓紧器、低压冲洗枪、黄油注入工具、定位伸缩吸盘、液压圆锯、1只7功能Schilling机械手、1只5功能Schilling大力机械手和拔插销功能等。由于设计时考虑了各种作业工况的要求，并事先进行了模型试验，因此，在实际作业过程中性能良好，一直保持着非常高的作业效率。7．海底管线连接固定基座（TIB）海底管线连接固定基座（TIB）是一个将海底管线与水下井口连接在一起的装置。它的一侧通过3根长为22.9m、17.4m和11.3m的钢制长连接管与水下井口中枢管汇相连，另一侧与3条海底管线相接。海底管线连接固定基座（TIB）由浮式生产平台安装，TIB与3条海底管线的连接则由一套无潜水软管连接系统（DFCS）完成。DFCS由1台ROV携带下水，当海底管线下放到接近目标位置时，另1台 ROV将从 DFCS上引出一条钢丝绳，将钢丝绳端的QOV卸扣挂在海底管线连接头的吊点上，拉紧钢丝绳，使海管接口顺导向槽逐渐贴近TIB上的接口，由ROV将液压驱动器插头插进接头锁紧孔锁紧接头，密封试压合格后，松掉接头上的ROV卸扣，便完成安装作业。六、海底输油管线流花11-1油田海底管线包括3部分内容。1．生产管线数量：2根；直径：131/2”；输送介质：油水混合液体；材质：动力柔性软管；距离：从“挑战号”浮式生产系统（FPS）下面的海管立管基座到“胜利号”浮式生产、储卸油装置下面的立管基座（PRB）；长度：2.24km。2．计量管线数量：1根；直径：6”；输送介质：油水混合液体，单井计量或应急情况下代替生产管线；材质：动力柔性软管；距离：从“挑战号”浮式生产系统（FPS）下面的立管基座到“胜利号”浮式生产储、卸油装置下面的立管基座（PRB）；长度：2.24km。3．立管数量：生产立管2根，计量立管1根；直径：生产立管131/2”，计量立管6”；输送介质：液体；材质：动力柔性软管；距离：从“胜利号”浮式生产储、卸油装置下面的立管基座到上面的转塔式单点。七、水平井钻井技术（一）井眼轨迹的设计该油田特点是面积大、油层埋藏深度浅，从泥面到油藏顶面的垂直距离只有914m。受油藏埋深限制，平台钻水平井的最大控制半径约为3km。为保证电潜泵能在无横向扭矩条件下运转，水平井井眼轨迹设计分为2个造斜井段，在2个造斜井段之间设计了一段稳斜井段，将电潜泵下入到稳斜井段中。为防止电潜泵下入时受到损坏，第一个造斜井段的造斜率不得超过7°/30m。20口水平井设计的水平井段均处在厚度约为6.8m孔隙度最好的B1层，水平段长度为800m，总水平位移约为910～2590m。（二）钻井技术和特点a．首先使用随钻下套管的新工艺安装套管，成功地完成了25根导管安装作业。安装作业时间总计14.4d，平均单井安装时间14.8h，与常规方法相比较节约时间36d。b．采用成批钻井方法，对444.5mm(171/2in）和311.2mm+215.9mm(121/4in+81/2in）井段分别采用成批作业方式。444.5mm井段测量深度650m，平均单井完成时间1.5d;311.2mm+215.9mm井段测量深度2040～3048m，平均单井完成时间10.8d。成批钻井作业方法的应用大大加快了钻井作业的速度。c．钻井液使用PHPA水基泥浆体系和海水（加Xanvis泥浆）钻造斜段和水平段，降低了泥浆成本，提高了钻井速度，减少了对油层的污染，保护了环境。d．导向钻井技术采用先进的水平井设计技术和GST(GeosteeringTool）井下导向钻井工具，随时掌握钻井状态和监测钻遇地层，及时确定目的层的深度和调整井眼轨迹，不但加快了钻井进度，还使水平井准确落入厚度仅为6.8m的B1目标层位的比例达到91%。（三）主要钻井指标油田投产前，钻井作业除成批安装25套762mm(30in）导管外，共钻井17口，完井12口，总进尺28207m，总天数180d，平均测量井深2351m，水平井段813m，水平井段落入B1目标层位的比例为91%，单井作业周期13d，单井费用196万美元。八、完井管柱1．油管挂完井管柱的安装是通过油管挂安装工具（THRT）起下油管挂来完成的。油管挂经导向槽导向着陆，再锁紧在采油树内的密封布芯内。2．湿式电接头（WMEC）湿式电接头（WMEC）是电潜泵井下电缆的终端，通过招标选用国外标准化产品，其插头固定在油管挂中，插座固定在采油树帽中，在盖上采油树帽时，套筒形的插座随采油树帽一起套在油管挂插头上，在海水中对接即可通电，且保证不会漏电，无需再专门进行安装。插头咬合部分类似于普通的三相插头，整个套筒插座长约50cm，直径约8cm。为保险起见，用电绝缘液冲洗采油树帽与油管挂之间的空间，再用氮气将电绝缘液挤出，以保证湿式电接头（WMEC）不会因长时间在变高压和变频强电流工作状态下，工作产生高热量导致采油树帽热膨胀而损坏。湿式电接头的工作参数为：电压5kV，电流125A，频率60Hz。3．电潜泵由于流花11-1油田原油黏度高、密度大、井底压力低以及后期含水上升快等特点，因此选用加电潜泵采油工艺。所选用的电潜泵是Reda公司提供的562系列电潜泵总成，HN13500、73Stages、540HP、125Ams、5000Volts。为电潜泵供电的水下电缆下端与采油树帽相连，上端悬挂在FPS下层甲板上，与电潜泵控制室中的变频器相连。单井生产阀和安全阀的开关由FPS上的液压系统直接控制，采油树上的液压接头通过水下控制软管与水下中枢管汇液压分配盘相连，而液压分配盘通过液压控制缆与FPS中控室相接。4．水下坐封式生产封隔器由NODECO提供的可再次坐封的封隔器有4个通道，包括地层液流动通道、ESP电缆穿越器、化学药剂注入管线和备用管线通道。它的主要特点是可以再次坐封，采用再次坐封的封隔器可以避免每次修井都要起出管柱更换封隔器，从而节约了修井时间和费用。

甲板下的 ，玻璃瓶直立放置在储藏室里，架子上整齐地摆放着成堆完好的陶瓷板。生锈的火器挂在墙上。洗脸盆和室内盆在军官的房间里保持原状。船长的办公桌，抽屉紧闭，收集着层层的海洋淤泥。 这些诡异的场景第一次出现在人们眼前，因为水下考古学家们终于在19世纪40年代注定要失败的富兰克林探险中，在加拿大北部消失的两艘“恐怖号”中，有一艘“恐怖号”加拿大帕克斯项目的首席考古学家瑞安·哈里斯在记者招待会上说： “我们看到的只是令人眼花缭乱的一系列文物。”。“这艘船将告诉我们很多……关于这些人面临死亡的具体情况。” 大约175年后，富兰克林探险队的命运仍然是一个永恒的谜。北极探险家、英国海军上尉约翰·富兰克林爵士和大约130名船员开始执行一项官方任务，绘制穿越北极的西北航道的最后一段。1845年5月，他们从英国离开了两艘船，ErBUS和恐怖，消失在加拿大北极。“KDSPE”“KDSPs”在某种程度上说，富兰克林是他那个时代的Amelia Earhart，“海上考古学家James Delgado说。《跨越世界之巅：寻找西北航道》一书的作者、搜索高级副总裁。“他们受过最好的训练，装备精良，拥有所有现代化的便利设施，但后来却沉默不语，故事慢慢地以令人心碎的方式流传开来。” 富兰克林和他的船员的失踪引发了轰动性的搜索，慢慢地在北极发现了零星的文物、营地和坟墓，就像以及因努伊特目击者的证词，他们遇到了饥饿的白人。1854年，探险家约翰雷从因纽特人那里听说，富兰克林的一些船员在生命的最后几天采取了食人行为。（这些可怕的故事后来得到考古证据的支持，引起了富兰克林遗孀和查尔斯·狄更斯等英国公众人物的愤怒和不相信的反应。） 在1859年，另一位探险家弗朗西斯·麦克林托克在一个洞穴里发现了一张日期为1848年4月的便条。这封信由富兰克林的二把手、恐怖船长弗朗西斯·克罗齐尔（Francis Crozier）撰写，报道了一些可怕的消息：这些船只在维多利亚海峡结冰一年多，富兰克林已经死亡，其余船员试图徒步向南航行。 沉船最近才找到。 *** 于2016年在威廉国王岛（King William Island）附近的恐怖湾（Terror Bay）冰面下约80英尺处被发现，两年前，其姊妹舰“埃雷布斯”（Erebus）在约45英里外被发现。加拿大帕克斯和它的因纽特人伙伴在过去几年里一直领导着对沉船的研究，希望他们的发现能为极地探险史上最严重的灾难之一提供新的见解。 是因为沉船地点的恶劣气候和近一年的冰盖，潜水员每年只有几个星期的机会研究这些船。今年的探险队8月7日从努纳武特的剑桥湾启航。由于异常清晰的环境，潜水员们穿着厚厚的氯丁橡胶干衣、全脸面具和龙虾爪形手套，在7天的时间里，用遥控潜水器（ROV）拍摄到了90%的恐怖场面。 瓶子和其他文物放在 *** 下层舱的架子上。（加拿大帕克斯水下考古队） 哈里斯告诉记者，由于水的清澈度和大量的光线从水面穿透，潜水员第一次能够清楚地看到海底。因此，研究小组进行了一项重要的观察： *** 的螺旋桨好像在工作状态下掉了下来。 ，而船在维多利亚海峡的积冰中停留了一年多哈里斯说，我们很可能会把螺旋桨抬起来，登上船上的玻璃天窗。但潜水员们发现情况并非如此。 “看起来船正处于操纵平衡状态，然后不知怎么的，它可能意外沉没，”哈里斯说。“由于船上所有的物品都排列在船舷两边的架子上，看起来沉船并不特别猛烈。它几乎垂直地落在海底。 潜水员自己并没有进入船内，但他们获得的录像将帮助考古学家计划如何最快在明年从船内回收文物。在帕克斯加拿大公司发布的一个关于这艘船的视频巡演中，你可以在房间的架子上看到完整的蓝色和白色瓷器，在那里水手们可以一起吃饭（在上面的视频中大约是2:45分钟），然后沿着黑暗的走廊走下去，打开通往军官个人房间的门。 ，我们试探性地穿过每个舱室，一个接一个，哈里斯说：“你会有一个引人注目的想法，那就是你在所有这些人的私人船上空间里，你离他们的私人生活如此之近。在一张餐桌旁的架子上，有一组级别较低的船员会在那里用餐。”。（加拿大帕克斯水下考古队） 也许是船内部最吸引人的景象是克罗齐的沉淀物覆盖的桌子（视频中的4:38标记）。哈里斯说，书桌抽屉里冰凉的水和黑暗可以为保存通常精致的纸张提供理想的条件。他认为有理由怀疑办公桌上可能有一些文件，这些文件揭示了 *** 和埃雷布斯何时、为何分道扬镳，以及他们如何到达最终地点。德尔加多说： “我们中的许多人一直在猜测，里面的东西将不仅仅是盘子、仪器或保存的小屋。”。“这些人记日记。他们有画素描的艺术家。他们还有一台照相机。他们正在用银版。有些东西可能在船的内部。……这是一个写下下一章的机会。 Crozier的卧房是小组在执行侦察任务时遇到的唯一一个封闭的房间。哈里斯说：“这相当诱人。克罗齐的个人影响，也许还有其他私人文件，比如日记，可能隐藏在那扇紧闭的门后。“你永远不知道我们会遇到什么。”“

上述检查考虑是卵巢测量的大小范围，考虑卵巢大小是在正常范围之内的，祝您健康。

型号/指标 通道数 垂直灵敏度 垂直分辨率 等效采样率 存储深度 波形捕获率 储存/调出 显示模式 触发类型 触发模式 数学运算 FFT 采样点：1024点 Vpp、Vmax、Vmin、Vamp、Vhi、Vlo、Vavg、Mean、Vrms、Cycle Rms、ROVShoot、FOVShoot、RPREShoot 、FPREShoot、Freq、Period、Rise time、Fall Time 、 Width、—Width、Positive Duty Cycle、Negative Duty Cycle、 Burst Width、Phase、FRR、FRF、FFR、FFF、LRR、LRF、LFR、LFF 实时采样、等效采样 多种语言

您好，从您描述的B超结果看，您有多囊卵巢综合症。多囊卵巢综合症是一种内分泌紊乱综合症。主要特征为持续性无排卵、多卵泡不成熟、雄激素过多和胰岛素抵抗等。临床主要表现为月经紊乱、闭经、无排卵、多毛、肥胖、不孕和双侧卵巢增大呈囊性改变等，可具备以上所有症状，也可以只有部分症状。如果确诊有多囊卵巢综合症，要及时治疗。多囊卵巢的治疗方法有很多，像是中西医结合治疗、红会特色药物治疗、物理治疗、手术治疗等，建议您来院进行相关检查，根据情况为您制定科学的治疗方案。希望我的回答能够帮助到你，祝您健康！【如若详细咨询《可以点击我的图标或加百度hi》会有专家在线为您解答，祝您健康！】HSJ

应该是卵巢大小，lov左卵巢，rov右卵巢，大小在正常范围。

在室内机面板打开红的右边位置。空调机内置的强制手动开关位置在室内机面板打开后，右边靠近电器部品箱的位置。如图。希望能帮到您，满意请采纳。谢谢！

正常运行的宇宙是严格遵循物理定律的，人类尝试改变它至今几乎是不可能的。相反，它的特点是很多时候可以以秒为单位进行预测。另一方面，人类对宇宙还没有完全的认识，不知道宇宙今后会发生什么。但是人类的宇宙 探索 活动从未停止，也会一直进行下去。 9月-12月人类可以全程看到金星，土星，木星，即使在大城市也能看得很清楚! 太阳系的8颗行星中，在地球上，抬头望向天空，人类肉眼可见的只有5颗。其中水星因为离太阳很近所以很难找到。情况允许的话，最多可以看到八大行星中的2颗。 不过。2021年9月~ 12月，如果你不经意间仰望天空的话，傍晚时分，你可以看到三颗行星，金星、土星和木星。这是一种很少见的现象。三颗行星都很亮，即使在大城市也能充分观察到，但金星和木星看起来格外亮。因为看起来比较低，所以尽量在视野好的地方看比较好。 11月8日，可以看到金星被月亮遮住的“ 金星食 ”。 但是，这一次是在白天发生的。 金星食 的开始时间和结束时间根据地点不同而不同。北京的话，12:46过后金星开始被月亮遮住，完全遮住是在12:49之前。金星从月亮对面出来的时候是13:38稍前。完全表现出来是13:40整。 月亮是月牙形的，在光天化日之下很难找到，在地球可以用双筒望远镜观察太阳的左侧，应该能看到。可能也会有网友会进行网络直播，所以也可以找找这样的网站。 11月19日傍晚，可以看到月亮大部分被地球的影子遮住的月偏食。虽然还不到月全食的高度，但能遮住98%，所以非常值得一看。开始时间是北京时间15点18分，最大时间是17点03分，结束时间是18点47分多。 因为月亮的高度很低，所以在东方视野较好的地方观看会比较能看得清楚。虽然不需要特别的道具，但是用双筒望远镜检查，或者固定手机尝试1分钟1帧的延时摄影也很有趣。 “ 流星雨 ”这个并不是不常见的事务，每年都有好几次流星。最近双子座流星雨突然活跃起来。推荐12月13日-14日和14日-15日的晚上观测，因为到半夜月亮都很亮，所以一般都比较推荐在黎明前观测。 9月，中国将发射独自的宇宙空间站“天宫”的补给船“天舟三号”。 大型火箭“ 长征7号 ”的发射。以核心模块“ 天和 ”为开端，天宫宇宙空间站也在稳步建造中，预计正式开始会在2022年左右。 9月15日，搭乘Space X公司的“龙飞船”将进行私人太空旅行。 被称为Inspiration4的这次旅行，是由名为Shift4 Payment的金融结算公司创始人的亿万富翁贾雷德·阿伊扎克森（38岁）策划的他将带着四个人进行一次环球太空旅行。 10月5日，俄罗斯联盟号飞往国际空间站。 除了宇航员 Shkapelerov 之外，俄罗斯电影导演 Klim Shipenko 和女演员 Yulia Peresild 也将乘坐该飞船在太空停留12天。宇航员 Shkapelerov会 在国际空间站长期停留。 Klim 是一部以前苏联空间站为主题的电影《礼炮7》的导演兼演员，他将尝试在现实空间拍摄一部电影。 10月，中国载人飞船神舟13发射。 搭载3名宇航员在天宫宇宙空间站会合对接。这是中国的第8次载人飞行。中国空间站真是步步为营啊，太厉害了。 10月16日，美国特洛伊小行星探测器Lucy将要发射。 前往与木星轨道相同的小行星群的首个探测器“ Lucy ”即将发射。计划对七颗特洛伊小行星进行飞越 探索 ，为期 20 年。2025年穿过小行星带，飞越小行星唐纳德·约翰森。 2027年到达特洛伊小行星带。 10月31日，龙飞船3即将发射。 载人飞船“ 龙飞船3 ”发射升空，前往国际空间站。预计会有2名美国宇航员和1名欧洲宇航员到达空间站。 10月下旬，日本HII-A火箭发射。 这是日本卫星导航系统 准天顶位置卫星 的发射。携带的卫星是QZS1R，是2010年发射的QZS1卫星的后继卫星。 11月，波音公司的载人飞船Starliner也计划进行测试。 11月17日，X射线偏振观测卫星“IXPE”将会发射。 11月下旬，詹姆斯·韦伯太空望远镜发射。 他是30年来拍摄宇宙的哈勃太空望远镜(HST)的正统继承人。哈勃太空望远镜位于高度570公里的绕地轨道上，但它位于距离地球150万公里的太阳和地球重力相互作用的拉格朗日点(L2)。 12月8日 ，日本 前泽友作 和电影制片人 平野阳三 乘坐前往 国际宇宙空间站 的俄罗斯 联盟号 宇宙飞船，开始了为期12天的宇宙旅行。 此外， 印度也发射小型卫星 ，但具体没有预定时间。 因此，下半年的太空也是非常繁忙的，以后这样的宇宙空间 探索 应该会变成常态。利用下半年的时间，也好好享受宇宙时间吧。

奇异恩典【Amazing Grace】 《Amazing Grace》中文翻译为《奇异恩典》，也有人称《天赐恩宠》，grace原意为"优雅、优美"，此处解释成"上帝对人类的慈悲、恩宠"。是美国最脍炙人口的一首乡村福音歌曲，是美国人最喜爱的一苜赞美诗，也是全世界基督徒都会唱的一首歌，被奉为基督教圣歌。ROV. John NEWTON作于1779年，开始是一首传统的民谣，或黑人灵歌，它表达了宗教的忠诚，其中包含着一个平淡但是极富深意的赎罪的故事，它成了基督徒每次祈祷忏悔时必唱的曲目，后来它流行越来越广，超越了宗教，成了一首真正意义上的流行歌曲，成为人们祈求和平的经典歌曲，是人民精神世界的赞歌，歌的主题和《圣经》的主旨相符：忏悔、感恩、赎罪、重生，现在在任何庄严隆重的场合、在仪式上、在很多流行音乐唱片里、在国家级的典礼以及在美国前总统里根的葬礼上，你都能听到这首圣洁，祥和，庄重，优美的歌曲。 《奇异恩典》创作于18世纪的赞美歌，歌词作者是由1725年出生于伦敦的美国白人约翰牛顿John Newton ，歌词简洁充满敬虔、感恩的告白，也是他的生命见证，约翰牛顿本是一名黑奴船长，无恶不作，后来反而沦落非洲。在一次暴风雨的海上，他蒙上帝的拯救，于是决心痛改前非，奉献一生，宣扬上帝的福音，成为19世纪伟大的传道人。去世之前，他为自己写了墓志铭：“约翰牛顿牧师，从前是个犯罪作恶不信上帝的人，曾在非洲作奴隶之仆。但借着主耶稣基督的丰盛怜悯，得蒙保守，与神和好，罪得赦免，并蒙指派宣传福音事工。”这首诗歌就是他一生得拯救的见证。在歌中充满了他对自己过去贩卖奴隶的悔恨，和对不计较这些仍赐福于他的真主的感激之情。 作词：John Newton 作曲：James P. Carrell, David S. Clayton 改编：edwin O. Excell 这首感人至深的极奇异恩典amazing grace其实是首圣诗，西方歌手演唱此曲的版本很多。在这段音频中海浪和海豚的配乐表达出了原曲圣洁祥和的慑人气氛。grace原意为"优雅、优美"，此处解释成"上帝对人类的慈悲、恩宠"。 英语原文： Amazing grace! How sweet the sound! That saved a wretch like me! I once was lost but now am found, Was blind but now I see. Twas grace that taught my heart to fear And grace my fears relieved; How precious did that grace appear The hour I first believed! Through many dangers, toils, and snares, I have already come; Tis grace has brought me safe thus far, And grace will lead me home. The Lord has promised good to me, His word my hope secures; He will my shield and portion be, As long as life endures. Yes, when this flesh and heart shall fail, And mortal life shall cease; I shall possess, within the vail, A life of joy and peace. The earth shall soon dissolve like snow, The sun forbear to shine; But God, who called me here below, Will be forever mine. 一、四言古体格： 奇异恩典，如此甘甜。 我等罪人，竟蒙赦免。 昔我迷失，今被寻回， 曾经盲目，重又得见。 如斯恩典，令心敬畏， 如斯恩典，免我忧惧。 归信伊始，恩典即临， 何等奇异，何其珍贵！ 冲决网罗，历经磨难， 风尘之中，我在归来。 恩典眷顾，一路搀扶， 靠它指引，终返家园。 主曾许诺，降福于我， 主之言语，希望所系； 此生此世，托庇于主， 主在我心，我在主里。 身心可朽，生命可绝， 在主殿堂，我得慰藉。 一生拥有，喜乐平和； 丰沛人生，如泉不竭。 大地即将，如雪消融； 太阳亦会，黯淡陨没。 唯有上帝，与我永在， 召唤游子，回归天国。 天堂境界，垂世万载； 光明普照，如日不晦。 万众齐声，赞美上帝， 绵延更替，直至永生。 二、吟唱版： 奇异恩典，如此甘甜， 我罪竟蒙赦免。 昔日迷失，今被寻回， 盲目重又得见。 如斯恩典，令心敬畏， 解脱万千忧惧。 归信伊始，恩典即临， 何等奇异珍贵。 冲决网罗，历尽磨难， 我已踏上归途。 恩典眷顾，一路搀扶， 引我安返故土。 主曾许诺，降福于我， 圣言信靠不移； 此生此世，托庇于主， 与主不弃不离。 身心可朽，生命可绝， 圣殿巍然不毁。 寄身其间，平安喜乐， 人生圆满丰沛。 大地即将，如雪消融， 太阳终会陨没。 唯有上帝，与我永在。 声声唤我依托。 天堂盛景，垂世万载， 光明如日不晦。 万众齐声，赞美上帝， 代代相传不辍。

子宫后位，内膜厚约0.9CM，右卵巢大小为3.0*2.1CM，内可见多个无回声（超过12个），左卵巢大小为2.7*2.0CM，内可见多个无回声（8-10个）。您应该是在月经中期做的B超吧，但是B超未见成熟卵泡。依照您的B超检查结果，考虑为多囊卵巢综合征。B超双侧卵巢内可见多个囊性无回声，呈串珠样排列于卵巢边缘（即包膜下），称之为“项链征”。临床症状：1.月经异常 月经稀少、闭经，少数可表现为功能性子宫出血。多发生在青春期，为初潮后不规则月经的继续，有时伴痛经。2.多毛 较常见，发生率可达69%。由于雄激素升高，可见上唇、下颌、胸、背、小腹正中部、大腿上部两侧及肛周的毳毛增粗、增多，但多毛的程度与雄激素水平不成比例(受体数、雌激素、SHBG及毛囊对雄激素的敏感性等多种因素影响)。同时可伴痤疮、面部皮脂分泌过多、声音低粗、阴蒂肥大、出现喉结等男性化征象。3.不孕 由于长期不排卵，患者多合并不孕症，有时可有偶发性排卵或流产，发生率可达74%。4.肥胖 体重超过20%以上，体重指数≥25者占30%～60%。肥胖多集中于上身，腰/臀比例>0.85。多自青春期开始，随年龄增长而逐渐加重。5.卵巢增大 少数病人可通过一般妇科检查触及增大、质地坚韧的卵巢，大多需辅助检查确定。6.雌激素作用 所有病人都表现为雌激素作用良好。检查时，可见宫颈黏液量多。持续、大量雌激素作用可出现内膜增生过快，非典型性增生，甚至癌变。 临床诊断 初潮后多年月经仍不规则、月经稀少和(或)闭经，同时伴肥胖与多毛、婚后不孕等，应疑诊PCOS。典型病例具有上述各种症状及体征，即月经失调、多毛、痤疮、肥胖、不孕等。非典型病例可表现为：①单纯性闭经不伴有肥胖、多毛及卵巢肿大，排除其他各种疾病，而孕酮试验阳性者，仍应考虑为PCOS。②排卵型功能失调性出血。③月经异常合并多毛。④月经异常伴男性化症状，无明显肥胖。⑤功能失调性子宫出血伴不育。由于本病的异质性，诊断标准尚未统一，多数学者根据青春期发病、月经和排卵异常、多毛、血LH和(或)LH/FSH比值升高，结合雄激素水平过高，超声检查有多囊卵巢征象，排除其他类似疾病后，可确定本症的诊断。　　日本妇产科学会生殖内分泌委员会于1993年提出PCOS诊断标准如下：　　(1)临床症状：①月经异常(闭经、月经稀发、无排卵月经等);②男性化(多毛、粉刺、声音低调、阴蒂肥大);③肥胖;④不孕。　　(2)内分泌检查所见：①LH高值、FSH正常值;②注射GnRH后LH分泌增多，FSH分泌正常;③雌酮/雌二醇比值升高;④血中睾酮或雄烯二酮升高。　　(3)卵巢所见：①B超见多个卵泡囊性变;②双合诊及B超见卵巢肿大;③腹腔镜见卵巢内膜肥厚及表面隆起;④镜下见卵泡膜细胞层肥厚增殖和间质增生。　　以上的(1)、(2)、(3)项是必有的项目，3项均具备时可诊断为PCOS，其他项目做为参考，若所有必备和参考项目均具备，则为典型PCOS病例。　　此外，亦有人提出的诊断标准如下：①临床症状：包括：A.闭经(60天以上);B.功能性子宫出血或持续无排卵(3个月以上);C.不孕;D.男性化体征;E.肥胖。②治疗性诊断：一度闭经，以氯米芬或加HCG疗法，于月经周期第5天开始，氯米芬50mg/d，连服5天，多可恢复排卵功能。无效时，可于停氯米芬后第2～4天加用HCH1000U，1次/d，共3天，治疗3个疗程以上仍未见排卵。③内分泌检查：包括：A.血中LH较高(20～50mU/ml)及GnRH过度反应，血FSH在正常范围或较低;B.血睾酮升高(60%以上);C.HMG(人绝经期促性腺激素)225U/d，用3天后，于用药的第6天尿中的雌激素呈过度增高反应(15008g/24h以上);D.地塞米松4mg/d，口服，于第5天的尿中11-去氧-17-酮类固醇增高(60008g/24h以上)。④卵巢形态(包括内镜所见)：肉眼所见：A.无新鲜黄体形成;B.卵巢包膜增厚;C.卵巢增大;D.囊状肿大的卵泡并列于包膜下。组织所见：卵泡膜细胞及间质细胞黄素化。　　

马卡罗夫先和普莱斯干掉谢飞得

AnatoliYabbarovAnatoliYabbarov是一名演员，代表作品有《好运绅士》、《雷火任务》等。外文名：AnatoliYabbarov职业：演员代表作品：《好运绅士》、《雷火任务》合作者：尼古拉·谢尔盖耶夫

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