机械手设计

给你个机械手的吧，可以参考一下！

1）《工业机械手设计》 作者:李允文主编 页数:133 出版社:北京市：机械工业出版社 出版日期:1996 2）《工业机器人的操作机设计》 作者:马香峰，余达太，许纪倩，刘鸿飞 页数:215 出版社:北京市：冶金工业出版社 出版日期:1999.10 3）《工业机器人的操作机设计》 作者:马香峰，余达太，许纪倩，刘鸿飞 页数:215 出版社:北京市：冶金工业出版社 出版日期:1999.10 4）《工业机器人的操作机设计》 作者:马香峰等著 页数:211 出版社:北京市：冶金工业出版社 出版日期:1996 5）《工业机械手》 作者:重庆市科技局，第一机械工业部第三设计院编辑 页数:391 出版社:重庆市科技局 第一机械工业部第三设计院 出版日期:1977 6）《工业机械手课程设计》 作者:李允文等编 页数:126 出版社:广东机械学院 上海机械学院 出版日期:1987.01 7）《机械手设计基础》 作者:天津大学机械手设计基础编写组编著 页数:595 出版社:科学技术出版社 出版日期:1979

提高效率，节省成本。数控机床自动上下料机械手的设计目的是减少人工操作，提高生产效率。意义是能够灵活地完成重复性的物料搬运任务，节省成本，提高工作效率，有利于提升企业竞争力。

1:结构上首先要考虑自由度的问题，也就是工作空间范围的问题，自由度越多结构和控制系统越复杂，目前市场上销售的机械手以2~6个自由度的为多，当然，一般需要有3个自由度以上的才能称为机械手，3个或3个以下的一般称为坐标机器人。除了自由度之外最重要的就是精度和刚性问题（后者在多自由度机械手中非常重要），前者关系到工作准确性，后者则关系到工作时的负载大小及速度。2：关于驱动系统，如果是中小负载中高工作速度，建议选用全电驱动或电气联合驱动，反之则可以考虑电液气混合驱动。3：关于设计方法，建议以使用目的为导向来考虑，具体无经验，不多说。4：关于发展趋势：目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，量产产品达到6轴，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。5：借鉴资料推荐参考以下品牌：ABB，EPSON6:水平有限，以上资料仅供参考，有兴趣也可来信指教：peter_0601@163.com

模具制造的高精度，高技术要求，那在设计时，应该注意以下5个要点：1、控系统及运动件的分量——各种操控元件的精度和灵敏度不一样，并且也与方位反应设备的有无有关。而运动件的分量包括二次元机械手自身的分量和被抓物的分量。2.精度刚度——二次元机械手自身的构造刚度和触摸刚度低时，因易发生振荡，定位精度一般较低。3.定位方法——不一样的定位方法影响要素不一样。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等要素有关。4.定位速度——二次元机械手定位速度对定位精度影响很大。这是由于定位速度不一样时，有必要耗散的运动部件的能量不一样。一般，为减小定位差错应合理操控定位速度，如进步缓冲设备的缓冲功能和缓冲功率，操控驱动系统使运动部件当令减速。5.驱动源——液压、气压的压力动摇及电压、油温、气温的动摇都会影响二次元机械手的重复定位精度。因而，选用必要的稳压及调理油温办法。如用蓄能器稳定油压，用加热器或冷却器操控油温，低速时，用温度、压力抵偿流量操控阀操控。广东途达智能科技有限公司是机器人科技制造行业的先驱者，拥有大量的外观设计专利、实用新型专利、发明专利等，共计有百余项的国家专利且逐年增加，主要产品多为多轴冲压机器人、搬运机械手、自动焊接机器人等。广泛应用于五金加工、汽车配件、油压拉伸、灯饰配件、车间CNC上下料、机架焊接等领域，与多家全球500强企业有着紧密的合作，数百家客户分布于全国20多个省市自治区，已经成为一家掌握核心技术，集研发、生产、销售、服务于一体的国家重点高新技术民营企业，注册资金为人民币1亿元，可年产六轴机器人、冲压机械手等自动化设备，总部位于广东省东莞市东坑镇，占地面积2万平方米。目前部署的办事处分布全国36个省市，企业年产值连年翻番，高速增长。

机械手在注塑行业中应用的特别广泛,机械手的连续操作功能解决了生产中人力的一大不足,同时也能更好的控制产品生产效率和质量,注塑机机械手在生产制作中设计的要点有哪些呢?1，机械手要有适当的夹紧力:手部工作时，应具有适当夹紧力，以确保夹持稳定可靠，变形小且不损坏棒料的已加工表面。对于刚性较差的棒料夹紧力大小应该设计得可以调节，对于本机应考虑采用自锁安全装置。2，机械手指有足够的开闭范围:工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。对于回转型手臂手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。且与工件形状、尺寸等因素有关。若环境许可，开闭范围大些较好。3，机械手结构力求简单，重量轻，体积小:手臂处于腕部最前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。所以设计时需要求以上特点。4，手指应有一定的强度和刚度。5，其他方面的要求: 对于夹紧机械手，根据工件的形状为圆形棒料，因此最常采用的是外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭式弹簧夹紧。松开时，用单作用式液压缸。此种结构较为简单，制造方便。

机械手臂的计算过程大致分为：1，通过机械原理这本书中，求解机构方程，得出各杆件所需的尺寸（当然是你设计所要求的） 2，通过所需握力，选定动力传动部件，是用液压还是用步进电机这个步骤的液压力和步进电机的功率可以通过计算机械手的手掌大小计算力矩这个可以通过ADAMS计算得出，这个步骤不明白可以提问3，得到第一步的运动学公式，可以在ADAMS里模拟手臂的运动第二部得出的液压力和电机功率（当然，手指的运动学方程也得跟出来），可以模拟手臂到达要握的地点时开始握起的动作模拟这个设计题目是机械原理的课程设计，可以多看看机械原理和机械设计手册如果是毕业设计的话，疲劳和载荷都得进行计算不知道你们怎么要求的