我已经建立好了机械臂动力学模型 如何设置机械臂的控制器 我需要进行机械手的位置控制

注塑机专用机械手的设计要点：一、手部注塑机专用机械手的手部是用来直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形状，大小，重量及表面特征等方面存在着差异，因此注塑机械手的手部有多种形式，一般可分为夹持式和吸附式两种。夹持式手部的主要形式为夹钳式，常用于抓取不易破碎或变形的制品，它对所抓取的制品的形状有较大的适应性。夹持式手部由手指，传动机构和驱动装置组成。对于夹持式手部，进行设计选用时主要考虑以下几点。（1）手部应具有适应的夹紧力和驱动。（2）手指应具有足够的开关范围。（3）手指对制品应具有一定的夹持精度。（4）手部对制品应具有一定的适应能力，且要求手部能耐受注塑制品刚从模腔中取出时的高温及腐蚀性。二、驱动系统注塑用机械手的驱动系统一般可分为气压驱动和电力驱动等两类，也可以根据工作要求采用上述两种类型的组合系统来完成驱动。在设计选用驱动系统时应注意以下几点。（1）根据机械手的负载量来确定驱动系统的类型，一般来说，重负载的可选择电力驱动系统，轻负载的可选择气压驱动系统。（2）对于作点位控制的注塑机械手多采用气压驱动系统。（3）对于需要采用伺服控制的机械手多采用电力驱动系统。三、控制系统注塑用机械手的所有动作都在控制系统的指挥下完成，尤其是机械手与注塑机的协调工作关系，更是要依赖控制系统来达到。在控制系统的指挥下，机械手按照预定的工作程序完成各个动作，从而将注塑生产出的制品从模具中取出并传送到指定地点或下一个生产工序中，并向模腔中喷洒脱模剂。在设计时，应根据注塑机的性能，机械手的作业条件和要求，制品的形状和重量等来确定控制系统。一般来说，设计或选用控制系统应遵循以下一些要点。（1）应确保机械手有足够的定位精度；（2）应注意机械手与注塑机的动作配合协调，确保机械手抓取制品离开模具后，注塑机和机械手能够各自继续进行动作，从而减少时间浪费；（3）应注意控制机械手的运行速度，即要使机械手能够满足注塑成型最短周期的要求，有要考虑是否会产生惯性冲击和振动；（4）应考虑控制系统的费用与实际工作要求之前的平衡关系。自由度：通常把传送机构的运动称为传送机构的自由度。人从手指到肩部共有27个自由度。而如将机械手的手臂也制成这样多的自由度，既困难又不必要。从力学的角度分析，物件在空间只有6个自由度。因此为抓取和传送在空间不同位置和方位物件，传送机构也应具有6个自由度。常用的机械手传送机构的自由度还多为少于6个的。一般的专用机械手只有2～4个自由度，而通用机械手则多数为3～6个自由度（这里所说的自由度数目，均不包括手指的抓取动作）。机械手的每一个自由度是由其操作机的独立驱动关节来实现的。所以在应用中，关节和自由度在表达机械手的运动灵活性方面是意义相通的。又由于关节在实际构造上是由回转或移动的轴来完成的，所以又习惯称之为轴。因此，就有了6自由度、6关节或6轴机械手的命名方法。它们都说明这一机械手的操作有6个独立驱动的关节结构，能在其工作空间中实现抓取物件的任意位置和姿态。四、工作步骤：注塑用机械手在抓取制品及喷洒脱模剂时一般采用如下的工作步骤：机械手手臂下降并引发注塑机开模-注塑机顶出注塑制品并向机械手发出。顶出信号—机械手伸入模腔中抓取制品-机械手向模腔喷洒脱模剂—机械手上升离开模腔—机械手向注塑机发出闭模信号并引发注塑机闭模—。机械手移动到指定位置处放下制品—机械手回复到原位准备进行下一次动作。

机械手臂的计算过程大致分为：1，通过机械原理这本书中，求解机构方程，得出各杆件所需的尺寸（当然是你设计所要求的） 2，通过所需握力，选定动力传动部件，是用液压还是用步进电机这个步骤的液压力和步进电机的功率可以通过计算机械手的手掌大小计算力矩这个可以通过ADAMS计算得出，这个步骤不明白可以提问3，得到第一步的运动学公式，可以在ADAMS里模拟手臂的运动第二部得出的液压力和电机功率（当然，手指的运动学方程也得跟出来），可以模拟手臂到达要握的地点时开始握起的动作模拟这个设计题目是机械原理的课程设计，可以多看看机械原理和机械设计手册如果是毕业设计的话，疲劳和载荷都得进行计算不知道你们怎么要求的

机械臂的设计要求通常包括以下几个方面：功能需求：机械臂的设计要根据具体的应用场景和任务需求，确定机械臂需要具备的功能和性能指标，如负载能力、工作范围、精度、速度等。结构设计：机械臂的结构设计要考虑其结构的刚度和强度，以及与关节和执行器的匹配，确保机械臂在工作过程中具有足够的稳定性和可靠性。控制系统设计：机械臂的控制系统设计要考虑其控制方式和控制算法，以及与传感器和执行器的匹配，确保机械臂能够准确地执行任务。安全设计：机械臂的安全设计要考虑其工作环境和安全保护措施，以确保机械臂在工作过程中不会对人员和设备造成伤害。成本和制造技术：机械臂的设计还要考虑其制造成本和制造技术，以确保机械臂的制造成本和制造周期满足市场需求。综上所述，机械臂的设计要求涉及到功能需求、结构设计、控制系统设计、安全设计以及成本和制造技术等方面，需要综合考虑各种因素来实现机械臂的优化设计。

机械手在注塑行业中应用的特别广泛,机械手的连续操作功能解决了生产中人力的一大不足,同时也能更好的控制产品生产效率和质量,注塑机机械手在生产制作中设计的要点有哪些呢?1，机械手要有适当的夹紧力:手部工作时，应具有适当夹紧力，以确保夹持稳定可靠，变形小且不损坏棒料的已加工表面。对于刚性较差的棒料夹紧力大小应该设计得可以调节，对于本机应考虑采用自锁安全装置。2，机械手指有足够的开闭范围:工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。对于回转型手臂手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。且与工件形状、尺寸等因素有关。若环境许可，开闭范围大些较好。3，机械手结构力求简单，重量轻，体积小:手臂处于腕部最前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。所以设计时需要求以上特点。4，手指应有一定的强度和刚度。5，其他方面的要求: 对于夹紧机械手，根据工件的形状为圆形棒料，因此最常采用的是外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭式弹簧夹紧。松开时，用单作用式液压缸。此种结构较为简单，制造方便。

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模具制造的高精度，高技术要求，那在设计时，应该注意以下5个要点：1、控系统及运动件的分量——各种操控元件的精度和灵敏度不一样，并且也与方位反应设备的有无有关。而运动件的分量包括二次元机械手自身的分量和被抓物的分量。2.精度刚度——二次元机械手自身的构造刚度和触摸刚度低时，因易发生振荡，定位精度一般较低。3.定位方法——不一样的定位方法影响要素不一样。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等要素有关。4.定位速度——二次元机械手定位速度对定位精度影响很大。这是由于定位速度不一样时，有必要耗散的运动部件的能量不一样。一般，为减小定位差错应合理操控定位速度，如进步缓冲设备的缓冲功能和缓冲功率，操控驱动系统使运动部件当令减速。5.驱动源——液压、气压的压力动摇及电压、油温、气温的动摇都会影响二次元机械手的重复定位精度。因而，选用必要的稳压及调理油温办法。如用蓄能器稳定油压，用加热器或冷却器操控油温，低速时，用温度、压力抵偿流量操控阀操控。广东途达智能科技有限公司是机器人科技制造行业的先驱者，拥有大量的外观设计专利、实用新型专利、发明专利等，共计有百余项的国家专利且逐年增加，主要产品多为多轴冲压机器人、搬运机械手、自动焊接机器人等。广泛应用于五金加工、汽车配件、油压拉伸、灯饰配件、车间CNC上下料、机架焊接等领域，与多家全球500强企业有着紧密的合作，数百家客户分布于全国20多个省市自治区，已经成为一家掌握核心技术，集研发、生产、销售、服务于一体的国家重点高新技术民营企业，注册资金为人民币1亿元，可年产六轴机器人、冲压机械手等自动化设备，总部位于广东省东莞市东坑镇，占地面积2万平方米。目前部署的办事处分布全国36个省市，企业年产值连年翻番，高速增长。

1:结构上首先要考虑自由度的问题，也就是工作空间范围的问题，自由度越多结构和控制系统越复杂，目前市场上销售的机械手以2~6个自由度的为多，当然，一般需要有3个自由度以上的才能称为机械手，3个或3个以下的一般称为坐标机器人。除了自由度之外最重要的就是精度和刚性问题（后者在多自由度机械手中非常重要），前者关系到工作准确性，后者则关系到工作时的负载大小及速度。2：关于驱动系统，如果是中小负载中高工作速度，建议选用全电驱动或电气联合驱动，反之则可以考虑电液气混合驱动。3：关于设计方法，建议以使用目的为导向来考虑，具体无经验，不多说。4：关于发展趋势：目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，量产产品达到6轴，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。5：借鉴资料推荐参考以下品牌：ABB，EPSON6:水平有限，以上资料仅供参考，有兴趣也可来信指教：peter_0601@163.com

提高效率，节省成本。数控机床自动上下料机械手的设计目的是减少人工操作，提高生产效率。意义是能够灵活地完成重复性的物料搬运任务，节省成本，提高工作效率，有利于提升企业竞争力。

你得给题目弄出来撒！

1）《工业机械手设计》 作者:李允文主编 页数:133 出版社:北京市：机械工业出版社 出版日期:1996 2）《工业机器人的操作机设计》 作者:马香峰，余达太，许纪倩，刘鸿飞 页数:215 出版社:北京市：冶金工业出版社 出版日期:1999.10 3）《工业机器人的操作机设计》 作者:马香峰，余达太，许纪倩，刘鸿飞 页数:215 出版社:北京市：冶金工业出版社 出版日期:1999.10 4）《工业机器人的操作机设计》 作者:马香峰等著 页数:211 出版社:北京市：冶金工业出版社 出版日期:1996 5）《工业机械手》 作者:重庆市科技局，第一机械工业部第三设计院编辑 页数:391 出版社:重庆市科技局 第一机械工业部第三设计院 出版日期:1977 6）《工业机械手课程设计》 作者:李允文等编 页数:126 出版社:广东机械学院 上海机械学院 出版日期:1987.01 7）《机械手设计基础》 作者:天津大学机械手设计基础编写组编著 页数:595 出版社:科学技术出版社 出版日期:1979

冲床机械手的精度设计要求工件定位准确，抓取精度高，重复定位精度和运动稳定性好，并有足够的抓取能力. 由壳体零件的设计要求知道，阶梯径向孔系与壳体端面和定位止口中心线的平行度、垂直度和同轴度均有严格的精度要求(0.1 mm)。设计中我们取动力头回转中心线与夹具中心线之间的同轴度为0.06mm，动力头回转中心线与冲床机械手中心线之间的垂直度为0.03 mm，同时还对自动送料机械手的定位准确性提出了较高的要求。遵循基准重合原则，加工中以夹紧缸下端盖上的止口端面和外径作为第一和第二基准面分别清除工件的三个自由度和两个自由度，由壳体外端面凸台在夹具中清除第六个自由度。设计中选取夹具的定位元件为锥体结构，保证工件有较高的对中性，并确保工件在夹紧时能很好地进行自定位(工件外面类似球形)。工件径向阶梯孔的周向位置精度由转位夹具予以保证。工件安装在框架下工作台面的夹具中，冲床机械手吊装在框架上面的滑轨上，每个工件都要经过机械手12次搬运才能完成全部工艺过程，所以机械手的抓取精度在设计中十分重要。

要看你采用单片机机还是PLC设计呢

圆柱坐标型工业机械手设计2006-12-04 21:11圆柱坐标型工业机械手设计（完整一套设计，有说明书:论文，图纸）001_装配图-A0_横向.dwg002_装配等轴测图-A0_纵向.dwg003_机械手传动原理图_A4_纵向.dwg004_机构简图-A4_纵向.dwg005_工作空间投影图_A3_纵向.dwg006_手爪驱动气缸_A4_横向.dwg007_活塞杆3连接块_A4_横向.dwg008_底座_A3_纵向.dwgThe Principles HARMONIC DRIVE GEARING.doc谐 波 传 动 原 理.doc001_任务书.doc002_成绩评定表.doc003_1_毕业设计（论文）书_封面.doc003_2_毕业设计（论文）书_目录.doc003_3+4_毕业设计（论文）书.doc目 录<一>、摘要………………………………………………………….1<二>、工业机械手总体设计……………………………………….2 一、运动设计及确定主要参数……………………………………………….2 二、驱动系统和位置检测装置的选择……………………………………….3 三、结构布置上的要求……………………………………………………….3 四、设计方法………………………………………………………………….3<三>、工件的计算………………………………………………….4<四>、工业机器人机构简图……………………………………….4<五>、末端执行器的结构与设计………………………………….5一、设计要求………………………………………………………………….5二、弹性机械手的结构……………………………………………………….5三、手指夹紧力的计算……………………………………………………….6四、手指式手部结构和驱动力计算………………………………………….6五、气缸的设计与计算……………………………………………………….7<六>、小臂的结构与设计………………………………………….9一、设计要求………………………………………………………………….9二、小臂的结构……………………………………………………………….9三、驱动力计算……………………………………………………………….9四、气缸的设计与计算……………………………………………………….10五、小臂抗弯刚度校核……………………………………………………….11<七>、大臂的结构与设计………………………………………….11一、设计要求………………………………………………………………….11二、大臂的结构……………………………………………………………….11三、驱动力计算……………………………………………………………….11四、校核活塞杆的稳定性…………………………………………………….12<八>、腰座的结构设计及计算…………………………………….13一、设计时注意的问题……………………………………………………….13二、腰座的结构结构………………………………………………………….13三、轴承的选择及较核……………………………………………………….14四、电机的计算及选择……………………………………………………….16五、谐波减速器及其选用…………………………………………………….17参考文献…………………………………………………………….19[摘要]: 使用SolidWorks 2000设计出机械手的总体结构。在设计过程中使用SolidWorks中的质量特征工具，对零件的质量、密度、体积、重心、惯性主轴和惯性力矩进行辅助设计计算，可以大大减轻在设计过程中繁琐计算及校核步骤。[关键词]:机械手、SolidWorks、简图、汽缸、步进电机、轴承[Abstract]: Make use of the SolidWorks 2000 to design the collectivity machinery of manipulator. And use the quality-character-tools of the Solidworks to assistant design and calculate the part of the quality、density、volume、barycenter、inertia of principal axis and inertia moment. It can greatly ease the heavy calculate and the process of verify in the course of design.[Key words]: manipulator、SolidWorks、sketch、cylinder、axletree参考文献1. 周伯英·工业机器人设计·机械工业出版社·1995.6.2. 龚振帮编·机器人机械设计·电子工业出版社·1995.3. (日)藤森洋三·机构设计·机械工业出版社·1990.4. (日)加藤一郎·机械手图册·上海科技出版社·1989.5. 成大光编·机械设计图册（5）·化学工业出版社·1999.6. 何存兴编·液压传动与气压传动·华工科技大学出版社·2000.8.7. 沈鸿·机械工程手册(10)·机械工业出版社·1987.10.8. <机械设计师手册>>编写组编·机械设计师手册·机械工业出版社·1989.1.9. 日本液压气动协会编·液压气动手册·机械工业出版社·1984.1110. 东北工学院<<机械零件设计手册>>编写组编·机械零件设计手册·冶金工业出版社·1979.1211. 周开勤编·机械零件手册·高等教育出版社·1998.3.12. 沈利华·机械设计手册(软件版)·机械工业部设计研究院13. 吴振彪编·机电综合设计指导·湛江海洋大学·2002.3

前言（三人行设计网提供，免费下载）在工资水平较低的中国，制造业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经越来越普及。那些电子和汽车业的欧美跨国公司很早就在它们设在中国的工厂中引进了自动化生产。但现在的变化是那些分布在工业密集的华南、华东沿海地区的中国本土制造厂也开始对机械手表现出越来越浓厚的兴趣，因为他们要面对工人流失率高，以及交货周期缩短带来的挑战。机械手可以确保运转周期的一贯性，提高品质。另外，让机械手取代普通工人从模具中取出零件不仅稳定，而且也更加安全。同时，不断发展的模具技术也为机械手提供了更多的市场机会。可见随着科技的进步，市场的发展，机械手的广泛应用已渐趋可能，在未来的制造业中，越来越多的机械手将被应用，越来越好的机械手将被创造，毫不夸张地说，机械手是人类是走向先进制造的一个标志，是人类走向现代化、高科技进步的一个象征。 因此如何设计出一个功能强大，结构稳定的机械手变成了迫在眉睫的问题。目录一. 设计要求和功能分析 4二. 基座旋转机构轴的设计及强度校核 5三. 液压泵俯仰机构零件设计和强度校核 8四. 左右摇摆机构零件设计和强度校核 11五. 连腕部俯仰机构零件设计和强度校核 14六. 旋转和夹紧机构零件设计和强度校核 19七. 机构各自由度的连接过程 25八. 设计特色 28九. 心得体会 28十. 参考文献 30十一. 任务分工 31十二. 附录（零件及装配图） 31设计要求该机械臂用于物流生产线上物品的抓取和易位。整个机械臂安装在一个回转支座上，回转角度范围为360度；小臂相对于大臂可摆动，摆动范围为60-120度；小臂末端的手腕也可以摆动，摆动范围为-60度到+60度；手腕的末端安装一机械手，机械手具有开闭能力，用于直径30-45mm工件的抓取，工件长度350mm，重量8kg。功能分析系统共有6个自由度，分别是夹紧、旋转、俯仰（1）、左右摇摆、俯仰（2）及基座的回转。基座的回转自由度可以进行360度的回转；与基座相连的俯仰机构（包含液压缸）可进行俯仰动作，幅度较大，可以满足60-120度的俯仰要求，与此相连部分为左右摇摆机构，能够完成-60~60度的左右来回摆动，接着下去的是俯仰机构，与摇摆机构内部类似，亦可完成-60~60度的上下俯仰动作，最后的是旋转部分与手指部分，旋转部分可以正反旋转，手指部分通过在手腕上滑槽来控制收放动作。机构采用液压控制各自由度的动作，简单方便且功率大，各自由度之间相互联系且独立，动作时互不干涉。

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设计出来有报酬吗？工程可以归设计公司做吗？

搬运机械手是企业自动化生产线中重要设备之-，其性能的优劣直接影响到产品的产量和质量。因此，设计性能优良的搬运机械手控制系统对于提高产品产量和质量且有十分重要的意义。本文针对完成曲轴在两条生产线之间搬运任务的搬运机械手控制系统进行设计采用了电气一体化的设计方案，使用带自锁功能的气缸实现了机械手对工件的抓放和保证了在断气状态下机械手状态的保持，通过伺服电机来实现机械手在水平、竖直方向快速精确的移动。采用SIEMENS公司的SIMATICS7-200系列PLC作为核心控制器，外扩定位模块EM253模块对伺服电机进行精确的定位控制，从硬件和软件两个方面进行设计，完成了PLC在搬运机械手中硬件连接，VO点分配和应用程序的设计，实现了机械手的上电初始化、零点复位、故障报警、手动运行、半自动运行和在无人看守时的自动运行。最终达到设计要求，完成搬运目的。关键词搬运机械手PLC定位模块EM2253控制系统

~~~老师给的题目

你的邮箱多少

90年代初, 由布鲁塞尔皇家军事学院Bando教授领导的综合技术部开发研制的电子气动机械手——“阿基里斯”六脚勘探员, 是气动技术、PLC控制技术和传感技术完美结合产生的“六足动物”6个脚中的每一个脚都有3个自由度, 一个直线气缸把脚提起、放下, 一个摆动马达控制脚伸展/退回运动, 另一个摆动马达则负责围绕脚的轴心做旋转之用。由汉诺威大学材料科学研究院设计的气动攀墙机械手, 它集遥感技术和真空技术于一体, 成功地解决了垂直攀缘等视为危险工作的操作问题。Tron-X电子气动机械手, 能与人亲切地握手,它的头部、腰部、手能与人类一样弯曲运动, 并且有良好的柔韧性。在幕后操纵人员的操作下(或通过自身的编程控制) 能与人进行对话, 或作自我介绍等。Tron-X电子气动机械手集电子技术、气动技术和人工智能为一体, 它告诉我们, 气动技术能够实现机械手中最难解决的灵活的自由度, 具有在足够工作空间的适应性、高精度和快速灵敏的反应能力。1.3.2 气动机械手的应用现状由于气压传动系统使用安全、可靠, 可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作。而气动机械手作为机械手的一种, 它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。所以, 气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行业、化肥和化工, 食品和药品的包装、精密仪器和军事上。现代汽车制造工厂的生产线, 尤其是主要工艺的焊接生产线, 大多采用了气动机械手。车身在每个工序的移动； 车身外壳被真空吸盘吸起和放下, 在指定工位的夹紧和定位；点焊机焊头的快速接近、减速软着陆后的变压控制点焊, 都采用了各种特殊功能的气动机械手。高频率的点焊、力控的准确性及完成整个工序过程的高度自动化, 堪称是最有代表性的气动机械手应用之一。在彩电、冰箱等家用电器产品的装配生产线上,在半导体芯片、印刷电路等各种电子产品的装配流水线上, 不仅可以看到各种大小不一、形状不同的气缸、气爪, 还可以看到许多灵巧的真空吸盘将一般气爪很难抓起的显像管、纸箱等物品轻轻地吸住, 运送到指定目标位置。对加速度限制十分严格的芯片搬运系统, 采用了平稳加速的SIN气缸。气动机械手用于对食品行业的粉状、粒状、块状物料的自动计量包装； 用于烟草工业的自动卷烟和自动包装等许多

这么多都快看晕了，幸好最后还有一句“有其中之一”。什么图我没有呢？那就先其一吧，搬运机械手的PLC设计。

应用实例及精度分析摘要测量三个自由度机械臂：测量臂的三个自由度，沿X测量对象，Y，Z三个坐标轴平移，只有位置与运动部件的测量跟踪。 关节测量臂是由安装在各关节的相对运动的传感器测得，并因此间接地实现端部执行器的位置测量。 因此，这个问题属于直接的问题机器人运动学。 关键词：测量;自由度;姿势;并联机床，传感器，信号，精密 1 应用实例飞速发展，机器性能要求比较高。传统该机采用了一系列嵌套的堆叠体，臃肿，以及由于一系列的错误链的积累，不利于提高精度，传统的四坐标加较窄的工作机技术，也很难实现任何额外的表面处理，以及 5轴加工工具是非常昂贵的和低的速度。因此，结构刚度，承载比，定位精度高，结构紧凑和网上引起了学者们的机器的注意，水货机因此而诞生。 提出了使用额外的实时测量运动平台定位精度直接测量机制。其基本思想是基于额外测量的固定平台和平台之间的身体移动量的测量运动运动平台的运动，通过测量安装时驱动<运动平台创造的运动特性由药代动力学建模运输传感器机制/>移动平台获得的显示解决方案的地位。当测量解决前沿速度，满足实时控制的要求，你可以受益的实时反馈到机床精度补偿和控制。 基于上述想法，以建立一个并行机位置测量系统机器切割力和变形关节间隙和其他错误的部分排除，以提高定位精度机。在三自由度串联机构都采用副然后转向运动是非常灵活的，使用移动副的，往往是需要锻炼，尤其是靠近基地的运动副更是如此。 测量仪由一系列的三自由度机构，罚款密码板的每个回合动关节，以衡量不同之间的角度。其端件由一个界面元素和机器人执行器连接。当机床运动平台变化的测量位置，测量仪器片的端部移动与平台的运动，从而导致米关闭两个相邻杆之间的角度的每个部分从变精致的密码通过计算卡插入电脑处理软件测得的相对角落的变化信号，通过运行运动学正解的实时显示测试程序移动部件的当前位置量每块板，为了实现位置测量。 2 精度分析主要影响的机械机器人的身体部位，安装误差教育部零部件制造误差，整机装配误差和机器人的精度。 此外，温度，所产生的驱动杠杆作用的操作力变得形传输错误，控制系统错误等。测定和补偿这些误差是在实践中是必不可少的。 2.1测试的基本概念错误在任何测试过程中，无论多么完美的正方形测试如何准确的测试方法和装置都不可避免地产生测试误差，测试结果不能绝对准确。因此，为了测量与相应的精度得到测试结果，必须正确估计的测量误差，该测试结果的可靠性。 测试误差是测量值与真实值之间的差额，即△X = X-X0 公式：△x ---定义测试误差; x - - 测量值; X0 ---真正的价值。 其中测得的真实大小本身的真正价值了。 2.2基本类型的测试误差 1）数学表达式错误划分--- 相对绝对误差和误差; - 工具 2）源错误的划分和错误的错误可怜方法，根据错误的划分---发生系统错误，梯度误差，随机误差和粗差法 3）; 4 ）按条件除法---基本误差和附加误差; 5）除以测得的速度误差---静态和动态误差较差。误差误差<BR 2.3间接测量/>间接测量过程中直接测量误差行的基础上。物理量不能直接测量，但必须由一定数目的计算出的能量直接测量的量来确定。由于直接测量难免产生错误，从这些直接测量的结果包含错误计算不可避免地包含错误。 间接测量法是世代的关系的算术平均值的函数的测得的各种参数的要求的直接结果，其结果可以得到间接测量。 间接测量通常有两个问题：一个是已知的误差测量寻求间接测量误差，即误差变量从著名寻求错误的邮件数，以及另一种是间接测量一个给定的误差值，查找每个直接测量然后允许的误差找到自变量的误差已知的功能。 发现并消除系统误差的2.4 在一定的测试条件，测试方法和目标站米，通常在测试之前，始终由个人或小的误差存在系统误差因素在固体法律发生多显著给出所造成的测试系统的影响。通常应在测试前的分析和实验，以确定的影响是从淘汰的原因，或给予纠正测量。 若使系统误差减小到其随机误差的大小相当，可不必单独处理的系统错误，并统一用作为错误处理的机器。 然而，在实践中系统误差无法完全消除，但也有可能是在测量一些更显著系统错误差。特别是，系统错误也隐藏在随机误差，所以也就关键的问题是如何找到数据来检验是否存在系统错误差，只有解决了这个问题，它可能要进一步企图消灭此外或更正。 系统误差的两个固定值和变量值？？，他们影响各不相同。 值系统误差影响重复测量只的平均值，而不影响均方根误差。它不仅会导致随机误差分布曲线在转变位置，而不影响其分布与实际点Bufan 周长。 对于不同的系统误差，由于每个上的大小和方向的效果的测量图像数据是不一样的，而且还具有固定法，不是偶然波动。 如果在系统误差值显著的变化，不仅会影响重复杂的多次测量的平均值，而且会影响它的每一个固定的规则残差和均方根错误。因此，它不仅会改变随机误差的分布位置，也使变形的分布，这将使它残差不具有破坏性，而且还影响到实际分布。因此，法应提供以消除其原因，或取得系统误差的变量值的规律，在所有测量数据得到修正，然后将数据计数纠正计算测量结果和测量误差。 对于工程测量，只需要满足精度要求，因此，并不需要计算和特定的错误价值观对每个测量。当分析的精度，只精度编码盘可以被认为是，与由机械系统测量校准时造成的误差消除。 为了提高测量臂设计系列机身的准确性尽量做到以下几点： 1）在会议前提下使用车身刚度的高精度测量要求，各机构应尽量使体积小，重量轻; 2）采用高精度检测传感器，如线性位移测量光栅角位移与码盘。 3）合理补偿各种错误。 据三度选择测量臂码盘自由的测量需求为25000行代码的磁盘FLA系列。 编码引起的圆盘3Δ3错误，导致错误的编码盘2为Δ2，码盘3和2 可引起对Δ3+Δ2。如果码盘1 引起的总误差误差Δ1，然后3码盘造成的。 Δ= Δ12+（Δ2+Δ3）2 根据测量的要求，Δ必须小于20微米，最大不得超过 50微米。 码盘设置m的最小分辨率，则m =2π25000= 0.000251rad。精度编码盘取决于两个方面，一个码线刻板准确性和第二输出信号，当输出信号为正串，编码器的分辨率可以提高20倍，此时的编码盘 BR />实际米真正的分辨率= 0.000251/20 = 1.255×10-5rad，其中：Δ12=（1.255×10-5×0.6）2 Δ2= 1.255×10 -5×0.6 Δ3= 1.255×10-5×0.3 Δ= 13.364×10-6M =13.364μm<20μm的所选择的编码器可以达到的测量精度要求。 参考文献1孙迪生，王燕主编机器人控制技术·机械工业出版社 2成大先主编·机械设计图纸（第5卷）和化学工业出版社 3马春风主编··机器人机构学机械工业出版社 4阳新荣，凌玉华林·ED对现代技术和智能仪器仪表与控制技术·湖南科学技术出版社 5路祥生，杨秀莲机器人编程·理论与应用研究·中国铁道出版社<br濮良，姬名刚主编·机械设计（第六版）·高等教育出版社 7 [日]熊风扇/> 6编·机器人控制·科学出版社

西门子PLC在机械手控制中的应用论文编号:ZD296 论文字数:11309,页数:23内容摘要 可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数和算术操作等面向用户的指令，并通过数字式或模拟式的输入/输出，控制各种类型的机械或生产过程。使用PLC控制比使用接触器继电器控制更加简单、稳定、易维修，并可保证系统运行的经济性和智能化。本课题以西门子PLC为核心，针对洗涤房2台机械手工程，设计了机械手自动控制系统。首先根据系统要求，对PLC进行了选型，确定了PLC系统的输入输出，画出了输入输出接线方式，同时对系统的软件进行了设计。本系统为机械手设计提供了一个切实可行的方案，该方案具有性能可靠、生产效率高的特点。系统的构建思想和方法对于其它自动化系统也有一定的借鉴意义。关键词：机械手；可编程控制器PLC；顺序控制目 录内容摘要 I1 引 言 11.1 机械手原理 11.2 工业机械手各部分功能 21.3 机械手在国内外发展状况 41.4 本文研究的主要内容 52 系统硬件控制电路设计 62.1 搬运机械手控制及要求 62.2 可编程控制器的选型 72.3 控制系统I/O端口分配 112.4 电动机电气线路 133 系统软件设计 153.1 软件方案 153.2 系统主程序设计 164 结论 20参考文献 21 以上回答来自:http://www.lunwentongxue.com/ZiDongHua/41-6/6545.html

连前言都不会写啊？

1，高效--------其各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应；2，稳定-------极小的重复性误差，最高可达0.05mm；3，高强度------7x24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等；4，高精度------定位精度可达0.02mm（基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度）；5，性价比高------相比关节机器人，其负载重量大，制作成本低，适合于“中国智造”基本国情；6，操作简单------基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。这么多特点，那肯定是好用的了，要不谁会去买，要仔细了解的话可以去看一下上海的精航，我感觉还可以的，而且上海这两年搞机械的也还挺多的，可以去看看的，机械类也算是一个热门行业了。

一、机械手臂的作用和组成1、作用手臂一般有3个运动bai：伸缩、旋转和升降。实现旋转、升降运动是由横臂和产柱去完成。手臂的基本作用是将手爪移动到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。2、组成手臂由以下几部分组成：（1）运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。（2）导向装置。是保证手臂的正确方面及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。（3）手臂。起着连接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。此外，根据机械手运动和工作的要求，如管路、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装在手臂上。所以手臂的结构、工作范围、承载能力和动作精度都直接影响机械手的工作性能。二、设计机械手臂的要求1、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力。2、手臂的运动速度要适当，惯性要小机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。3、手臂动作要灵活手臂的结构要紧凑小巧，才能做手臂运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时手臂与立柱会卡死。所以在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到平衡。4、位置精度高机械手要获得较高的位置精度，除采用先进的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题：（1）机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。（2）加设定位装置和行程检测机构。（3）合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大；关节式机械手因其结构复杂，手端的定位由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。5、通用性强，能适应多种作业；工艺性好，便于维修调整以上这几项要求，有时往往相互矛盾，刚性好、载重大，结构往往粗大、导向杆也多，增加手臂自重；转动惯量增加，冲击力就大，位置精度就低。因此，在设计手臂时，须根据机械手抓取重量、自由度数、工作范围、运动速度及机械手的整体布局和工作条件等各种因素综合考虑，以达到动作准确、可靠、灵活、结构紧凑、刚度大、自重小，从而保证一定的位置精度和适应快速动作。此外，对于热加工的机械手，还要考虑热辐射，手臂要较长，以远离热源，并须装有冷却装置。对于粉尘作业的机械手还要添装防尘设施。三、手臂的结构手臂的伸缩和升降运动一般采用直线油（气）缸驱动，或由电机通过丝杆、螺母来实现。手臂的回转运动在转角小于360°的情况下，通常采用摆动油（气）缸；转角大于360°的情况下，采用直线油缸通赤齿条、齿轮或链条、链轮来实现。（1）手臂直线运动。（2）手臂的摆动。（3）手臂的俯仰运动。

机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。

你想知道什么？

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工业自动化，就是强弱电的控制，课程包括强弱电、计算机软硬件，就业方面非常广，电力、电气、计算机行业，航天航空、机器人机械手等，有电的都可以去，四年的时间要学这么多所以每个领域只能蜻蜓点水，成了万金油，所以工业自动化最后都应该考研读博，可以成为真正领域的专家教授。本人工业自动化专业，同学有在IBM从事系统集成工作，有在微电子公司从事工业芯片设计生产，有同学多年前就在负责北斗的应用开发，有在电力局，有在烟草局、政府，毕业时候国安局也来要自动化专业。机械手结构组成机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。

机械手能完成很多人手做不到不愿意做的事情，比如高精密和重复性大的工作需要机械手可以找康弗斯哦质量杠杠的。

1、精确控制转盘角度，采用伺服电机。理论上每转一下可以控制到最小角度是：0.9/256≈0.0035° 啊；2、不是做饭吧？是问如何做到对吧？这个问题答案是不确定的！因为给出的前提条件太有限了。假如是你设计机械手，又是关节型的，那就做到各关节伺服机构足够精确而坚固，同时让手臂确保机械强度的前提下转动惯量最小。如果是坐标式机械手，高速和精确定位的问题就很好解决了，很简单，你应该懂得。

设计专门的机械手。汽车发动机飞轮是作为起动马达的被动件，是离合器的主动件，所设计的一种结构紧凑、多自由度、多角度的一种机械手，专门设计的机械手抓可以轻松并且牢靠的抓住飞轮，并且可以实现飞轮在空间内的翻转，以实现飞轮不同放置工况需求。

二次元机械手基本配置是：1、材料自动升降机，负责将材料一片一片提升，方便机械手取料。2、伺服驱动的X轴，进行左右水平运动，负责移送材料和产品。3、步进驱动的Z轴，进行垂直方向运动，负责机械手整体上下运动。4、控制系统，负责整个设备及冲床的自动化控制。二次元机械手可以节省庞大的工件输装置，结构紧凑，而且适性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。二次元机械手设备需要根据生产线的实际情况进行设计，所以在购置的时候，二次元机械手供应厂商通常会对冲压生产线的工作流程、设备重量、高度等进行了解分析，定制出合适的二次元机械手。广东途达智能科技有限公司是机器人科技制造行业的先驱者，拥有大量的外观设计专利、实用新型专利、发明专利等，共计有百余项的国家专利且逐年增加，主要产品多为多轴冲压机器人、搬运机械手、自动焊接机器人等。广泛应用于五金加工、汽车配件、油压拉伸、灯饰配件、车间CNC上下料、机架焊接等领域，与多家全球500强企业有着紧密的合作，数百家客户分布于全国20多个省市自治区，已经成为一家掌握核心技术，集研发、生产、销售、服务于一体的国家重点高新技术民营企业，注册资金为人民币1亿元，可年产六轴机器人、冲压机械手等自动化设备，总部位于广东省东莞市东坑镇，占地面积2万平方米。目前部署的办事处分布全国36个省市，企业年产值连年翻番，高速增长。

首先 机械手的传动方式一般有齿轮齿条、滚珠丝杠、同步带这几种。其中滚珠丝杠的精度最高，一般0.05mm以内完全没问题，但行程会较短，长了会跳动。大型的一般用齿轮齿条，重复精度一般可以控制在0.2以内把、 一般的控制器都能确保定位精确（前提是工人的装配精度要保证）。

捆扎的词性是：动词。捆扎的词性是：动词。拼音是：kǔnzā。注音是：ㄎㄨㄣˇㄗㄚ。结构是：捆(左右结构)扎(左右结构)。捆扎的具体解释是什么呢，我们通过以下几个方面为您介绍：一、词语解释【点此查看计划详细内容】捆扎kǔnzā。(1)捆在一起;束扎。二、引证解释⒈把东西缠束在一起。引杨沫《青春之歌》第二部第二章：“道静急忙找了一块布要替他捆扎，但他没要她包扎，而用自己的牙齿和左手几下子就包上了右臂的伤口。”三、国语词典把东西捆在一起。如：「这批货物捆扎妥当后，迳送仓库。」四、网络解释捆扎捆扎，读音kǔnzā，汉语词语，指捆在一起，束扎。关于捆扎的近义词捆缚系缚捆绑绑缚束缚关于捆扎的反义词松开关于捆扎的单词strapknotbundleupbundledup关于捆扎的成语伤言扎语不名一钱稳扎稳打扎根串连不期而然不齿于人扁担没扎，两头打塌伯道无儿垂死挣扎关于捆扎的词语不名一钱不齿于人伤言扎语安营扎寨垂死挣扎扎根串连扎手舞脚伯道无儿不期而然绳捆索绑关于捆扎的造句1、本实用新型公开了一种自动压缩式捆扎机，属捆扎机械制造业。2、她发现那里没有建房所需要的捆扎机器，于是发明了插孔成型的方法生产所需的秸杆捆。3、捆包绳，捆扎线一种结实的两股或三股的绳，用来缝或。4、在机械手的设计当中，提出了自己的改进方案，并在经过大量的验证后，证明其对提高捆扎机的整体性能具有积极的意义。5、迪吕特的两个联队，跑去又跑来，惊慌失措，好象是被枪骑兵的刀和兰伯特、贝司特、派克、里兰特各旅的排枪捆扎住了。点此查看更多关于捆扎的详细信息

很简单，跟操作MP3的难度差不多

1．按使用范围分(1)专用机械手它是附属于主机，具有固定(有时可调)程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少，工作对象单一，结构简单，工作可靠等特点，适用于大批量自动化生产。在轻工、电子行业得到广泛应用。(2)通用机械手它是一种具有独立控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。通用机械手的工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于不断变换生产品种的中、小批量自动化生产，在柔性自动生产线中得到广泛应用。2．按驱动方式分(1)机械传动机械手它是由机械传动机构(凸轮、连杆、齿轮、齿条等)驱动执行机构运动的机械手。它的主要特点是运动准确可靠、动作频率高，但结构尺寸较大，动作程序不可变。一般用作自动机的上料或卸料装置。(2)液压传动机械手 它是以油液的压力来驱动执行机构运动的机械手。抓重能力大，结构小巧轻便，传动平稳，动作灵便，可无级调速，进行连续轨迹控制。但因油的泄漏对工作性能影响较大，故它对密封装置要求严格，且不宜在高温或低温下工作。(3)气动传动机械手它是利用压缩空气的压力，来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是介质来源方便，气动动作迅速，结构简单，成本低，能在高温、高速和粉尘大的环境中工作。但由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，且因气源压力低，只宜轻载下工作。(4)电力传动机械手它是由特殊设计的电动机、直线电机或步进电机直接驱动执行机构运动的机械手。因不需中间转换机构，故结构简单，其中直线电机机械手的运动速度快，行程长，使用和维护方便。机械设计正朝“机电一体化”方向发展，采用电力直接驱动机械手将日益增多。

四轴和六轴冲压机械手的区别比较大，前者的成本更低，但是灵活性也不太行，后者灵活性很高，但是价格上不占优势，还是要根据情况来选择，伯朗特这边有专业的四轴和六轴机械手，可以在百度找他们的官网了解一下。

数控车床机械手在自动化生产线中充当重要角色，替代人工实现机加工自动化生产线。

亲爱的楼主：1 引言工业机器人是机器人的一种,它由操作机,控制器,伺服驱动系统和检测传感器装置构成,是一种仿人操作自动控制,可重复编程,能在三难空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备,特别适合于多品种,变批量柔性生产。它对稳定和提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件的快速更新换代起着十分重要作用。2 工业机器人带来的效益广泛的应用工业机器人，可以逐步改善劳动条件，更强与可控的生产能力,加快产品更新换代, 提高生产效率和保证产品质量,消除枯燥无味的工作，节约劳动力,提供更安全的工作环境，降低工人的劳动强度，减少劳动风险，提高机床，减少工艺过程中的工作量及降低停产时间和库存，提高企业竞争力。3 工业机器人的发展随着科技的不断进步，工业机器人的发展过程可分为三代，第一代，为示教再现型机器人，它主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行，当前工业中应用最多。第二代为感觉型机器人,如有力觉触觉和视觉等,它具有对某些外界信息进行反馈调整的能力，目前已进入应用阶段。第三代为智能型机器人它具有感知和理解外部环境的能力，在工作环境改变的情况下，也能够成功地完成任务，它尚处于实验研究阶段。3.1 国外工业机器人的的发展美国是机器人的诞生地,早在1961年，美国的Consolided Control Corp 和AMF公司联合研制了第一台实用的示教再现机器人。经过40多年的发展，美国的机器人技术在国际上仍一直处于领先地位。其技术全面、先进，适应性也很强。日本在1967年从美国引进第一台机器人,1976年以后，随着微电子的快速发展和市场需求急剧增加，日本当时劳动力显著不足，工业机器人在企业里受到了“救世主”般的欢迎，使其日本工业机器人得到快速发展,现在无论机器人的数量还是机器人的密度都位居世界第一，素有“机器人王国”之称。德国引进机器人的时间比英国和瑞典大约晚了五六年,但战争所导致的劳动力短缺,国民的技术水平较高等社会环境,却为工业机器人的发展、应用提供了有利条件。此外，在德国规定,对于一些危险、有毒、有害的工作岗位,必须以机器人来代替普通人的劳动。这为机器人的应用开拓了广泛的市场,并推动了工业机器人技术的发展。目前,德国工业机器人的总数占世界第二位,仅次于日本。法国政府一直比较重视机器人技术,通过大力支持一系列研究计划,建立了一个完整的科学技术体系,使法国机器人的发展比较顺利。在政府组织的项目中,特别注重机器人基础技术方面的研究,把重点放在开展机器人的应用研究上。而由工业界支持开展应用和开发方面的工作,两者相辅相成,使机器人在法国企业界得以迅速发展和普及,从而使法国在国际工业机器人界拥有不可或缺的一席之地。英国纪70年代末开始,推行并实施了一系措施列支持机器人发展的政策,使英国工业机器人起步比当今的机器人大国日本还要早,并曾经取得了早期的辉煌。然而，这时候政府对工业机器人实行了限制发展的错误。这个错误导致英国的机器人工业一蹶不振,在西欧几乎处于末位。近些年，意大利、瑞典、西班牙、芬兰、丹麦等国家由于自身国内机器人市场的大量需求，发展速度非常迅速。目前，国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。日系中主要有安川、oTC、松下、FANLUC、不二越、川崎等公司的产品。欧系中主要有德国的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的C0毗U及奥地利的工GM公司。3.2 国内工业机器人的发展我国工业机器人起步于20世纪70年代初期,经过30多年发展,大致经历了3个阶段:70年代萌芽期,80年代的开发期和90年代的应用化期。 随着20世纪70年代世界科技快速发展，工业机器人的应用在世界掀起了一个高潮,在这种背景下,我国于1972年开始研制自己的工业机器人。进入20世纪80年代后,随着改革开放的不断深入,在高技术浪潮的冲击下,我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持,"七五"期间,国家投入资金,对工定机器人及零部件进行攻关,完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发,研制出了喷漆,点焊,弧焊和搬运机器人。1986年,国家高技术研究发展计划开始实施,经过几年研究,取得了一大批科研成果,成功地研制出了一批特种机器人。从20世纪90年代初期起,我国的国民经济进入实现两个根本转变期,掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮,我国的工业机器人又在实践中迈进了一大步,先后研制了点焊, 弧焊,装配,喷漆,切割,搬运,码垛等各种用途的工业机器人,并实施了一批机器人应用工程,形成了一批工业机器人产业化基地,为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。但是与发达国家相比，我国工业机器人还有很大差距。目前，我国工业机器人公司主要有中国新松机器自动化股份有限公司和首钢莫托曼机器人有限公司。4 工业机器人的应用随着工业机器人发展的深度和广度以及机器人智能水平的提高，工业机器人已在众多领域得到了应用。从传统的汽车制造领域向非制造领域延伸。如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统用于维护维修的机器人等。在国防军事、医疗卫生、食品加工、生活服务等领域工业机器人的应用也越来越多。汽车制造是一个技术和 资金高度密集的产业，也是工业机器人应用最广泛的行业，几乎占到整个工业机器人的一半以上。在我国，工业机器人最初也是应用于汽车和工程机械行业中。在汽 车生产中工业机器人是一种主要的制动化设备，在整车及零部件生产的弧焊、点焊、喷涂、搬运、涂胶、冲压等工艺中大量使用。据预测我国正在进入汽车拥有率上 升时期，在未来几年里，汽车仍将每年15%左右的速度增长。所以未来几年工业机器人的需求将会呈现出高速增长趋势，年增幅达到50%左右，工业机器人在我国汽车行业的应用将得到快速发展。工业机器人除了在汽车行业的广泛应用，在电子，食品加工，非金属加工，日用消费品和木材家具加工等行业对工业机器人的需求也快速增长。在亚洲，2005年安装工业机器人72，600台，与2004年相比，增长了40%，而应用在电子行业的就占了31%左右。在欧洲地区，据统计2005年与2004年相比工业机器人在食品加工行业的应用增长了17%左右，在非金属加工行业的应用增长了20%左右，在日用品消费行业增长了32%，在木材家具加工行业增长了18%左右。工业机器人在石油方面也有广泛的应用，如海上石油钻井、采油平台、管道的检测、炼油厂、大型油罐和储罐的焊接等均可使用机器人来完成。在未来几年，传感技术，激光技术，工程网络技术将会被广泛应用在工业机器人工作领域，这些技术会使工业机器人的应用更为高效，高质，运行成本低。据预测，今后机器人将在医疗、保健、生物技术和产业、教育、救灾、海洋开发、机器维修、交通运输和农业水产等领域得到应用。5 结束语在我国，工业机器人市场份额大部分被国外工业机器人企业占据着。在国际强手面前，国内的工业机器人企业面临着相当大的竞争压力。如今我国正从一个“制造大国”向“制造强国”迈进，中国制造业面临着与国际接轨、参与国际分工的巨大挑战，对我国工业自动化的提高迫在眉睫，政府务必会加大对机器人的资金投入和政策支持，将会给工业机器人产业发展注入新的动力。祝您步步高升期望你的采纳，谢谢

●修复手套 “修复手套”是一种植入了能模仿人手生物力学的特殊致动器和传感器的装置。机械手研究实验室设计“修复手套”的目的是为了制造一种具有人工肌肉的“外衣”。这种“外衣”能够帮助人体重新运动。全世界的科学家、程序设计员、发明者都在开发复制、替代人体结构或者帮助人体的创新技术。 ●仿生心脏 同位移植人工心脏 CATO 是一种能全面模仿人类心脏的装置，由血液室 心室 、阀 瓣膜 以及能把血液吸入肺动脉和主动脉的特殊致动装置组成。 科学家面临的最大挑战是要把包括电源在内的人工心脏装置移植到心脏通常所处位置的有限空间内。科学家曾经拿母牛做实验，并获得巨大成功，这也为他成功给同位移植人工心脏申请专利创造了有利条件。 ●神经转化 一位澳大利亚程序设计员开发出一套系统。根据这套系统，遭受肌萎缩性侧索硬化疾病折磨的人今后可以不再受到自身残疾的限制，只要通过神经信号的提示便能与别人沟通。另一位科学家开发出一种新型的人机联结界面：一个人可以利用皮肤表面电极接收神经信号，然后在经过人工智能分析后，便能够达到交流的目的。两位科学家合作后，这套系统被称为神经转化技术。 ●耳朵看世界 莱斯利·凯博士设计出一种声纳装置，这种装置能释放出超声波，还能发现其他物体和障碍物发出的反射。数据接着被转化成一连串能够听到的声音，这些声音在频率上与远处物体发出的声音相对应。经过少许的培训，人类大脑似乎能下意识地将这些声音转化为空间想像。 这项技术赢得了1998年度世界通信创新奖，如今全世界的盲人将利用这项技术自信地行走在他们不熟悉的区域。 ●人造肌肉 研究人造肌肉的工作始于上个世纪40年代，但只是在最近的10年里才取得了较大发展，因为世界范围内的研究中心研制出了特种聚合体和智能材料。未来人类很有可能看到世界上最强壮的人和最强大的仿生胳膊进行较量。 挽救人的生命，提高残疾人的生活质量

这是一个学校的培养计划，你可以参考一下上课学期 序号 课程名称 学时 学分 周数 课程类别 选/必修 起止周次 周学时 第1学期 1 毛泽东思想概论 32 2 公共基础 必修 1-17 2 第1学期 2 体育（Ⅰ） 32 1 16 公共基础 必修 1-17 2 第1学期 3 思想道德修养 24 1.5 公共基础 必修 1-17 2 第1学期 4 线性代数与几何（Ⅱ） 48 3 0 自然科学 必修 3 第1学期 5 高等数学（Ⅱ）1 88 5.5 16 自然科学 必修 6 第1学期 6 生命科学导论 32 2 16 自然科学 必修 1-17 2 第1学期 7 机械工程教育 16 1 0 学科基础 必修 1-17 2 第1学期 8 计算机信息检索与利用 32 2 0 专业及跨专业选修课程 必修 1-17 2 第1学期 9 大学学习学 16 1 8 其它选修 必修 1-17（双） 2 第1学期 10 计算机文化基础 20 1 1 集中实践环节 必修 1-17 2 第1学期 11 形势与政策1 4 0.125 16 集中实践环节 必修 0 第2学期 12 高等数学实验（Ⅱ） 8 0.5 16 集中实践环节 必修 1-17 0 第2学期 13 邓小平理论概论 48 3 16 公共基础 必修 1-17 3 第2学期 14 中国传统文化概论 32 2 16 公共基础 必修 1-17 2 第2学期 15 体育（Ⅱ） 32 1 16 公共基础 必修 1-17 2 第2学期 16 工程制图（Ⅰ）1 48 3 16 工程技术 必修 1-17 3 第2学期 17 大学物理1 64 4 自然科学 必修 1-17 4 第2学期 18 物理实验1 24 1.5 自然科学 必修 1-17 2 第2学期 19 高等数学（Ⅱ）2 80 5 16 自然科学 必修 1-17 5 第2学期 20 理论力学 64 4 16 基础课程 必修 1-17 4 第2学期 21 理论力学 72 4.5 工程科学 必修 1-18 4 第2学期 22 军事训练 0 4 工程技术 必修 20-22 4 第2学期 23 形势与政策2 4 0.125 16 集中实践环节 必修 0 第3学期 24 体育（Ⅲ） 32 1 16 公共基础 必修 1 第3学期 25 法律基础 24 1.5 公共基础 必修 2 第3学期 26 C++语言 64 4 16 工程科学 必修 4 第3学期 27 工程制图（Ⅰ）2 16 1 16 工程技术 必修 1 第3学期 28 大学物理2 64 4 自然科学 必修 1-18 4 第3学期 29 物理实验2 24 1.5 自然科学 必修 1-18 2 第3学期 30 机械设计基础1 64 4 工程科学 必修 4 第3学期 31 工程材料基础 48 3 16 工程科学 必修 3 第3学期 32 材料力学 64 4 0 工程科学 必修 4 第3学期 33 形势与政策3 4 0.125 16 集中实践环节 必修 0 第4学期 34 马克思主义政治经济学 32 2 16 公共基础 必修 1-17 2 第4学期 35 体育（Ⅳ） 32 1 16 公共基础 必修 1-17 1 第4学期 36 概率论与数理统计 48 3 自然科学 必修 1-17 3 第4学期 37 机械设计基础2 64 4 工程科学 必修 1-17 4 第4学期 38 流体力学 32 2 16 工程科学 必修 1-17 2 第4学期 39 机械原理课程设计 0 1 1 集中实践环节 必修 1-17 1 第4学期 40 机械工程实验Ⅰ 64 2 16 公共基础 必修 2 第4学期 41 电工电子技术实验1 16 0.5 16 学科基础 必修 0 第4学期 42 形势与政策4 4 0.125 16 集中实践环节 必修 0 第5学期 43 热工学 32 2 16 工程科学 必修 1-8 4 第5学期 44 微型计算机原理与接口技术 56 3 16 学科基础 必修 1-18 3 第5学期 45 材料成形技术基础 64 4 0 工程技术 必修 1-18 4 第5学期 46 测试技术 48 3 16 工程技术 必修 1-16 3 第5学期 47 工业系统驱动与控制 32 2 16 集中实践环节 必修 1-16 2 第5学期 48 机械设计课程设计 0 2 2 集中实践环节 必修 1-16 2 第5学期 49 电工电子技术实验2 16 0.5 16 学科基础 必修 1-16 2 第5学期 50 形势与政策5 4 0.125 16 集中实践环节 必修 0 第6学期 51 现代机械设计理论及方法 40 2.5 16 工程技术 必修 1-17 2 第6学期 52 机械制造技术基础 64 4 0 工程技术 必修 1-17 4 第6学期 53 工程经济学 32 2 8 基础课程 必修 1-17 2 第6学期 54 现代金融与投资 32 2 16 基础课程 必修 1-17 2 第6学期 55 形势与政策6 4 0.125 16 集中实践环节 必修 0 第6学期 56 机械控制工程理论基础 48 2.5 16 学科基础 必修 1-17 2 第6学期 57 机械工程计算方法 32 2 8 学科基础 必修 1-17 2 第6学期 58 工程传动与控制 48 3 16 学科基础 必修 1-17 3 第6学期 59 数控技术 48 3 16 学科基础 必修 1-17 3 第6学期 60 机械工程实验（II） 64 2 8 集中实践环节 必修 1-17 2 第6学期 61 创业管理 32 2 8 基础课程 必修 1-17 2 第6学期 62 现代企业管理 32 2 8 基础课程 必修 1-17 2 第6学期 63 生产实习 0 3 16 集中实践环节 必修 1-17 3 第7学期 64 工业流水线及机械手 32 1 16 集中实践环节 必修 1-16 2 第7学期 65 伺服控制 32 1 16 集中实践环节 必修 1-16 2 第7学期 66 典型成型模具设计 32 1 16 集中实践环节 必修 1-16 2 第7学期 67 产品创新设计 32 1 16 集中实践环节 必修 1-16 2 第7学期 68 产品快速开发 32 1 16 集中实践环节 必修 1-16 2 第7学期 69 基于项目学习的CAD/CAE/CAM实践 32 1 16 集中实践环节 必修 1-16 2 第7学期 70 MEMS技术概论 32 2 16 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4 第7学期 71 形势与政策7 8 0.125 16 集中实践环节 必修 0 第7学期 72 机械结构与有限元分析 32 2 16 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4 第7学期 73 MEMS与纳米技术 48 3 16 学科基础 必修 1-16 3 第7学期 74 CAD应用基础 32 1.5 8 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4 第7学期 75 大中型可编程控制器 32 2 8 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4 第7学期 76 机电系统的迭代学习及神经网络控制基础 32 2 8 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4 第7学期 77 机械故障诊断 32 2 8 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4 第7学期 78 现代控制理论基础 32 2 16 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4 第7学期 79 机械电子自动化元件 32 2 8 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4 第7学期 80 快速成形制造 32 2 8 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4 第7学期 81 嵌入式计算机系统设计与应用 32 2 8 专业及跨专业选修课程 选修 1-16 4 第7学期 82 先进制造技术 32 2 8 专业及跨专业选修课程 选修 1-16 4 第7学期 83 现代模具制造技术 32 2 8 专业及跨专业选修课程 选修 1-16 4 第7学期 84 液压传动 32 2 8 专业及跨专业选修课程 选修 1-16 4 第7学期 85 产品设计开发项目与过程管理 32 2 8 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4 第7学期 86 精密加工技术 48 3 16 学科基础 必修 1-16 3 第7学期 87 高速高精度加工技术 32 2 16 专业及跨专业选修课程 必修 1-16 4 第7学期 88 机械制造过程与工艺学 32 2 16 集中实践环节 选修 1-16 4 第8学期 89 毕业设计 0 12 集中实践环节 必修 12

东莞市莱普乐自动化机械科技有限公司专业生产射出成型机专用机械手臂及周边自动化设备，是集产品研发，设计，制造，销售，服务为一体的机械自动化高科技企业。

直接换刀。换刀3种方法：(1)直接换刀方式。直接换刀方式就是指换刀过程由刀库和主轴箱配合完成，这是最直接的换刀方式。(2)机械手换刀方式。机械手换刀方式就是指在换刀时，由机械手进行操作，负责在刀库和主轴之间传递刀具，将需要使用的刀具推送到主轴上，再将替换下来的刀具送回到刀库内。这种换刀方式虽不如前一种来得直接，但避免了刀库和主轴为换刀进行移动，而是由机械手代替。这样就使机械元件运动幅度减小，完成换刀的速度更快，设计布局也更加灵活，因此广泛应用于大多数加工中心。(3)转塔头方式。转塔头方式是通过砖塔的旋转，使需要的刀具移动到相应位置的换刀方式。它一般为顺序换刀，优点是结构紧凑，换刀时间极短，一般较多应用于加工曲轴类等细长类工件且需要完成多道工序的零件。

毕业设计开题报告基本要求怎么写 1、毕业设计（论文）开题报告应包括以下内容： （1）研究的目的； （2）本论文国内外研究的历史和现状（文献综述）； （3）主要研究内容； （4）课题的准备情况； （5）工作进度计划； （6）参考文献。 2、开题报告的撰写应符合科技文献规范，且不少于2000字；参考文献应不少于15篇，（这个不同的学校有不同的规定，我们学校就是2000字和15篇）包括中外文科技期刊、教科书、专著等。 3、开题报告正文字体采用宋体小四号，1.5倍行距。附页为A4纸型，左边距3cm，右边距2cm，上下边距为2.5cm，字体采用宋体小四号，1.5倍行距。 4、“课题来源”一栏可选项有：科学技术 、生产实践 、社会经济、经典、自拟、其它。 5、“成果形式”一栏可选项有：毕业设计、毕业论文。 毕业设计开题报告怎么写 毕业设计开题报告 到 " 大学生部落论坛 “ 毕业论文栏目里”有许多的开题报告 找找参考的范文看看吧 ，看看别人是怎么写的。 希望能够解决你的问题。 把我的给你参考下吧，呵呵 一．学位论文题目：二氧化硫对小麦种子萌发早期水解酶活性变化的研究 二．所选课题的来源、目的、意义及该课题在国内外的概况： ● 课题来源 自选课题 研究目的 研究SO2促进小麦种子萌发的最佳浓度，分析小麦种子萌发过程中水解酶活性的变化，进而研究SO2做为一种新型信号分子的信号转导机制。 ● 研究意义 近年来，SO2做为一种新型信号分子已经在哺乳动物及人类身上展开了实验及临床研究，然而SO2在植物体内的研究目前还未见报道... ● 国内外研究概况 1. 种子的萌发与休眠 种子萌发（seed germination）是种子的胚从相对静止状态变为生理活跃状态，并长成营自养生活的幼苗的过程，生产上... 2. 谷物种子中的水解酶及研究进展 3. 二氧化硫研究进展 主要参考文献 [1] Bewley JD (1997). Seed germination and plant dormancy. Plant Cell, 9: 1055 - 1066 三．课题研究的主要内容及拟解决的问题和预期效果： ● 主要内容 ● 拟解决问题 ● 预期效果 四．实验设计方案及所需要的主要设备、仪器、材料（名称、规格型号）及其数据（实验大纲另订）。 ● 实验方案 研究设计方案 ● 所需主要仪器设备 实验流程图 五．关键问题，现有条件及解决办法： ● 关键问题 ● 现有条件及解决方法 六．进度安排及完成毕业论文日期： 一、 选题意义 1、 理论意义 2、 现实意义 二、 论文综述 1、 理论的渊源及演进过程 2、 国外有关研究的综述 3、 国内研究的综述 4、 本人对以上综述的评价 三、论文提纲 前言、 一、 1、 2、 3、 ··· ··· 二、 1、 2、 3、 ··· ··· 三、 1、 2、 3、 结论 四、论文写作进度安排 1.课题的研究背景和现状，意义；2.课题研究的主要内容；3.创新点；4.技术路线；5课题的进程安排。我是学机械的。 毕业设计开题报告怎么写啊 第1章 绪论 1.1 概述 随着时代科技的迅猛发展，微电子学和计算机等现代电子技术的成就给传统的电子测量与仪器带来了巨大的冲击和革命性的影响。常规的测试仪器仪表和控制装置被更先进的智能仪器所取代，使得传统的电子测量仪器在远离、功能、精度及自动化水平定方面发生了巨大变化，并相应的出现了各种各样的智能仪器控制系统，使得科学实验和应用工程的自动化程度得以显著提高。 作为重量测量仪器，智能电子秤在各行各业开始显现其测量准确，测量速度快，易于实时测量和监控的巨大优点，并开始逐渐取代传统型的机械杠杆测量称，成为测量领域的主流产品。 本文设计的电子秤以单片机为主要部件，用汇编语言进行软件设计，硬件则以半桥传感器为主,测量0～500g电子秤，随时可改变上限阈值，并达到阈值报警的功能。称重传感器输出的电量是模拟量，数值比较小达不到A/D转换接收的电压范围。所以送A/D转换之前要对其进行前端放大、整形滤波等处理。然后，A/D转换的结果才能送单片机进行数据处理并显示。其数据显示部分采用LCD显示，成本低且能很好地实现所要求的功能。 本次课设完成的电子秤的主要优点是： 1、实时测量与监控。 2、阈值修改与重设功能。 3、超值报警功能。 4、测量精度高。 5、显示速度快、准确。 本文设计的电子秤虽然是一个极其简单的智能仪器，但是通过它可以更深入的了解智能仪器的工作原理以及其优异的性能。 1.2 本文的主要内容 本文分为五章，第一章主要介绍课题的产生背景和本文讲述的主要内容；第二章主要方案的论证，包括任务的分析实现、硬件和软件的方案设计；第三章详细介绍半桥电子秤的硬件设计；第四章讲述半桥电子秤的软件设计；第五章主要论述调试与分析过程。 看看和你要求一样吗237513901 毕业设计开题报告，喷砼机械手 ，开题报告怎么写 怎么写开题报告呢？ 首先要把在准备工作当中搜集的资料整理出来，包括课题名称、课题内容、课题的理论依据、参加人员、组织安排和分工、大概需要的时间、经费的估算等等。 第一是标题的拟定。课题在准备工作中已经确立了，所以开题报告的标题是不成问题的，把你研究的课题直接写上就行了。比如我曾指导过一组同学对伦教的文化诸如“伦教糕”、伦教木工机械、伦教文物等进行研究，拟定的标题就是“伦教文化研究”。 第二就是内容的撰写。开题报告的主要内容包括以下几个部分： 一、课题研究的背景。 所谓课题背景，主要指的是为什么要对这个课题进行研究，所以有的课题干脆把这一部分称为“问题的提出”，意思就是说为什么要提出这个问题，或者说提出这个课题。比如我曾指导的一个课题“伦教文化研究”，背景说明部分里就是说在改革开放的浪潮中，伦教作为珠江三角洲一角，在经济迅速发展的同时，她的文化发展怎么样，有哪些成就，对居民有什么影响，有哪些还要改进的。当然背景所叙述的内容还有很多，既可以是社会背景，也可以是自然背景。关键在于我们所确定的课题是什么。 二、课题研究的内容。课题研究的内容，顾名思义，就是我们的课题要研究的是什么。比如我校黄姝老师的指导的课题“佛山新八景”，课题研究的内容就是：“以佛山新八景为重点，考察佛山历史文化沉淀的昨天、今天、明天，结合佛山经济发展的趋势，拟定开发具有新佛山、新八景、新气象的文化旅游的可行性报告及开发方案。” 三、课题研究的目的和意义。 课题研究的目的，应该叙述自己在这次研究中想要达到的境地或想要得到的结果。比如我校叶少珍老师指导的“重走长征路”研究课题，在其研究目标一栏中就是这样叙述的： 1、通过再现长征历程，追忆红军战士的丰功伟绩，对长征概况、长征途中遇到了哪些艰难险阻、什么是长征精神，有更深刻的了解和感悟。 2、通过小组同学间的分工合作、交流、展示、解说，培养合作参与精神和自我展示能力。 3、通过本次活动，使同学的信息技术得到提高，进一步提高信息素养。 四、课题研究的方法。 在“课题研究的方法”这一部分，应该提出本课题组关于解决本课题问题的门路或者说程序等。一般来说，研究性学习的课题研究方法有：实地调查考察法(通过组织学生到所研究的处所实地调查，从而得出结论的方法)、问卷调查法（根据本课题的情况和自己要了解的内容设置一些问题，以问卷的形式向相关人员调查的方法）、人物采访法（直接向有关人员采访，以掌握第一手材料的方法）、文献法（通过查阅各类资料、图表等,分析、比较得出结论）等等。在课题研究中，应该根据自己课题的实际情况提出相关的课题研究方法，不一定面面俱到，只要实用就行。 五、课题研究的步骤。 课题研究的步骤，当然就是说本课题准备通过哪几步程序来达到研究的目的。所以在这一部分里应该着重思考的问题就是自己的课题大概准备分几步来完成。一般来说课题研究的基本步骤不外乎是以下几个方面：准备阶段、查阅资料阶段、实地考察阶段、问卷调查阶段、采访阶段、资料的分析整理阶段、对本课题的总结与反思阶段等。 六、课题参与人员及组织分工。 这属于对本课题研究的管理范畴，但也不可忽视。因为管理不到位，学生不能明确自己的职责，有时就会偷懒或者互相推诿，有时就会做重复劳动。因此课题参与人员的组织分工是不可少的。最好是把所有的参与研究的学生分成几个小组，每个小组通过民主选举的方式推选出小组长，由小组长负责本小组的任务分派和落实。然后根据本课题的情况，把相关的研究任务分割成几大部分，一个小组负责一个部分。最后由小组长组织人员汇总和整理。 七、课题的经费估算。 一个课题要开展，必然需要一些经费来启动，所以最后还应该大概地估算一下本课题所需要 的资金是多少，比如搜集资料需要多少钱，实地调查的外出经费，问卷调查的印刷和分发的费用，课题组所要占用的场地费，有些课题还需要购买一些相关的材料，结题报告等资料的印刷费等等。所谓“大军未动，粮草先行”，没有足够的资金作后盾，课题研究势必举步维艰，捉襟见肘，甚至于半途而废。因此，课题的经费也必须在开题之初就估算好，未雨绸缪，才能真正把本课题的研究做到最好。 景观设计毕业设计开题报告怎么写？ 毕业设计开题报告 1、课题背景介绍 临沂市位于山东省东南部，素有“山东南大门”之称，下辖3区9县，面积1。72万平方公里，人口1000万，是山东省面积最大、人口最多的行政区。临沂城水资源丰富，纵贯南北的沂河、柳青河、青龙河和横穿东西的祊河、涑河等5条河流在中心城区交汇，位于临沂城区段的沂河橡胶坝长1248米，为世界之最，已被列入世界吉尼斯记录，上游形成的沂蒙湖水面130万平方米，湖水碧波荡漾，面积相当于两个杭州西湖，2001年被国家水利部评定为国家级水利风景区。 过去由于只注重工业经济的发展，城市建设和环境保护等工作被忽略，市区滨河地段杂草丛生，1片荒芜；挖沙船到处挖沙，使河边变得坑坑洼洼，脏乱不堪；1些不法单位拉来建筑垃圾倾倒在沂河及涑河沿岸的堤坝上，许多工厂将废水也排放到河里，使河水变得浑浊不堪，污染严重，无法饮用。不少居民也将生活垃圾倾倒在这里，使河边变成了垃圾场，1到夏天，熏人的气味扑面而来，严重影响了居民的生活和城市形象。 为了适应经济的发展，扩大城市建设规模，合理利用充足的水资源，同时改善人们的生活环境，提升城市品位，临沂市 *** 决定投入巨沂资规划建设临市区内的滨河区域。 2、课题拟设计研究的主要内容、实验方案 在上述情况的影响下，我这次所报的毕业设计课题为“临沂市沂河沿岸（局部）景观设计”，所以滨水空间的规划、绿化和景观设计是这次课题设计研究的主要内容。 水是人们生活中必不可少因素，自古以来就被赋予多种属性，被当作理想人格的的1种象征，使得其在性、情、景、意交融中充满了生命的灵性；在中国古代文化中，水逐渐成为1种根源性的隐喻，是代表自然与城市“合1”的最好模型。可以说水是古代除了封建礼制以外，对城市规划特色形成起作用的最重要的因素。其作用从饮用、灌溉、运输发展到现在的提供活动、景观的载体，故滨水空间的性质也在不断变化。 在全球化背景下，我国当前进入快速城市化阶段，城市建设也陷入了不断趋同、特色危机重重的窘境；在工业化时期几近湮灭的水的特性再次成为 *** 城市生命力的重要因素。因此在这次设计中应充分利用城市与水的“骨架”与“血肉”关系，因地制宜，融合水与空间、文化的时空联系，塑造出城市的特色与个性，使城市绿化面积扩大，景观更加秀丽宜人，市区环境质量得到全面改善，最终形成“水在城中游，城在水中立，水体与绿地相互依托并融为1体的丰富多彩的、富有地方特色的滨水生态城市”而贡献1份力量。 实验方案： 通过对课题所涉及的地区进行实地测量考察，以及搜集查阅相关资料，对设计的方案进行综合严密的验证。从设计理念、设计原则、风水分析、构图分析、植物配置几大方面展开工作，并在老师的指导下设计出合理的方案。 设计理念：沂河贯穿临沂市区，是离城市公共密集地区较近的生态系统之1，是 城市向乡村延伸，乡村向城市渗透的区域，这种渗透体现的是1种人与自然的对话，在本方案中，以人与自然的和谐统1为设计理念。 设计原则：A、生态原则：维持沂河生态环境是进行城市建设的基本门槛。 B、适应自然和社会运动周期的原则：关注人的活动周期和季节 变化，创造出适应季节变化的景观。 C、经济原则：通过设计对环境的改造，创造更舒适的生活环 境，实现其使用价值，同时也带动周围的土地升值。 风水分析：风水上讲究，曲生吉，直生煞，在本方案中，以曲线（主路）来化解直线带来的煞气。 构图分析：本方案设计设计地段位于沂河和其最大支流枋河交汇处，河道比较弯曲，因此在设计中，以北斗7星为主构图元素，根据人文和地理将其分为3个区域： A区：古文化区，临沂市是1座历史悠久的城市。古称琅琊，距今已有2400年历史。闻名中外的汉代帛画和《孙子兵法》、《孙膑兵法》竹简等，就出土在临沂市银雀山下。我国许多历史文化名人，如春秋时期的曾子、子路，战国时期的荀况，东汉珠算发明家刘洪，西汉经学家匡衡，3国时期著名军事家诸葛亮，东晋书圣王羲之，南北朝文艺批评家刘勰，唐代书法家颜真卿等，有的出生于此，有的在这里生活过，都留下了难以湮灭的印迹。 B区：自然生态区，以沂河自然风光为主题，以生态亲水公园为中心，形成适合休闲娱乐的场所。 C区：沂蒙革命精神区，临沂市是著名的革命老区。革命战争年代，沂蒙人民为抗击外来侵略和中国革命的胜利作出了巨大的贡献和牺牲，3万沂蒙的优秀儿女献身疆场。车轮滚滚的支前队伍、送子送郎参军的动人场面、红嫂的感人故事、名垂青史的台儿庄战役、孟良崮战役记下了这1段光荣的革命业绩。 植物配置：从人性化、乡土性、生态原则3方面进行植物配置。 3、相关文献综述 中国建材出版社出版，汤振宁编著的《城市河道景观设计》1书，以大量实景照片向我们展示了北京，上海，韩国等地的1些优秀河道景观设计，本书内1些优秀设计作品的作者分别为具有丰富施工经验和设计经验的专业人士，使该书具有很好的实用价值，同时该书也具有较强的实用性和前瞻性，给我这次所做的课题提供了很多的参考。 上林国际文化有限公司编著，华中科技大学出版社出版的《滨水区域景观规划》1书，挑选了如“广州市番禹区桥河——河两岸城市设计”，“海南洋浦经济开发区滨海生活服务区设计”等34个典型滨水区域，对照其不同的设计思路历程，阐述了滨水景观规划的设计着眼点。从不同角度，不同细节的解析，使我对滨水景观设计有了更全面的认识。比如该书中强调的人体工程学、环境心理学、审美心理学等要素，因此在这次设计中、使我深入地去了解人们的生理特点、行为心理和视觉感受等方面对景观的设计要求，以便于做出更好的设计。 上海人民美术出版社出版，沈蔚、李竹等编著《室外环境艺术设计》1书介绍了环境艺术设计这门涉及生态、园林、建筑、结构、材料、城市规划等领域的综合性边缘学科，它的实质是以现实条件和自然环境为基础，人性化地对环境进行科学和艺术改善及创造，使之更适应于人们生活、工作和休闲等各种社会生活和人文交流，有益于人们的身心健康和社会的文明进步。阅读该书使我了解了景观设计的元素、手法、进行的基本程序、表达的方法，以及设计的实施，尽可能实现它的功能性、艺术观赏性、科学合理性、经济性。通过学习和研究此书，使我对景观设计有了更专业的认识。 化学工业出版社出版，卢新海、杨祖达编著的《园林规划设计》介绍了园林设计的要素、方法、步骤等具体的内容。内容包括中外园林、园林设计的基本理论、园林设计的原则与依据、园林设计的依据，园林设计的依据、构成要素的规划与设计及各类绿地的规划设计。其中我国古典园林创作的优秀手法，布局形式，依据与原则等给我的设计带来很大的启发。 4、预期成果 实施这1工程将使城市绿化面积扩大，景观更加秀丽宜人，很好地改善市区人们生活环境现状，整体上提升临沂市的城市品位与城市形象，同时通过设计重塑环境，关注城市与自然的关系，建设1个概念明确的公共滨水地带，完成城市公共 机械类毕业设计开题报告怎么写

我知道的。每个轴的伺服马达，电源接线部分，专门有个抱死解除接线，在断电的情况下都是抱死状态，当伺服马达通电的情况下，会给这接线直接加24V电压，把抱死解除

设计两个零件可以活动的，用螺丝或轴连接，不要紧配即可。也可以在电脑上用绘图软件先设计好再出图加工

智能型机器人是最复杂的机器人，也是人类最渴望能够早日制造出来的机器朋友。然而要制造出一台智能机器人并不容易，仅仅是让机器模拟人类的行走动作，科学家们就要付出了数十甚至上百年的努力。1910年 捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说中，根据Robota（捷克文，原意为“劳役、苦工”）和Robotnik（波兰文，原意为“工人”），创造出“机器人”这个词。1911年 美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。1912年 美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。1913年 诺伯特·维纳出版《控制论——关于在动物和机中控制和通讯的科学》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。1914年 美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人（即世界上第一台真正的机器人），并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。1915年 在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器的看法：智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。1959年 德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。1962年 美国AMF公司生产出“VERSTRAN”（意思是万能搬运），与Unimation公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。1962年-1963年 传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1964年，帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。1965年 约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。Beast已经能通过声呐系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。1968年 美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木，不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。1969年 日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。日本专家一向以研发仿人机器人和娱乐机器人的技术见长，后来更进一步，催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。1973年 世界上第一次机器人和小型计算机携手合作，就诞生了美国Cincinnati Milacron公司的机器人T3。1978年 美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。1984年 英格伯格再推机器人Helpmate，这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。同年，他还预言：“我要让机器人擦地板，做饭，出去帮我洗车，检查安全”。1990年 中国著名学者周海中教授在《论机器人》一文中预言：到二十一世纪中叶，纳米机器人将彻底改变人类的劳动和生活方式。1998年 丹麦乐高公司推出机器人（Mind-storms）套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相对简单又能任意拼装，使机器人开始走入个人世界。1999年 日本索尼公司推出犬型机器人爱宝（AIBO），当即销售一空，从此娱乐机器人成为机器人迈进普通家庭的途径之一。2002年 美国iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。Roomba是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。iRobot公司北京区授权代理商：北京微网智宏科技有限公司。2006年 6月，微软公司推出Microsoft Robotics Studio，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。