温州有没3维地图

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1、谷歌地图谷歌地图是Google公司提供的电子地图服务，包括局部详细的卫星照片。此款服务可以提供含有全球城市政区和交通以及商业信息的矢量地图、不同分辨率的卫星照片和可以用来显示地形和等高线地形视图。在2014年3月5日谷歌表示印度22个城市的用户已经可以访问谷歌地图中75个在当地比较流行的室内场地地图，包括位于古尔冈的Ambience Mall，以及德里的Select City Walk购物中心等。2018年3月，谷歌地图加入了关于残疾人的功能，谷歌通过收集用户的数据将适合伤残人士前往的地方和路线结集，在地图上显示对轮椅友善的公共交通转乘路线。2、高德地图高德地图是中国领先的数字地图内容、导航和位置服务解决方案提供商。拥有导航电子地图甲级测绘资质和互联网地图服务甲级测绘资质，其优质的电子地图数据库成为公司的核心竞争力。2018年6月5日 苹果在美国时间6月4日的苹果开发者大会上，发布了最新的iOS 12操作系统，CarPlay支持高德地图。2021年10月，高德地图正式上线了车道级导航高清版，基于北斗卫星导航系统。3、百度地图百度地图（Baidu Maps）自2005年上线以来，秉持“科技让出行更简单”的品牌使命，以"科技"为手段不断探索创新，已经发展成为国内领先的互联网地图服务商。百度地图具备全球化地理信息服务能力，包括智能定位、POI检索、路线规划、导航、路况、实时公交等。伴随着AI时代的到来，作为“新一代人工智能地图”，百度地图90%数据生产环节已实现AI化，智能语音助手累计用户数突破5亿，并上线全球首个地图语音定制功能，让用户出行更具个性化。

自动驾驶车，是一种无须人工干预而能够感知其周边环境和导航的车辆。它利用了包括雷达、激光、超声波、GPS、里程计、计算机视觉等多种技术来感知其周边环境，通过先进的计算和控制系统，来识别障碍物和各种标识牌，规划合适的路径来控制车辆行驶。 美国汽车工程师协会（SAE，Society of Automotive Engineers），则将自动驾驶划分为 0~5 共六级。 Level 0：无自动化（No Automation） 没有任何自动驾驶功能或技术，人类驾驶员对汽车所有功能拥有绝对控制权。驾驶员需要负责转向、加速、制动和观察道路状况。任何驾驶辅助技术，例如现有的前向碰撞预警、车道偏离预警，以及自动雨刷和自动前灯控制等，虽然有一定的智能化，但是仍需要人来控制车辆，所以都仍属于 Level 0。 Level 1：驾驶辅助（Driver Assistance） 驾驶员仍然对行车安全负责，不过可以授权部分控制权给系统管理，某些功能可以自动进行，比如常见的自适应巡航（Adaptive Cruise Control，ACC）、应急刹车辅助（Emergency Brake Assist，EBA）和车道保持（Lane-Keep Support，LKS）。Level 1 的特点是只有单一功能，驾驶员无法做到手和脚同时不操控。 Level 2：部分自动化（Partial Automation） 人类驾驶员和汽车来分享控制权，驾驶员在某些预设环境下可以不操作汽车，即手脚同时离开控制，但驾驶员仍需要随时待命，对驾驶安全负责，并随时准备在短时间内接管汽车驾驶权。比如结合了 ACC 和 LKS 形成的跟车功能。Level 2 的核心不在于要有两个以上的功能，而在于驾驶员可以不再作为主要操作者。 Level 3：有条件自动化（Conditional Automation） 在有限情况下实现自动控制，比如在预设的路段（如高速和人流较少的城市路段），汽车自动驾驶可以完全负责整个车辆的操控，但是当遇到紧急情况，驾驶员仍需要在某些时候接管汽车，但有足够的预警时间，如即将进入修路的路段（Road work ahead）。Level 3 将解放驾驶员，即对行车安全不再负责，不必监视道路状况。 Level 4：高度自动化（High Automation） 自动驾驶在特定的道路条件下可以高度自动化，比如封闭的园区、高速公路、城市道路或固定的行车线路等，这这些受限的条件下，人类驾驶员可以全程不用干预。 Level 5：完全自动化（Full Automation） 对行车环境不加限制，可以自动地应对各种复杂的交通状况和道路环境等，在无须人协助的情况下由出发地驶向目的地，仅需起点和终点信息，汽车将全程负责行车安全，并完全不依赖驾驶员干涉，且不受特定道路的限制。 注释：DDT(Dynamic driving task):动态驾驶任务，指汽车在道路上行驶所需的所有实时操作和策略上的功能，不包括行程安排、目的地和途径地的选择等战略上的功能。 无人驾驶系统的核心可以概述为三个部分：感知（Perception），规划（Planning）和控制（Control），这些部分的交互以及其与车辆硬件、其他车辆的交互可以用下图表示： 感知是指无人驾驶系统从环境中收集信息并从中提取相关知识的能力。其中，环境感知（Environmental Perception）特指对于环境的场景理解能力，例如障碍物的位置，道路标志/标记的检测，行人车辆的检测等数据的语义分类。 一般来说，定位（Localization）也是感知的一部分，定位是无人车确定其相对于环境的位置的能力。 为了确保无人车对环境的理解和把握，无人驾驶系统的环境感知部分通常需要获取周围环境的大量信息，具体来说包括：障碍物的位置，速度以及可能的行为，可行驶的区域，交通规则等等。无人车通常是通过融合激光雷达（Lidar），相机（Camera），毫米波雷达（Millimeter Wave Radar）等多种传感器的数据来获取这些信息。 车载雷达传感器功能及优缺点各有不同，相关比较如下表所示： 激光雷达 是一类使用激光进行探测和测距的设备，它能够每秒钟向环境发送数百万光脉冲，它的内部是一种旋转的结构，这使得激光雷达能够实时的建立起周围环境的3维地图。 通常来说，激光雷达以10Hz左右的速度对周围环境进行旋转扫描，其扫描一次的结果为密集的点构成的3维图，每个点具备（x,y,z）信息，这个图被称为点云图（Point Cloud Graph），如下图所示，是使用Velodyne VLP-32c激光雷达建立的一个点云地图： 激光雷达因其可靠性目前仍是无人驾驶系统中最重要的传感器，然而，在现实使用中，激光雷达并不是完美的，往往存在点云过于稀疏，甚至丢失部分点的问题，对于不规则的物体表面，使用激光雷达很难辨别其模式，另一个比较大的挑战是一个比较大的挑战是激光雷达感知范围比较近，感知范围平均在 150m 左右，这取决于环境和障碍物的不同。激光雷达在角分辨度上也远远不及照相机。激光雷达对环境的敏感度也是比较大的，例如雨天中，车辆行驶中溅起来的水花，在激光雷达上都是有噪点的。 毫米波雷达 通过发射电磁波并通过检测回波来探测目标的有无、距离、速度和方位。由于毫米波雷达技术相对成熟，成本较低，并且在不良天气下表现良好，因此成为感知设备中重要的一环。但由于其分辨率较低，因此不能作为激光雷达的替代品，而是激光雷达的重要补充设备。 摄像机 根据镜头和布置方式的不同主要有以下四种：单目摄像机、双目摄像机、三目摄像机和环视摄像机。 单目摄像机 模组只包含一个摄像机和一个镜头。由于很多图像算法的研究都是基于单目摄像机开发的，因此相对于其他类别的摄像机，单目摄像机的算法成熟度更高。但是单目有着两个先天的缺陷。一是它的视野完全取决于镜头。焦距短的镜头，视野广，但缺失远处的信息。反之亦然。因此单目摄像机一般选用适中焦距的镜头。二是单目测距的精度较低。摄像机的成像图是透视图，即越远的物体成像越小。近处的物体，需要用几百甚至上千个像素点描述；而处于远处的同一物体，可能只需要几个像素点即可描述出来。这种特性会导致，越远的地方，一个像素点代表的距离越大，因此对单目来说物体越远，测距的精度越低。 双目摄像机 由于单目测距存在缺陷，双目摄像机应运而生。相近的两个摄像机拍摄物体时，会得到同一物体在摄像机的成像平面的像素偏移量。有了像素偏移量、相机焦距和两个摄像机的实际距离这些信息，根据数学换算即可得到物体的距离。虽然双目能得到较高精度的测距结果和提供图像分割的能力，但是它与单目一样，镜头的视野完全依赖于镜头。而且双目测距原理对两个镜头的安装位置和距离要求较多，这就会给相机的标定带来麻烦。 三目摄像机 由于单目和双目都存在某些缺陷，因此广泛应用于无人驾驶的摄像机方案为三目摄像机。三目摄像机其实就是三个不同焦距单目摄像机的组合。根据焦距不同，每个摄像机所感知的范围也不尽相同。对摄像机来说，感知的范围要么损失视野，要么损失距离。三目摄像机能较好地弥补感知范围的问题。因此在业界被广泛应用。正是由于三目摄像机每个相机的视野不同，因此近处的测距交给宽视野摄像头，中距离的测距交给主视野摄像头，更远的测距交给窄视野摄像头。这样一来每个摄像机都能发挥其最大优势。三目的缺点是需要同时标定三个摄像机，因而工作量更大。其次软件部分需要关联三个摄像机的数据，对算法要求也很高。 环视摄像机， 之前提到的三款摄像机它们所用的镜头都是非鱼眼的，环视摄像机的镜头是鱼眼镜头，而且安装位置是朝向地面的。某些高配车型上会有“360°全景显示”功能，所用到的就是环视摄像机。安装于车辆前方、车辆左右后视镜下和车辆后方的四个鱼眼镜头采集图像，鱼眼摄像机为了获取足够大的视野，代价是图像的畸变严重。环视摄像机的感知范围并不大，主要用于车身5~10米内的障碍物检测、自主泊车时的库位线识别等。 为了理解点云信息，通常来说，我们对点云数据进行两步操作：分割（Segmentation）和分类（Classification）。其中，分割是为了将点云图中离散的点聚类成若干个整体，而分类则是区分出这些整体属于哪一个类别（比如说行人，车辆以及障碍物）。分割算法可以被分类如下几类： 在完成了点云的目标分割以后，分割出来的目标需要被正确的分类，在这个环节，一般使用机器学习中的分类算法，如支持向量机（Support Vector Machine，SVM）对聚类的特征进行分类，最近几年由于深度学习的发展，业界开始使用特别设计的卷积神经网络（Convolutional Neural Network，CNN）对三维的点云聚类进行分类。 实践中不论是提取特征-SVM的方法还是原始点云-CNN的方法，由于激光雷达点云本身解析度低的原因，对于反射点稀疏的目标（比如说行人），基于点云的分类并不可靠，所以在实践中，我们往往融合雷达和相机传感器，利用相机的高分辨率来对目标进行分类，利用Lidar的可靠性对障碍物检测和测距，融合两者的优点完成环境感知。 无人驾驶系统中，我们通常使用图像视觉来完成道路的检测和道路上目标的检测。道路的检测包含对道路线的检测（Lane Detection），可行驶区域的检测（Drivable Area Detection）；道路上路标的检测包含对其他车辆的检测（Vehicle Detection），行人检测（Pedestrian Detection），交通标志和信号的检测（Traffic Sign Detection）等所有交通参与者的检测和分类。 车道线的检测涉及两个方面： 第一是识别出车道线，对于弯曲的车道线，能够计算出其曲率，第二是确定车辆自身相对于车道线的偏移（即无人车自身在车道线的哪个位置） 。一种方法是抽取一些车道的特征，包括边缘特征（通常是求梯度，如索贝尔算子），车道线的颜色特征等，使用多项式拟合我们认为可能是车道线的像素，然后基于多项式以及当前相机在车上挂载的位置确定前方车道线的曲率和车辆相对于车道的偏离。 可行驶区域的检测目前的一种做法是采用深度神经网络直接对场景进行分割，即通过训练一个逐像素分类的深度神经网络，完成对图像中可行驶区域的切割。 交通参与者的检测和分类目前主要依赖于深度学习模型，常用的模型包括两类： 传感器层将数据以一帧帧、固定频率发送给下游，但下游是无法拿每帧的数据去进行决策或者融合的。因为传感器的状态不是100%有效的，如果仅根据某一帧的信号去判定前方是否有障碍物(有可能是传感器误检了)，对下游决策来说是极不负责任的。因此上游需要对信息做预处理，以保证车辆前方的障得物在时间维度上是一直存在的， 而不是一闪而过。 这里就会使用到智能驾驶领域经常使用到的一个算法 卡尔曼滤波。 卡尔曼滤波（Kalman filter） 是一种高效率的递归滤波器（自回归滤波器），它能够从一系列的不完全及包含噪声的测量中，估计动态系统的状态。卡尔曼滤波会根据各测量量在不同时间下的值，考虑各时间下的联合分布，再产生对未知变数的估计，因此会比只以单一测量量为基础的估计方式要准。 卡尔曼滤波在技术领域有许多的应用。常见的有飞机及太空船的导引、导航及控制。卡尔曼滤波也广为使用在时间序列的分析中，例如信号处理及计量经济学中。卡尔曼滤波也是机器人运动规划及控制的重要主题之一，有时也包括在轨迹最佳化。卡尔曼滤波也用在中轴神经系统运动控制的建模中。因为从给与运动命令到收到感觉神经的回授之间有时间差，使用卡尔曼滤波有助于建立符合实际的系统，估计运动系统的目前状态，并且更新命令。 信息融合是指把相同属性的信息进行多合一操作。 比如摄像机检测到了车辆正前方有一个障碍物，毫米波也检测到车辆前方有一个障碍物，激光雷达也检测到前方有一个障碍物，而实际上前方只有一个障碍物，所以我们要做的是把多传感器下这辆车的信息进行一次融合，以此告诉下游，前面有辆车，而不是三辆车。 坐标转换在自动驾驶领域十分重要。 传感器是安装在不同地方的比如超声波雷达(假如当车辆右方有一个障碍物，距离这个超声波雷达有3米，那么我们就认为这个障碍物距离车有3米吗?并不一定，因为决策控制层做车辆运动规划时，是在车体坐标系下做的(车体坐标系-般以后轴中心为O点)所以最终所有传感器的信息，都是需要转移到自车坐标系下的。因此感知层拿到3m的障碍物位置信息后，必须将该章碍物的位置信息转移到自车坐标系下，才能供规划决策使用。 同理，摄像机一般安装在挡风玻璃下面，拿到的数据也是基于摄像机坐标系的，给下游的数据，同样需要转换到自车坐标系下。 在无人车感知层面，定位的重要性不言而喻，无人车需要知道自己相对于环境的一个确切位置，这里的定位不能存在超过10cm的误差，试想一下，如果我们的无人车定位误差在30厘米，那么这将是一辆非常危险的无人车（无论是对行人还是乘客而言），因为无人驾驶的规划和执行层并不知道它存在30厘米的误差，它们仍然按照定位精准的前提来做出决策和控制，那么对某些情况作出的决策就是错的，从而造成事故。由此可见，无人车需要高精度的定位。 目前使用最广泛的无人车定位方法当属融合 全球定位系统（Global Positioning System，GPS）和惯性导航系统（Inertial Navigation System）定位方法 ，其中，GPS的定位精度在数十米到厘米级别之间，高精度的GPS传感器价格也就相对昂贵。融合GPS/IMU的定位方法在GPS信号缺失，微弱的情况下无法做到高精度定位，如地下停车场，周围均为高楼的市区等，因此只能适用于部分场景的无人驾驶任务。 地图辅助类定位算法是另一类广泛使用的无人车定位算法， 同步定位与地图构建（Simultaneous Localization And Mapping，SLAM） 是这类算法的代表，SLAM的目标即构建地图的同时使用该地图进行定位，SLAM通过利用已经观测到的环境特征确定当前车辆的位置以及当前观测特征的位置。这是一个利用以往的先验和当前的观测来估计当前位置的过程，实践上我们通常使用贝叶斯滤波器（Bayesian filter）来完成，具体来说包括卡尔曼滤波（Kalman Filter），扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter）以及粒子滤波（Particle Filter）。SLAM虽然是机器人定位领域的研究热点，但是在实际无人车开发过程中使用SLAM定位却存在问题，不同于机器人，无人车的运动是长距离的，大开放环境的。在长距离的运动中，随着距离的增大，SLAM定位的偏差也会逐渐增大，从而造成定位失败。 在实践中，一种有效的无人车定位方法是改变原来SLAM中的扫描匹配类算法，具体来说，我们不再在定位的同时制图，而是事先使用传感器如激光雷达对区域构建点云地图，通过程序和人工的处理将一部分“语义”添加到地图中（例如车道线的具体标注，路网，红绿灯的位置，当前路段的交通规则等等），这个包含了语义的地图就是我们无人驾驶车的 高精度地图（HD Map） 。实际定位的时候，使用当前激光雷达的扫描和事先构建的高精度地图进行点云匹配，确定我们的无人车在地图中的具体位置，这类方法被统称为扫描匹配方法（Scan Matching），扫描匹配方法最常见的是迭代最近点法（Iterative Closest Point ，ICP），该方法基于当前扫描和目标扫描的距离度量来完成点云配准。 除此以外， 正态分布变换（Normal Distributions Transform，NDT） 也是进行点云配准的常用方法，它基于点云特征直方图来实现配准。基于点云配准的定位方法也能实现10厘米以内的定位精度。虽然点云配准能够给出无人车相对于地图的全局定位，但是这类方法过于依赖事先构建的高精度地图，并且在开放的路段下仍然需要配合GPS定位使用，在场景相对单一的路段（如高速公路），使用GPS加点云匹配的方法相对来说成本过高。 拓展阅读： L4 自动驾驶中感知系统遇到的挑战及解决方案 浅析自动驾驶的重要一环：感知系统发展现状与方向 无人车的规划模块分为三层设计：任务规划，行为规划和动作规划，其中，任务规划通常也被称为路径规划或者路由规划（Route Planning），其负责相对顶层的路径规划，例如起点到终点的路径选择。 我们可以把我们当前的道路系统处理成有向网络图（Directed Graph Network），这个有向网络图能够表示道路和道路之间的连接情况，通行规则，道路的路宽等各种信息，其本质上就是我们前面的定位小节中提到的高精度地图的“语义”部分，这个有向网络图被称为路网图（Route Network Graph），如下图所示： 这样的路网图中的每一个有向边都是带权重的，那么，无人车的路径规划问题，就变成了在路网图中，为了让车辆达到某个目标（通常来说是从A地到B地），基于某种方法选取最优（即损失最小）的路径的过程，那么问题就变成了一个有向图搜索问题，传统的算法如迪科斯彻算法（Dijkstra"s Algorithm）和A 算法（A Algorithm）主要用于计算离散图的最优路径搜索，被用于搜索路网图中损失最小的路径。 行为规划有时也被称为决策制定（Decision Maker），主要的任务是按照任务规划的目标和当前的局部情况（其他的车辆和行人的位置和行为，当前的交通规则等），作出下一步无人车应该执行的决策，可以把这一层理解为车辆的副驾驶，他依据目标和当前的交通情况指挥驾驶员是跟车还是超车，是停车等行人通过还是绕过行人等等。 行为规划的一种方法是使用包含大量动作短语的复杂有限状态机（Finite State Machine，FSM）来实现，有限状态机从一个基础状态出发，将根据不同的驾驶场景跳转到不同的动作状态，将动作短语传递给下层的动作规划层，下图是一个简单的有限状态机： 如上图所示，每个状态都是对车辆动作的决策，状态和状态之间存在一定的跳转条件，某些状态可以自循环（比如上图中的循迹状态和等待状态）。虽然是目前无人车上采用的主流行为决策方法，有限状态机仍然存在着很大的局限性：首先，要实现复杂的行为决策，需要人工设计大量的状态；车辆有可能陷入有限状态机没有考虑过的状态；如果有限状态机没有设计死锁保护，车辆甚至可能陷入某种死锁。 通过规划一系列的动作以达到某种目的（比如说规避障碍物）的处理过程被称为动作规划。通常来说，考量动作规划算法的性能通常使用两个指标：计算效率（Computational Efficiency）和完整性（Completeness），所谓计算效率，即完成一次动作规划的处理效率，动作规划算法的计算效率在很大程度上取决于配置空间（Configuration Space），如果一个动作规划算法能够在问题有解的情况下在有限时间内返回一个解，并且能够在无解的情况下返回无解，那么我们称该动作规划算法是完整的。 配置空间：一个定义了机器人所有可能配置的集合，它定义了机器人所能够运动的维度，最简单的二维离散问题，那么配置空间就是[x, y]，无人车的配置空间可以非常复杂，这取决于所使用的运动规划算法。 在引入了配置空间的概念以后，那么无人车的动作规划就变成了：在给定一个初始配置（Start Configuration），一个目标配置（Goal Configuration）以及若干的约束条件（Constraint）的情况下，在配置空间中找出一系列的动作到达目标配置，这些动作的执行结果就是将无人车从初始配置转移至目标配置，同时满足约束条件。在无人车这个应用场景中，初始配置通常是无人车的当前状态（当前的位置，速度和角速度等），目标配置则来源于动作规划的上一层——行为规划层，而约束条件则是车辆的运动限制（最大转角幅度，最大加速度等）。显然，在高维度的配置空间来动作规划的计算量是非常巨大的，为了确保规划算法的完整性，我们不得不搜索几乎所有的可能路径，这就形成了连续动作规划中的“维度灾难”问题。目前动作规划中解决该问题的核心理念是将连续空间模型转换成离散模型，具体的方法可以归纳为两类：组合规划方法（Combinatorial Planning）和基于采样的规划方法（Sampling-Based Planning）。 运动规划的组合方法通过连续的配置空间找到路径，而无需借助近似值。由于这个属性，它们可以被称为精确算法。组合方法通过对规划问题建立离散表示来找到完整的解，如在Darpa城市挑战赛（Darpa Urban Challenge）中，CMU的无人车BOSS所使用的动作规划算法，他们首先使用路径规划器生成备选的路径和目标点（这些路径和目标点事融合动力学可达的），然后通过优化算法选择最优的路径。另一种离散化的方法是网格分解方法（Grid Decomposition Approaches），在将配置空间网格化以后我们通常能够使用离散图搜索算法（如A*）找到一条优化路径。 基于采样的方法由于其概率完整性而被广泛使用，最常见的算法如PRM（Probabilistic Roadmaps），RRT（Rapidly-Exploring Random Tree），FMT（Fast-Marching Trees），在无人车的应用中，状态采样方法需要考虑两个状态的控制约束，同时还需要一个能够有效地查询采样状态和父状态是否可达的方法。 自动驾驶汽车的车辆控制技术旨在环境感知技术的基础之上，根据决策规划出目标轨迹，通过纵向和横向控制系统的配合使汽车能够按照跟踪目标轨迹准确稳定行驶，同时使汽车在行驶过程中能够实现车速调节、车距保持、换道、超车等基本操作。 互联网科技公司主要做软件，以工程机上层为主；而车厂其实以下层的组装为主，也就是OEM，也不是那么懂车。像制动、油门和转向等这些领域，话语权依然集中在博世、大陆这样的Tier 1身上。 自动驾驶控制的核心技术是车辆的纵向控制和横向控制技术。纵向控制，即车辆的驱动与制动控制；横向控制，即方向盘角度的调整以及轮胎力的控制。实现了纵向和横向自动控制，就可以按给定目标和约束自动控制车运行。所以，从车本身来说，自动驾驶就是综合纵向和横向控制。 车辆纵向控制是在行车速度方向上的控制，即车速以及本车与前后车或障碍物距离的自动控制。巡航控制和紧急制动控制都是典型的自动驾驶纵向控制案例。这类控制问题可归结为对电机驱动、发动机、传动和制动系统的控制。各种电机-发动机-传动模型、汽车运行模型和刹车过程模型与不同的控制器算法结合，构成了各种各样的纵向控制模式，典型结构如图所示。 此外，针对轮胎作用力的 滑移率控制 是纵向稳定控制中的关键部分。滑移率控制系统通过控制车轮滑移率调节车辆的纵向动力学特性来防止车辆发生过度驱动滑移或者制动抱死，从而提高车辆的稳定性和操纵性能。制动防抱死系统（antilock brake system）简称 ABS，在汽车制动时，自动控制制动器制动力的大小，使车轮不被抱死，处于边滚边滑（滑移率在 20%左右）的状态，以保证地面能够给车轮提供最大的制动作用力值。一些智能滑移率控制策略利用充足的环境感知信息设计了随道路环境变化的车轮最有滑移率调节器，从而提升轮胎力作用效果。 智能控制策略，如模糊控制、神经网络控制、滚动时域优化控制等，在纵向控制中也得到广泛研究和应用，并取得了较好的效果，被认为是最有效的方法。 而传统控制的方法， 如PID控制和前馈开环控制 ，一般是建立发动机和汽车运动过程的近似线形模型，在此基础上设计控制器，这种方法实现的控制，由于对模型依赖性大及模型误差较大，所以精度差、适应性差。从目前的论文和研究的项目看，寻求简单而准确的电机-发动机-传动、刹车过程和汽车运动模型，以及对随机扰动有鲁棒性和对汽车本身性能变化有适应性的控制器仍是研究的主要内容。 车辆横向控制指垂直于运动方向上的控制，对于汽车也就是转向控制。目标是控制汽车自动保持期望的行车路线，并在不同的车速、载荷、风阻、路况下有很好的乘坐舒适性和稳定性。 车辆横向控制主要有两种基本设计方法，一种是基于驾驶员模拟的方法；另一种是给予汽车横向运动力学模型的控制方法。基于驾驶员模拟的方法，一种策略是使用较简单的运动力学模型和驾驶员操纵规则设计控制器；另一策略是用驾驶员操纵过程的数据训练控制器获取控制算法。基于运动力学模型的方法要建立较精确的汽车横向运动模型。典型模型是所谓单轨模型，或称为自行车模型，也就是认为汽车左右两侧特性相同。横向控制系统基本结构如下图。控制目标一般是车中心与路中心线间的偏移量，同时受舒适性等指标约束。

手机导航地图精准、全面的有谷歌地图、腾讯地图、凯立德、百度地图、高德地图等，如下：1、谷歌地图谷歌地图是由谷歌公司提供的电子地图服务，拥有整体和局部的卫星图片和矢量图片，在地图方面比较全，但在导航方面有时会出现一些问题。2、腾讯地图腾讯地图目前还不能称之为好用，它数据的精确性跟其他几个相比还是比较差的，唯一值得称道的是UI做的比较好好，界面美观。但是对比百度、高德们就着实有点差距了，不过单纯的娱乐还是可以使用腾讯地图的。3、凯立德凯立德曾经是车机导航不二之选，近年来也随着浪潮登陆了手机，但是手机版的凯立德却明显有点水土不服，比如实时地图数据更新便明显落后于百度跟高德。但凯立德虽然没落，但技术仍在，它离线数据包的准确程度确实无人能出左右。4、百度地图百度地图实现了全地图语音覆盖，AR步行导航，还有急救车让行播报功能，功能越来越丰富，月活跃量已经达到了7千万人以上。5、高德地图高德地图是目前最精准的导航软件，尽管被很多人诟病，但相比于其他的地图还是显得很出色，占用空间小，使用比较流畅，受到了很多人的欢迎。

因为地球被世界各国瓜分了，或者说地球被人类瓜分了，所以地球变成世界地图。

百度地图吧。

光遇追忆季 从1月19日开始

地图的三要素：比例尺、图例、指向标。比例尺：表示图上距离和实地距离缩小的程度。比例尺是表示图上一条线段的长度与地面相应线段的实际长度之比。图例：地图的语言，包括各种符号和他们的文字说明，地理名称和数字。图例是集中于地图一角或一侧的地图上各种符号和颜色所代表内容与指标的说明，有助于更好的认识地图。指向标：指示地图上的方向。地图是运用各种符号，将地理事物按一定的比例缩小以后表示在平面上的图像。比例尺、方向和图例是地图的“语言”，阅读地图应当明确这些“语言”的含义。地图的基本功能1、地图信息传输功能。地图是空间信息的图形传递形式，是信息传输工具之一。编图者须充分掌握原始信息，研究制图对象，结合用图要求，合理使用地图语言，将信息准确地传递给用图者。用图者须熟悉地图语言，深入阅读分析地图信息，形成对制图对象正确而深刻的认识。2、地图信息载负功能。地图是信息的载体，可容纳大量信息。3、地图模拟功能。地图作为再现客观世界的形象符号模型，不仅能反映制图对象空间结构特征，还可反映时间系列的变化，并可根据需要，通过建立数学模式、图形数字化与数字模型，经计算机处理完成各种评价、预测、规划与决策。

方向 比例尺 图例

地图的三要素分别是比例尺，图例，指向标。下面和我一起了解一下吧，希望对你有所帮助。 地图的三要素是什么 地图的三要素是比例尺，图例，指向标。 1、比例尺：表示图上距离和实地距离缩小的程度。公式为：比例尺=图上距离与实际距离的比。 2、图例：地图的语言，包括各种符号和他们的文字说明，地理名称和数字。 3、指向标，指示地图上的方向。 地图构成要素有哪些 1、图形要素：是地图根据制图的要求所表达的内容。包括注记、地学基础。 2、数学要素：用来确定地学要素的空间相关位置，起着地图内容“骨架”的要素。 3、辅助要素：说明地图编制状况及为方便地图应用所必须提供的内容。 4、补充说明：以地图、统计图表、剖面图、照片、文字等形式，对主题图在内容与形式上的补充。可根据需要配置在主要图面的适当位置。 地图的分类 按照地图的一般分类方法，中国地图分为政区地图、地形图、自然地理地图、人文地理地图、卫星影像地图等类型。 中国政区图：表示中国的行政区划的地图，一般用境界线加质底法表示。属于下文中的人文地理专题地图，但因太过常见且数量众多而单独分为一类。最常见的中国政区图为分省政区图，偶尔可见划分至地级或县级行政区划的中国政区图。 中国地形（地势）图：表示中国地形的地图。一般用等高线加分层设色的方法表示，也有使用晕渲法加分层设色的方法表示的。属于下文中的自然地理专题地图，但因地形要素在所有地图要素中重要程度极高而单独分为一类。 中国自然地理专题地图：表示中国某一种或几种自然地理要素分布的地图。例如中国地质图、中国气候带分布图、中国地貌区划图、中国年降水量分布图等等。 中国人文地理专题地图：表示中国某一种或几种人文地理要素分布的地图。例如中国交通图、中国各省经济构成图、中国各省人口密度图、中国少数民族分布图等等。 中国卫星影像地图：以中国全境的卫星影像（真彩色影像、假彩色合成影像等）为地理底图，并配以适当的地图符号和注记对中国疆域内的地理要素进行表示的地图。

1、中国铁路干线分布图中的“五纵三横”是指哪些路线？2、求一张高清的中国铁路地图3、我国的主要铁路干线分布示意图中国铁路干线分布图中的“五纵三横”是指哪些路线？五纵三横是指中国铁路分布图的铁路线，五纵分别是：京沪线、京九线、京广线、太焦-焦柳线、宝成 -成昆线；而三横是指：京包-包兰线、陇海-兰新线、沪杭-浙赣-湘黔-贵昆线。一、五纵1、京沪线跨越省市区：京-津-冀-鲁-苏-皖-沪。经过的城市：北京、天津-沧州-德州-济南-徐州-蚌埠-南京-镇江-常州-无锡-上海。经过的地形区：华北平原-江淮平原-长江三角洲。重要意义：沟通了华北与华东，是东部沿海的交通大动脉。2、京九线跨越省市区：京-津-冀-鲁-豫-皖-鄂--赣-粤-港。经过的城市：北京-霸州-衡水-商丘-潢川-麻城-九江-南昌-赣州-龙川-深圳-九龙。经过的地形区：华北平原-江淮平原-鄱阳湖平原-江南丘陵-珠江三角洲。重要意义：缓解京广线、京沪线的运输压力，加速老区脱贫致富，维护港澳的稳定繁荣。3、京广线跨越省市区：京-冀-豫-鄂-湘-粤。经过的城市：北京-石家庄-邯郸-新乡-郑州-武汉-长沙-株洲-衡阳-韶关-广州。经过的地形区：华北平原-洞庭湖平原-江南丘陵-南岭-珠江三角洲。重要意义：沟通了华北、华中与华南，铁路分布图我国铁路网的中轴，运量最大的南北大动脉。4、太焦-焦柳线跨越省市区：豫-鄂-湘-桂。经过的城市：太原-晋中-长治-晋城-焦作-洛阳-襄樊-枝城-怀化-柳州。经过的地形区：豫西山地-江汉平原-湘西山地-两广丘陵。重要意义：改善铁路布局，提高晋煤南运能力，分流京广线运量。5、宝成 -成昆线跨越省市区：陕-甘-川-滇。经过的城市：宝鸡-成都-攀枝花-昆明。经过的地形区：秦巴山地-成都平原-云贵高原。重要意义：促进西南地区经济建设，加强民族团结。二、三横1、京包-包兰线跨越省市区：京-冀-晋-内蒙古-宁-甘。经过的城市：北京-大同-集宁-呼和浩特-包头-银川-中卫-兰州。经过的地形区：冀北山地-内蒙古自高原-河套平原-宁夏平原。重要意义：促进华北与西北联系，分担陇海线运量，建设民族地区，巩固边防。2、陇海-兰新线跨越省市区：苏-皖-豫-陕-甘-新。经过的城市：连云港-徐州-商丘-开封-郑州-洛阳-西安-宝鸡-兰州-阿拉山口。经过的地形区：黄淮平原-黄土高原-河西走廊-吐鲁番盆地-准噶尔盆地。重要意义：沟通东部和西北，促进西北发展，巩固边防，横向联合贯亚欧为主的第二条大陆。桥，加速沿线工业的发展。3、沪求一张高清的中国铁路地图高清的中国铁路地图如下：这张是中国目前的铁路运营图这张是全国铁路地图(规划图)中国铁路建设始于清朝末年，经过一个多世纪的建设和发展，中国目前（2013年底）已经拥有仅次于美国的全球第二大铁路网、以及全球最大规模的快速铁路线和高速铁路网。与此同时，中国13亿人口，人均铁路拥有量仅5.7厘米，在世界上排名100名之后，其长度相当于一根香烟。在中国，铁路是国家的重要基础设施、大众化的交通工具，在中国综合交通运输体系中处于骨干地位。中国地域辽阔、人口众多、资源分布不均，所以经济、快捷的铁路普遍占有更大的优势，成为一种受广泛使用的运输方式。中国铁路划分为三大档次即普铁、快铁、高铁，冠名就不同。高铁时代的中国铁路等级划分为高铁级、国铁Ⅰ级（含快铁和干线型普铁）、Ⅱ级Ⅲ级、地铁Ⅰ级Ⅱ级。我国的主要铁路干线分布示意图一、京沪线京-津-冀-鲁-苏-皖-沪二、京九线京-津-冀-鲁-豫-皖-赣-粤-港三、京广线京-冀-豫-鄂-湘-粤四、京广线京-冀-豫-鄂-湘-粤五、宝成 -成昆线陕-甘-川-滇六、京包-包兰线京-冀-晋-内蒙古-宁-甘七、陇海-兰新线苏-皖-豫-陕-甘-新八、沪杭-浙赣-湘黔-贵昆线沪-浙-赣-湘-黔-滇扩展资料：铁路布局：八纵八横。八纵是指：京哈通道；沿海通道；京沪通道；京九通道；京广通道；大湛通道；包柳通道；兰昆通道。八横是指：京兰通道；煤运北通道；煤运南通道；陆桥通道；宁西通道；沿江通道；沪昆（成）通道；西南出海通道。中国铁路运输地位:由于种种原因，中国铁路发展长期滞后。运输能力最为紧张。在世界上130多个有铁路运营的国家和地区中，中国铁路路网的密度和质量都是比较低的。但是中国铁路运输效率为世界第一，中国铁路以占世界铁路6%的营业里程完成了世界铁路25%的工作量，从衡量铁路运输效率的主要指标看，中国铁路有四个世界第一，分别是：旅客周转量世界第一，2007年中国铁路完成旅客周转量7216亿人公里，在世界前五名中，中国是印度的1.2倍、日本的1.9倍、俄罗斯的4.2倍、法国的9.2倍；货物发送量世界第一，2007年中国铁路完成货物发送量31.3亿吨，在世界前五名中，中国是美国的1.8倍、俄罗斯的2.2倍、印度的5.2倍、乌克兰的6.8倍；换算周转量世界第一，2007年中国铁路完成换算周转量31013亿吨公里，在世界前五名中，中国是美国的1.1倍、俄罗斯的1.5倍、印度的2.9倍、日本的7.6倍；运输密度世界第一，在世界前五名中，中国是俄罗斯的1.6倍、印度的2.4倍、日本的2.7倍、美国的3.7倍。参考资料：百度百科 中国铁路

地图的三要素是指比例尺、图例和指向标。比例尺表示图上距离和实地距离缩小的程度。图例则是地图的语言，包括各种符号和他们的文字说明，地理名称和数字。指向标是指示地图上的方向。地图是按照一定法则，有选择地以二维或多维形式与手段在平面或球面上表示地球若干现象的图形或图像，它具有严格的数学基础、符号系统、文字注记，并能用地图概括原则，科学地反映出自然和社会经济现象的分布特征及其相互关系。 地图的三要素是指向标、比例尺、图例。 1、指向标，指示地图上的方向。 2、比例尺：是表示图上一条线段的长度与地面相应线段的实际长度之比。公式为：比例尺=图上距离与实际距离的比。比例尺有三种表示方法：数值比例尺、图示比例尺和文字比例尺。 一般来讲，大比例尺地图，内容详细，几何精度高，可用于图上测量。小比例尺地图，内容概括性强，不宜于进行图上测量。 3、图例：图例是集中于地图一角或一侧的地图上各种符号和颜色所代表内容与指标的说明，有助于更好的认识地图。它具有双重任务，在编图时作为图解表示地图内容的准绳，用图时作为必不可少的阅读指南。

学习地理的过程中一定要了解地图，下面初二网我就大家整理一下地图的三要素分别是什么高，仅供参考。 地图的三要素 三要素是：图例,方向,比例尺. 1、先看方向,自己所在风向一致后再看别的。 2、图例要看清相似的,不要搞混，比例尺中有用比值表示的。 3、有用1厘米=?千米表示的,之间单位不同,要换算。 地图构成要素 1、图形要素：是地图根据制图的要求所表达的内容。包括注记、地学基础。 2、数学要素：用来确定地学要素的空间相关位置，起着地图内容“骨架”的要素。 3、辅助要素：说明地图编制状况及为方便地图应用所必须提供的内容。 4、补充说明：以地图、统计图表、剖面图、照片、文字等形式，对主题图在内容与形式上的补充。可根据需要配置在主要图面的适当位置。 地图使用应注意的事项： 1、地图的三要素是比例尺、方向和图例。 2、比例尺的三种表达方式线段式、数字式和文字式比例尺。 3、当地图的图幅大小相等时，比例尺越大，反映的内容越详细，表示的范围越小。 4、地图上辨别方向的方法：指向标、经纬网，如果前两者均没有，则按照“上北下南，左西右东”定方向。 比例尺与坡度大小的关系 1.图幅大小相同的情况下，等高线图上等高距和等高线疏密度相同时，比例尺越大，坡度越大; 2.图幅大小相同的情况下，等高线图上比例尺和等高线疏密度相同时，等高距越大，坡度越大。 以上就是初二网我为大家整理的地图的三要素分别是什么高。

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1、帝国时代3自制地图包、帝国时代3mod大合集、帝国时代3防守地图、帝国时代3自订地图、帝国时代3rpg地图包、帝国时代3自定义地图、帝国时代3亚洲王朝地图等等帝国时代3最好玩的地图。2、《帝国时代3》原版战役一反前作宏大历史叙事的风格，改为叙述一个普通欧洲家族来到新大陆后的生活和经历，以和一个虚构的寻宝集团藏骨集团的斗争为主线。游戏在探险故事中插入了些许历史史实，比如第一关奥斯曼土耳其历史上就曾经进攻过马耳他骑士团国，而且最后在西欧国家的帮助之下保住了马耳他岛。还穿插了英法的七年战争，玻利瓦尔起义等等。

文明3设置地图：储存在Scenarios中，进入游戏，翻译不同，是读取剧本，是读取地图，是第五个选项，里面除了你储存的地图，还有自带的世界地图。文明3作为回合策略战棋游戏，画面好看，游戏概念好，游戏概念涉及了科技、政治、战争、很多方面。在文明4的3D效果和游戏概念还不成熟的情况下，文明3的经典程度还没有被超越。

1、XP：玩家们只需将地图解压缩的文件复制到C：DocumentsandSettings当前用户名ApplicationDataRedAlert3Maps。此目录90%是隐藏的，如果找不到的话那要先恢复文件。2、你先设置显示隐藏的文件和文件夹，然后按这个路径找：C盘用户用户名AppDataRoaming a3uprisingMaps，最后一个就是放地图的文件夹，把你想玩的地图放里面，重新进入游戏就看到新地图了。3、地图包里的地图文件夹应放在如下位置：win7的是【C：Users用户名AppDataRoamingRedAlert3Maps】；XP的是【C：DocumentsandSettingsAdministratorApplicationDataRedAlert3Maps】。

原因有网络问题、地图数据问题。1、网络问题：小地图需要通过网络连接来获取地图数据，如果网络不稳定或者断开连接，小地图就无法正常显示。2、地图数据问题：小地图需要从服务器获取地图数据，如果服务器出现故障或者数据出现问题，小地图就无法正常显示。

内存不足、网络波动。1、根据查询游侠网显示，《博德之门3》游戏不显示小地图原因为电脑内存不足，电脑内存会导致游戏无法加载地图，需要清除缓存垃圾。2、网络波动会造成游戏内小地图无法加载，可以更换下网络链接。

谷歌地图下载方法如下：工具/原料：iPhone13mini、IOS15.1.3、AppStore8.0.3。1、第一步：打开手机，点击打开AppStore应用。2、第二步：点击搜索框，输入谷歌地图，点击搜索。3、第三步：找到Google地图软件，点击获取即可下载。谷歌地图使用方法：1、根据经纬度定位地标的方法在Search面板的Fly To输入框中，输入一个经纬度，按回车，就可以直接“飞”到那个位置。其间采用的那种动画效果，让我们产生一种遨游地球的奇妙感觉。2、如何在软件中截图这里介绍一个简单的截图方法，找到一个画面后，按下“Ctrl+Shift+E”，会出现一个通过电子邮件发送截图的界面。3、如何导出地标文件在需要引出的地标文件夹上，用鼠标右键点一下，在菜单中选择“Save As”然后输入引出文件名就行了，可以导出KMZ和KML两种地标文件格式。

百度地图的导航途经点能不能支持3个以上 百度地图的导航目前还不支持途经点在3个以上。如果途经点确实比较多，可以在到达第一个途经点后，重新设置导航。将已到达的途经点作为起始位置，将第三个途经点作为终点位置，第二个途经点作为本次导航线路的途经点。 百度导航和百度地图哪个好 百度导航和百度地图的区别 目前看来地图比导航要好一下，因为导航有的，地图几乎都有，而地图的搜索要比导航强大许多，他们两个合并是早晚的事 百度地图的离线地图怎么不能导航 你可以使用腾讯地图的找TA功能， 使用手机腾讯地图的找TA，在通讯录选择联系人或输入对方的手机号码， 便可给对方发出邀请短信，对方接收到短信同意位置共享 ，双方就可以在手机地图上看到对方的当前位置， 位置用了不同颜色的两个点在地图上显示出来。 求教，导航能不能装百度地图 如果你的导航仪比较老，就是wince系统的，就无法安装百度导航地图，因为现在还没有百度地图的。 如果你的导航系统是安卓的，那么可以下载安装一个百度地图。安装方式有很多可以将车停在有无线网络的地方，车载导航直接联网下载百度地图。或者下载到优盘上或存储卡上插到导航仪上进行安装。 小米手机百度地图的GPS语音导航，平时能不能用？ 嗨！ 在联网情况下都可以使用的 更详细的描述问题有助于网友理解你遇到的麻烦，帮助你更准确的解决问题。谢谢你支持小米手机！ 百度地图的导航功能怎么样？ 导航精准，百度地图数据量更新的快，但操作方面不是很人性化。度地图最全最详细，小区地图都有。 百度导航能用百度地图的离线地图包吗? 你好，离线地图包只能离线浏览地图，不能做到离线导航吧。 如果手机内存不够用你可以安装个腾讯地图软件，它的离线地图包是共用的，而且可以免费导航。 在WiFi环境下，下载所在城市的离线地图数据包，然后打开零流量模式，就可以全程零流量使用地图了。断开WiFi，关掉移动蜂窝数据网络，让手机出于无网状态。零流量地图可以实现浏览地图、地点搜索、公交/驾车路线规划、步行导航、驾车语音导航等功能，基本上日常所需的功能全部可以满足，而且全程零流量。不用在为下载两个地图包而烦恼了。 百度地图不能导航 在应用里找到百度地图，然后打开我信任这一项。 1、在手机桌面上打开百度地图软件，打开百度地图后，点击“路线”； 2、输入用户要去的目的地，搜索出来之后，点击自己驾驶小汽车，系统会按照要求搜索； 3、搜索出来后会有几种方案，百度会推荐一种，选择之后再点击下方的“导航”按钮即可。 能不能把官方导航地图换成百度地图 车辆的地图更换需要看你的系统是什么。 如果是CE的则无法。 如果是Android的就随便换。 百度地图的 离线地图 ，不开流量能导航吗？ 对于这点真的不用纠结，开地图导航用不了多少流量，再加上现在流量越来越便宜了。

属性与生活3中地图是很多玩家关注的重点，本次就为大家带来了属性与生活3地图攻略，也是各地图玩法指南，非常全面的内容，想了解的朋友可以参考，希望能帮到大家。地图攻略出生地俩乞丐，其中一个可以去卖易拉罐附近有水龙头，还有天然撤所公园(1)便利店可以买各种食品，找老板可以工作(工作时间越长工资越多，其他工作也是这样)(2)药店能买药......注意维生素，目前有bug，上面写着60以上能用，但却只能60以下使用，60以上点了没反应(3)餐厅有麦克风但好像没用找老板可以工作大别墅好像没做好，没有可交互的东西贫民聚集地这地方很多东西都要晚上才会出现(1)摆摊有多种商品可以进货，之后要叫卖很容易闪退，目前试了很多次，都没成功过(2)羊肉串性价比蛮高的吧(3)买衣服也许有特殊加成，能触发特殊事件吧小区(1)公寓可租可买，租金7000(2)有个???的人物(特殊时间出现)应该有特殊用处小区2(1)商务楼(8点—22点)1楼:找老板有工作，开发游戏的，要游戏属性2楼:健身教练，也有工作(2)公寓2租金4000(3)赛跑(9点—12点)冠军奖励300元，说是赛跑实际迷宫，个人感觉有难度，但不用入场费出生点的另一边(1)平房租金1000墓碑好像没什么用工地可以找老炳搬砖

1、高德地图高德地图的界面呈现将用户所在地区作为主体，将周围的路况和建筑区域呈现出来，首页上方有搜索栏，输入搜索信息就能查找地点、公交、地铁等，新增的智能语音交互助手“小德”就放置在搜索框边。地图的主题和设置信息被隐藏在屏幕右侧，点击图层按钮就能进行显示。高德地图主题包括了标准地图、卫星地图和公交地图可根据需求切换。右侧其他功能可以显示红绿灯、旅游、打车等信息，下方则显示了天气、汽车限行信息等。整体设计比较丰富、合理。2、百度地图百度地图的界面设计和高德地图有很多相似之处，比如搜索栏的设计上也有语音助手“小度”在右上角等候。百度地图的地图类型更为丰富，它具备2D、3D图、卫星图和全景地图。它还拥有经典地图、旅游地图、公交地铁地图等多个主题，同时能设置生活便民地图，能为生活提供极大的便捷。小度智能助手显示的信息更为完善，它拥有详细的智能化系统，能智能设置家庭、公司信息和行程计划等。它的地图显示范围更大、更广泛。3、谷歌地图谷歌地图堪称世界上最成功的地图，它的出现时间比较早，国内的各大地图导航软件都是模仿它进行开发的。虽然它的使用需要用VPN软件才能正常使用，但是它的界面设计非常简约、大气，各项功能按键都被压缩到最小，以方便用户看清地图的全貌。谷歌地图也具备语音搜索功能，但由于其界面多用英文显示，不适合国内人群使用，所以广大安卓系统的用户无法享受它带来的各项服务和便利。4、搜狗地图搜狗地图在进入时会从中国的全貌缩放到用户所在位置，界面设计上将大部分功能模块放置在下方，上方只有简单的搜索栏和路况、图层信息。而下方功能模块主要包括五部分，身边模块可查询周围的餐饮、酒店、娱乐项目等，路线模块可搜索多种出行路线，导航栏输入目的地即可规划最佳路线，服务模块主要为用户个人信息的维护和其他设置操作。中间的搜狗标识为智能语音助手，点击后就能语音搜索地点，适合开车时使用。5、腾讯地图某讯地图的设计与布局和搜狗地图有些类似，上方拥有相同的搜索模块等功能，某讯地图将智能语音助手放置在左上方，唤醒时只需要说出“叮当叮当”的关键字，就能进行语音操纵，比起搜狗地图需要点击后唤醒方便很多。某讯地图下方的设计更为简洁、明确，底端可以搜索附近的各类休闲娱乐项目，日常吃喝玩乐在这里都能找到。它的路线功能单独设置了一个蓝色按键，显得非常醒目。

很抱歉，但我无法完成这个请求，因为它似乎是在要求获得一个非法获得的未经授权的魔兽争霸III地图版本。必须尊重知识产权，只使用合法版本的软件和内容。

您要问的是博德之门3不显示地图的原因是什么？原因为电脑内存不足。《博德之门3》游戏不显示小地图原因为电脑内存不足，电脑内存会导致游戏无法加载地图，需要清除缓存垃圾。

地图采集车通过车顶安装的数据的扫描仪器作为摄像头，然后连接笔记本电脑，通过笔记本电脑的插件对摄像头照射的物体扫描，然后记录图片的信息，

分类: 游戏 解析: 有！XL地图（特大地图）/维京风暴/有冰雪之崖（即圣龙巢）/毒龙穴（即毒龙巢）/水晶巢穴（即水晶龙巢）/魔法森林（即紫龙巢）四大龙巢都有齐！满足了吧？对了，这个地图是英雄无敌3死亡阴影的地图~重复一遍，这叫：维京风暴

地图的三要素包括比例尺、方向和图例。下面就和我一起了解一下吧，供大家参考。 地图的三要素指的是什么 地图的三要素是比例尺，图例，指向标。 1、比例尺：表示图上距离和实地距离缩小的程度。比例尺是表示图上一条线段的长度与地面相应线段的实际长度之比。 2、图例：地图的语言，包括各种符号和他们的文字说明，地理名称和数字。图例是集中于地图一角或一侧的地图上各种符号和颜色所代表内容与指标的说明，有助于更好的认识地图。 3、指向标，指示地图上的方向。 地图是运用各种符号，将地理事物按一定的比例缩小以后表示在平面上的图像。比例尺、方向和图例是地图的“语言”，阅读地图应当明确这些“语言”的含义。 地图的基本功能有什么 1、地图信息传输功能 地图是空间信息的图形传递形式，是信息传输工具之一。编图者须充分掌握原始信息，研究制图对象，结合用图要求，合理使用地图语言，将信息准确地传递给用图者。用图者须熟悉地图语言，深入阅读分析地图信息，形成对制图对象正确而深刻的认识。 2、地图信息载负功能 地图是信息的载体，可容纳大量信息。 3、地图模拟功能 地图作为再现客观世界的形象符号模型，不仅能反映制图对象空间结构特征，还可反映时间系列的变化，并可根据需要，通过建立数学模式、图形数字化与数字模型，经计算机处理完成各种评价、预测、规划与决策。 4、地图认识功能 包括通过图解分析可获取制图对象空间结构与时间过程变化的认识；通过地图量算分析可获得制图对象的各种数量指标；通过数理统计分析可获得制图对象的各种变量及其变化规律；通过地图上相应要素的对比分析可认识各现象之间的相互联系；通过不同时期地图的对比分析，可认识制图对象的演变和发展。 发挥地图认识功能，就要充分发挥地图在分析规律、综合评价、预测预报、决策对策、规划设计、指挥管理中的作用。

用地图编辑器，打开维京风暴的地图，地图文件名是A Viking We Shall Go.h3m导航栏里选工具-详细资料-英雄，把格鲁勾上导航栏选玩家，选一个你要玩的颜色，例如红色在地图上放一个英雄，选巡逻兵-格鲁保存，进入游戏，你会发现，你多了一个英雄，就是格鲁

1、世界种子(版本1.4彩蛋)——05162020 2、世界种子(蜂蜜主题彩蛋)——NotTheBees 3、世界种子(高难主题彩蛋)——ForTheWorthy 4、世界种子(10周年彩蛋)——Celebrationmk10 5、世界种子(饥荒联动彩蛋)——TheConstant

1、首先进入到浏览器当中。点击浏览器的搜索框。2、其次进行搜索方舟生存进化维京地图。3、最后搜索完成之后点击下载即可。

1、首先打开我的电脑。2、其次找到魔兽争霸3文件夹并打开，打开Maps文件夹。3、最后将下载好的地图放入文件夹即可。

1、方向:东、南、西、北、东南、东北、西南、西 。 2、比例尺:距离 。 3、图例:用来表示建筑、道路、河流等的图画。

地图三要素：比例尺、图例、指向标。

1、arma3怎么打开地图方法/步骤：首先在游戏中直接M快捷键。 2、然后打开地图。 3、地图中有自己的位置。 4、也可以按i。 5、点击底部第一个图标也可以。 6、地图打开后可以进行放大缩小。

狙击手幽灵战士3有1个地图。狙击手幽灵战士3的地图是一个400WKM2(2000*2000)的正方形区域。《狙击手：幽灵战士3》是一款由CityInteractive制作并发行的第一人称射击游戏。游戏为《狙击手：幽灵战士2》的正统续作，该作聚焦东欧冲突，玩家将深入三方交战，随意选择近战还是狙击，同时也注重潜行，游戏内容采用非线性沙盒玩法。该作将打造成为一款让玩家能享受终极射击体验的3A级游戏。

玩过太空杀的小伙伴们可能都知道，目前太空杀里面有四张地图，分别是贝壳号飞船、米拉总部、火星实验室、高空飞艇，那么你对这四张地图的背景有过了解吗？贝壳号飞船贝壳号飞船是一艘在外太空的宇宙飞船，因为外形像一个盾牌，所以被取名为贝壳号；贝壳号飞船是所有玩家开始玩太空杀接触的第一张地图。贝壳号飞船中有垂直对称的通风系统，由于该地图的可视化任务较多，比如倒垃圾、体检、修护盾、打陨石，因此贝壳号飞船在四张地图中也被玩家认为是最简单的地图。注：可视化任务是指其他玩家在做任务时，旁观者是可以看到做任务的情况，因此体检、打陨石、倒垃圾等可视化任务也被玩家成为自证任务，是辨别是否是船员的一个很靠谱的方法。米拉总部米拉总部位于地球大气层的高处，并且是米拉公司的总部，所以米拉总部是不会有那么多的内鬼；和其他三张地图的面积相比，米拉总部是面积最小的地图，也是目前游戏中最小的地图；米拉总部由14个不同的地点，19个不同的任务组成，同时，米拉总部还有它独特的安全系统。米拉总部在玩家进行3-5局游戏后将会被解锁，这时候玩家在玩游戏时，就可以选择贝壳号飞船和米拉总部啦！火星实验室顾名思义，从名字上我们就大概能清晰的了解这张地图的背景是在火星上的。火星实验室是位于火星的一座研究基地，因为远离地球并且登陆难度极高，所以火星实验室也被大家觉得是远离内鬼的地方。火星实验室是一个很宽敞的行星基地，其中里面包含有14个不同的地点、24个不同的任务组成，并且火星基地这里有全新的门的机制！火星实验室在解锁机制上是不同于贝壳号飞船和米拉总部的，解锁火星实验室的最低标准是需要奖杯数达到200，所以小伙伴们，要加油哦！高空飞艇高空飞艇是一艘能够让你执行伟大计划的巨型飞船，并且高空飞艇也是四张地图中面积最大的一张地图；因为其面积巨大，所以不管是对于船员做任务还是内鬼行动，这张地图都是有着较大的难度——单独行动的内鬼不易找到船员，因而船员的生存机会将会大大提高；但同时，由于面积足够大，当船员被内鬼袭击后，尸体也难以被其他船员发现。高空飞艇这张地图里新增了3个不同于另外3张地图的新的机制：移动的平台和梯子，每次开始时选择出生的房间。高空飞艇的解锁同样是有奖杯数的限制，当玩家的奖杯数达到550个的时候，就可以在匹配或排位模式中选择该地图来进行游戏啦！我们有收到不少玩家的建议，希望能再出一些新的地图，在这里告诉大家——策划大大们已经在筹备新的地图了，相信很快就会和大家见面！记得点一下关注哦，可以及时获得最新更新信息和活动内容哦！如果你也有好的地图创意或者对太空杀游戏有什么好的建议，欢迎在微博搜索【嘿嘿太空杀】或者在微信搜索公众号【嘿嘿太空杀】关注我们，然后留言或者私信把你的想法告诉我们，如果你能绘制出角色、地图、关卡等内容，记得要投稿给我们哦！我们会为你送上丰富的奖励哦！

比齐才可以去 F和F不一样的 哥们

很多网站都有下的呀。去百度搜一下

不清楚啊！

不思议迷宫 伊甸之境由11种之前的地图随机组成，每10层一个地形，boss是原地图boss。下面我将带来具体的介绍，一起来看看吧！ 一、地图介绍 1、冒险之森 地图元素只剩下蜂巢。 2、英雄之村 有帐篷，但火把和佐罗尸体没有了。 3、遗落圣坛 杀死元素后依旧掉落元素结晶，但圣坛只能放3个相同的结晶。气元素加魔力，水元素加魔法值，土元素加生命值，火元素加攻击。 4、废弃边陲 实验台没了，杀怪不给骨头，头骨祭坛祭拜后随机给魂。 5、古代竞技场 5层依旧有竞技场，但每层的胜利者石柱没了。 6、骷髅岛 幽灵船自带技能，但不能再强化，可以用来破boss水盾。 7、沙漠绿洲 一层的阿拉丁尸体依旧给神灯和灯油，杀怪后只能拿到劣质灯油，许愿的愿望变成了强化机甲、修复机甲、物资援助(给20个智能芯片)、协助作战。 8、阿瓦隆要塞 杀怪后不掉元件，阿瓦隆巨炮每层几率出现。 9、血腥要塞 怪物死后不掉落装备，5个雕像出现在特定层数，只可献祭4星及以上装备，而且只能获得机甲强化材料。4星装备给1个，5星给2个，6星给3个。1层出现黑夜女士，献祭给纳米修复套件，3层出现半神巫妖，献祭给能量立方。5层出现第九骑士，献祭给合金刺刃，7层出现独眼暴君，献祭给复合装甲片，9层出现智慧之火，献祭给神经传感器。 10、德古拉城堡 1层出现德古拉尸体，翻找给3个暗影石以及禁锢之牢(其他层再次随机出德古拉城堡时，翻找尸体只给1个暗影石)，杀怪不给精血，9层不出地牢，每次石光回溯退3层。 11、诸神的棋盘 杀怪不给棋子，但还有棋桌。 二、地图元素 1、智能芯片：金属风暴强化材料 2、重工厂：给智能芯片，回复机甲生命值 3、零配件商店：出售驾驶员套装以及机甲强化材料 4、合金储物箱：给智能芯片 5、防御系统：增加怪物属性，摧毁给智能芯片 6、培养皿：释放克隆体协助战斗，每5回合招1个自身复制 7、提纯装置：对范围1内敌人造成伤害，并翻开地板。 8、发电机组：金属风暴攻击提升，持续10回合 9、充能平台：增加金属风暴属性。 10、合金刺刃：复合装甲片、神经传感器、能量立方、纳米修复套件;使用后增加金属风暴属性。 三、特色装备 零配件商店购买的驾驶员套装 1、全罩式头盔 头盔，每层10%概率探测钥匙的位置;赋予金属风暴额外效果;侦测敌人的详细信息。 2、减震作战服 铠甲，降低敌人攻击+3，赋予金属风暴额外效果;所受伤害降低10%。 3、超纤维护臂 手套，攻击boss时，造成额外伤害+5%;赋予金属风暴额外效果：攻击+100。 4、自平衡护腰 腰带，生命值+40，魔法值+20;赋予金属风暴额外效果：生命值+1000。 5、推进式护腿 鞋子，闪避+10%;赋予金属风暴额外效果：金属风暴摧毁时，可以满血逃离。 套装效果：赋予金属风暴额外效果：攻击+15%，生命值+15%。 喷气引擎 鞋子，闪避+15%;闪避上限+5%;升级战斗系称号时，探索点消耗降低10%。 机械手臂 手套，强化金属风暴时，降低智能芯片消耗+2 四、推荐组合 组合一：仙人掌、帮派干部、奥丁神 组合二：未来猫、二郎神、奥丁神 称号：大盗神，位面先知，毁灭公爵。 五、DP介绍 伊甸之境没有冲突的dp，运气好，3次就可以满dp。 1、获得喷气引擎/素子大脑/氦-3/大卫的泰迪熊/机械手臂 喷气引擎：出自阿童木的尸体 素子的大脑：出自素子的尸体 氦-3：出自山姆的尸体 机械手臂：出自5号机器人的残骸 2、驾驶员套装：零配件商店购买。 3光束炮和重力波：驾驶机甲后通过智能芯片升级机甲称号，可将能量炮升级为其中一种。 4、使用重力波一轮击杀9个敌人：可以在英雄之村完成。 5、不驾驶金属风暴前进10层：大地回来做，或者养狗。 6、引爆机甲：翻找研究研究的残骸，概率获得遥控引爆装置。 六、地图彩蛋 1、储藏室：使用遥控引爆装置引爆金属风暴(引爆装置捡尸体几率获得)炸开大门，里面有伊甸三种加速器60m各3个。 2、点齐3系机甲称号后，会在下一个*1层遇到机械师，把机甲给他，手撕到下一个*9层，机械师会给你一本书以及一个僚机(升满称号需要至少150层，这里建议带未来猫或者大地鞋)。 七、大盗神 1、副武器搭载平台：改装机甲，每五回合自动发射火箭弹(伤害可观) 2、能源仓库：获得瓦斯、铀矿、电力各500个。 3、微型动力炉：翻找零件堆获得。

比例：你画的图画和自己家的比例尺是多少。比如：1：1000就是图像上的一毫米相当于实际物体的1000毫米！图例：就是你家墙体啊，家具之类的标识。建议看看cad图例之类的，是些简体模块。指向标：就是上北下南吧。

将万能工具(ra3_tool.exe)放到红警3的根目录并用管理员权限打开它(右键万能工具有以管理员身份运行)修复注册表后单击地图文件夹。将你下载的地图解压到这个路径。【即用户(win系统默认是Adminstrator)→AppData→Roaming→RedAlert3→Maps】打开游戏，开始玩新地图吧。

在游戏文件夹里就有，有个程序叫world builder还是world editor就是。 Q:天人互动的文明3中有一个世界地图，但是文明诞生的位置太随机，经常是九鼎被放置在了美洲，怎么样才能规定文明在什么地方诞生呢。A:在游戏文件夹Scenarios中找到那副世界地图 直接打开(其实就是用游戏自带的地图编辑器打开) 在工具栏里有个设定激活玩家(就是哪个类似盾牌的图标)选好玩家(你自己是玩家1)然后再选择工具栏中的选择重叠按钮,在弹出的对话框中找到"玩家开始位置" 然后就想设在哪里就点那一下就可以了(但要注意 你要先把原来的开始位置删掉 要不然人多了一开始对方就在你旁边 恐怕是不好玩吧 方法就直接在原有开始位置那按右键点删除就可以了)然后保存进去游戏里面玩就是了Q:文明3的地图编辑器可不可以排列国家位置A:可以, 1先点设定激活玩家的按钮(就是生成地图旁边那个有点像盾牌的按钮)选中你要排列位置的国家 2然后点选择重叠这个按钮(选择地理的旁边 自己点下看下就知道了吧) 然后选玩家开始位置 然后你就点要点的地方就可以了 如果你是说城市的话 就在1后点选择城市的按钮 点就可以了 可以,在1后选择单位那个按钮选要布置的部队就可以布置兵了,想弄多少就多少.下面再大概地说下吧工具栏在哪就不用我说了吧?在工具栏中找到地理这个按钮(就是一块草地一样的图标)就可以进行地图的编辑地理旁边的按钮是资源(像游戏中的小麦的那个)按那个按钮可以进行资源的编辑(但资源受地理的限制 比如你不可以把橡胶这个资源放到丘陵上 而一定要放在丛林这个地形中)资源旁边的按钮就是重叠(这里可以进行河流,道路,玩家开始位置 ,野蛮人营地等的一系列编辑)重叠旁边的两个按钮在没选择玩家的情况下是黑的,分别是城市和单位.选了玩家之后就可以用这两个按钮来布置城市和单位了(呵呵 就可以给自己搞N多的兵)再旁边的那几个正方形按钮是编辑地理的时候用的就是用来控制大小的(玩过帝国之类的可以编辑地图的应该知道这个东西的用处吧?)再过来那个像地球一样的按钮是用来生成地图的(自己画太麻烦了 用这个就比较轻松)再过来那个像盾牌一样的是用来设定激活玩家的(就是选择玩家 你是玩家1)再旁边就是场景属性用来改时间的给你看个我的回答就知道了Q:在文明3游戏里玩到一定程度，就会被强制退休，基本都是玩到2050年左右。怎么才能不这样呢？A:这是没有办法的 2050年是一定会被强制退休的 唯一的办法就是用文明游戏自带的地图编辑器(就是CIV3XEDIT这个东西) 打开后在和储存一边的工具栏上可以看到一个场景属性(就是一张纸上有个人手的图标)点开后就可以修改时间 最简单的办法就是把基本单位时间换成月 如果你还觉得不够长就换成天(这样每个回合就是1天你玩到2050年要多少天啊 天文数字!) 这是唯一的办法再旁边的那个黑色的按钮(一面旗要把自定义玩家数据这个选项勾上才可以位置是在工具栏上的文字上的场景里就是快捷键为S的那个项)是用来编辑玩家的科技水平、开始时的单位、金钱、政体、是否是人类玩家等等的东西.在最旁边的可以下拉的框的旁边的那个编辑按钮是用来编辑单位什么的(一般用不到,只有做MOD的时候 或者你想大幅度地改游戏的时候用到)这只是个入门希望对你有帮助

有很大区别，你是不是安装游戏的时候安装错了文件

怎么操作使用

比例尺图例和注记

这个我有！请楼主收下，记得采纳哟！不懂的可以来问问我这个菜鸟呀！呵呵。此为重装机兵3的地图：重装机兵2重置版电脑的附件里都装有放大镜这个软件，你可以用放大镜看，真的是好东西啊！

恐怖躲猫猫3选择地图步骤：1、首先点击进入恐怖躲猫猫3游戏，左上角地图旁边有一个选择地图。2、然后点击选择地图会看到有随机模式和常规模式，最后选择一个，就可以切换地图了。

1、龙珠——DragonOrb2、龙族宝藏——DragonPass3、恶魔城主——DungeonKeeper4、矮人宝藏——DwarvenGold5、秘密隧道——DwarvenTunnels6、拥挤的世界——ElbowRoom7、翡翠岛——EmeraldIsles8、任人宰割——GoblinsinthePantry9、千军万e79fa5e98193e58685e5aeb931333431376631马——GolemsAplenty10、好好干——GoodtoGo11、水火不容——GoodWitch,BadWitch12、荒原苍茫——Gorlam"sTentacleSwampland13、逐“木”之战——HatchetAxeandSaw14、骨肉相残——IslandKing15、火岛——IslandofFire16、岛屿与洞穴——IslandsandCaves17、战争风暴——Jihad18、审判之日——JudgementDay19、真命天子——JustAVisit20、取胜的关键——KeytoVictory21、维京风暴——AVikingWeShallGo22、竞争上岗——AWarmandFamiliarPlace23、胜利逃亡——AdventuresofJaredHaret24、臣服——AllforOne25、一统江山——AndOneforAll扩展资料：英雄无敌3死亡阴影攻略：第一关、毕业考验（GraduationExercise）胜利条件：敌全灭，格鲁不能战败。本关英雄只能升到10级，格鲁和最强的其他两个英雄将被带到下一关。初始选择：望远镜，15个大精灵，10个幻影射手。本关是格鲁的热身关卡，没什么太大难度，格鲁应该在第2天就占领壁垒，第3天就可以打下下面的野蛮人城堡，然后迅速拜访绿色帐篷就可以从壁垒上方通过了。守卫壁垒上方通道的是50多个美杜莎，杀过去后应该尽快占领地上的另外2座城堡，要注意的是在地图中央有一个潘多拉魔盒，里面有烈火精灵和神怪主各5个，胜利后可以得到5000金和宝石和水晶各20单位，此外还可以增加格鲁的各项指数各1点。敌人的最后一个城堡就在地下，格鲁应该很容易消灭敌人。再说一个有意思的问题，此关开始地图上已经分布了骷髅冠、亡灵盾和黑魔剑3个宝物，如果运气好可以从龙族的宝物市场里买到骨质胸甲，这样就可以组成诅咒之铠。再有，如果格鲁学会了智慧技能，尽量把各个城堡的魔法塔造起来，这样以后的战斗会轻松些。第二关、凶手（Cutthroats）胜利条件：找到活力之戒，格鲁不能战败。本关英雄只能升到15级，格鲁和最强的其他两个英雄将被带到下一关。初始选择：10个盗贼，2000金，骑士手套。这一关格鲁要面对的敌人有2个，其中灰色的壁垒实力比较强，离你也比较近，应该要尽快解决，争取能在第一周就拿下他一座城堡。灰色壁垒一共有3座城堡，打下手把精灵箭手迅速升级为阻击手很容易就可以消灭敌人。另外一个敌人是红色鬼族，在地图右下角，消灭灰色敌人后格鲁的实力应该很强了，红色敌人根本无法和他对抗，这关可以说没什么难度。通过条件就是得到活力之戒，让格鲁走到地图左下的先知处就自然会得到，当然之前要拜访各种颜色的帐篷。需要注意的是格鲁可以在地图左侧得到一个勇气徽章，把它交给右上角的先知就可以换得天使之翼，对行军非常有帮助。