自动控制

没出错，只是第二种本来就是近似的。这个不用纠结。都算对的。

所谓自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控变量）自动地按照预定的规律运行。 我是在我的《自动控制原理》书中抄出来的，我学自动化的

没给数的话，只能画示意图。T1>T2是超前环节，T2>T1是超前滞后环节，相频特性不同。极坐标图和伯德图很容易画的，参考后面的校正设计部分，有超前、滞后环节的介绍。要是不想学就抄吧。

自动化控制是自动化的实现方式。

正穿越减负穿越等于二分之P，这是伯德图上的用法，伯德图是w=0-无穷，奈奎斯特图是负无穷到正无穷，所以伯德图只有一半。一个积分环节相频是-90度，所以补90度，比如伯德图向横轴右方向加90度。在幅频特性横轴之上频段内，相频特性与-π线的正负穿越次数之差应等于P/2。其实奈奎斯特图没啥大用了，设计用伯德图，稳定最好用的是根轨迹，不过一些老师喜欢考奈奎斯特图的稳定判据

1.弹簧弹力与有效位移成正比。2.阻尼器的作用力与有效位移的微分(也就是相对速度)成正比。【一部件的有效位移就是从它上一个储能原件的下端某个研究点与它下一个储能原件的上端某个研究点两者之间的相对位移】这概念说起来很乱，我也不晓得你能不能听懂，听不懂就去问老师。3.标注了质量M就牛顿第二定律。没有标注，则视为整个过程中都是平衡状态，即加速度为零。4.能量衰减(能量一般由上向下传递，位移逐级递减)使得在所列方程的任一边，对于某一个具体的位移量和它的微分，它们正负号一致(这个可以用来检查方程正确与否)。

自动化专业是做什么工作的自动化专业主要研究的是自动控制的原理和方法，自动化单元技术和集成技术及其在各类控制系统中的应用。它以自动控制理论为基础，以电子技术、电力电子技术、传感器技术、计算机技术、网络与通信技术为主要工具，面向工业生产过程自动控制及各行业、各部门的自动化。它具有“控（制）管（理）结合，强（电）弱（电）并重，软（件）硬（件）兼施”鲜明的特点，是理、工、文、管多学科交叉的宽口径工科专业。所以，自动化专业可以去的地方很多。楼上提到去电力部门，不过如果去电力系统的话，如供电公司，可能偏难点，电气工程及其自动化更为对口。自动化专业一直以来是社会急需的人才。包括电气自动化、铁路、化工等诸多领域。2自动化专业毕业就业方向自动化专业高度重视学科建设向专业建设的渗透和高水平科研成果向本科教学的转化，构建了一套培育系统设计师的实践教学体系，对学生科研素养和创新能力的培养起到了极大的促进作用。本专业由运动控制系统和过程控制系统、综合自动化系统以及嵌入式控制系统三个专业方向构成。2005年被批准为江苏省品牌专业，2007年被批准为国家级特色专业建设点。毕业生适应面宽，具有良好的就业前景。本专业主要培养综合应用自动控制理论、计算机、电子和电气元部件、计算机网络、信息处理技术的能力，从事与电气信息领域相关的自动化仪表和设备、嵌入式计算机控制系统、测控应用软件、运动控制系统、过程控制系统、交通控制和智能建筑等综合自动化测控系统的研究、设计、开发、运行管理与决策的宽口径高素质复合型专门人才。本专业学生主要学习电工技术、电子技术、控制理论、信息处理、自动检测、计算机技术与应用和网络技术等方面的基本理论和基本知识，受到良好的工程实践基本训练，具有系统分析、设计、开发与研究的基本能力。

　　摘 要：化工生产过程自动化，就是在化工设备上配置一些自动化装置，代替操作人员的部分直接劳动，使生产在不同程度上自动地进行。自动化控制是综合利用自动控制器仪表，以及计算机的理论，使其服务于化学工程。本文主要从自动化控制理论分析，探究其在实际生产中的应用。 　　关键词：化工仪表；自动化；控制系统；应用研究 　　前言 　　化学工业是创造价值经济的重要组成部分，它直接影响国计民生还国民经济的其他部门密切相关。化工生产过程，往往是在密闭的容器和设备中，在对于工作人员不利的情况下连续进行的。此外，不少介质还具直接伤害人体的化学性质。因此，为了响应“以人为本”的号召，使化工生产正常地、高效地进行，就必须把各项工艺参数维持在某一最佳范围之内，并尽量使生产过程自动化，而这些数据的控制和维持，最直观的就是化工生产自动化仪表的部分。 　　1、化工仪表的概述及分类 　　自动化仪表分类方法很多，根据不同原则可以进行相应的分类。例如按仪表所使用的能源分类，可以分为气动仪表、电动仪表和液动仪表（很少见）；按仪表组合形式，可以分为基地式仪表、单元组合仪表和综合控制装置；按仪表安装形式，可以分为现场仪表、盘装仪表和架装仪表;随着微处理机的蓬勃发展，根据仪表有否引入微处理机（器）又可分为自动化仪表与非自动化仪表。根据仪表信号的形式可分为模拟仪表和数字仪表等等。仪表覆盖面比较广，任何一种分类方法均不能将所有仪表分门别类地划分得井井有序，它们中间互有渗透，彼此沟通。例如变送器具有多种功能,温度变送器可以划归温度检测仪表，差压变送器可以划归流量检测仪表，压力变送器可以划归压检测仪表，若用兀压法测液位可以划归物位检测仪表，很难确切划归哪一类，中外单元组合仪表中的计算和辅助单元也很难归并。 　　2、自动化控制过程 　　2.1自动控制系统方块图 　　在研究自动控制系统时，为了便于对系统分析研究，一般都用方块图来表示控制系统的组成。图2.1为液位自动控制系统地方块图每个环节表示组成系统的一个部分，称为“环节”。两个方块之间用一条带有箭头的线条表示其信号的相互关系，箭头指向方块表示为这个环节的输入，箭头离开方块表示为这个环节的输出。线旁的字母表示相互间的作用信号。方块图中，x指设定值；z指输出信号；e指偏差信号；p指发出信号；q指出料流量信号；y指被控变量；f指扰动作用。当x取正值，z取负值，e=x-z，负反馈；x取正值，z取正值，e=x+z，正反馈。 　　2.2反馈 　　自动控制系统是一个闭环系统，是由于反馈的存在造成的，自动控制系统是具有被控变量负反馈的闭环系统。它与自动测量、自动操纵等开环系统比较，最本质的差别就在于控制系统有无负反馈存在。下图2.2为自动操纵系统方块图。 　　3.自动控制系统分类 　　按被控变量来分类，如温度、压力等控制系统；按控制器具有的控制规律来分类，如比例、比例积分、比例微分、比例积分微分等控制系统；将控制系统按照工艺过程需要控制的被控变量的给定值是否变化和如何变化来分类，这样可将自动控制系统分为三类，即定值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。 　　3.1定值控制方法 　　“定值”是恒定给定值的简称。工艺生产中，若要求控制系统的作用是使被控制的工艺参数保持在一个生产指标上不变，或者说要求被控变量的给定值不变，就需要采用定值控制系统。 　　3.2随动控制系统（自动跟踪系统） 　　给定值随机变化，该系统的目的就是使所控制的工艺参数准确而快速地跟随给定值的变化而变化。 　　3.3程序控制系统（顺序控制系统） 　　给定值变化，但它是一个已知的时间函数，即生产技术指标需按一定的时间程序变化。这类系统在间歇生产过程中应用比较普通。 　　4.控制系统的控制指标 　　控制系统的过渡过程是衡量品质的依据。多数情况下，希望得到衰减振荡过程，在此取这种过程形式讨论控制系统的品质指标。 　　控制指标主要有两类,一类是时间域的单项指标，另一类是时间域的综合指标。以下是五种重要品质指标。 　　4.1最大偏差或超调量 　　最大偏差是指在过渡过程中，被控变量偏离给定值的最大数值。在衰减振荡过程中，最大偏差就是第一个波的峰值。特别是对于一些有约束条件的系统，如化学反应器的化合物爆炸极限、触媒烧结温度极限等，都会对最大偏差的允许值有所限制。超调量也可以用来表征被控变量偏离给定值的程度。 　　4.2衰减比 　　衰减比是衰减程度的指标，它是前后相邻两个峰值的比。习惯表示为n:1，一般n取为4～10之间为宜。 　　4.3余差 　　当过渡过程终了时，被控变量所达到的新的稳态值与给定值之间的偏差叫做余差，或者说余差就是过渡过程终了时的残余偏差。有余差的控制过程称为有差调节，相应的系统称为有差系统。反之就为无差调节和无差系统。 　　4.4过渡时间 　　从干扰作用发生的时刻起，直到系统重新建立新的平衡时止，过渡过程所经历的时间叫过渡时间。一般在稳态值的上下规定一个小范围，当被控变量进入该范围并不再越出时，就认为被控变量已经达到新的稳态值，或者说过渡过程已经结束这个范围一般定为稳态值的±5%（也有的规定为±2%） 　　4.5震荡周期或频率 　　过渡过程同向两波峰（或波谷）之间的间隔时间叫振荡周期或工作周期，其倒数称为振荡频率。在衰减比相同的情况下，周期与过渡时间成正比，一般希望振荡周期短一些为好。 　　5.影响控制指标的主要因素 　　一个自动控制系统可以概括成两大部分，即工艺过程部分（被控对象）和自动化装置部分。前者指与该自动控制系统有关的部分。后者指为实现自动控制所必需的自动化仪表设备，通常包括测量与变送装置、控制器和执行器等三部分。 　　对于一个自动控制系统，过渡过程品质的好坏，在很大程度上决定于对象的性质。例如在前所述的温度控制系统中，属于对象性质的主要因素有：换热器的负荷大小，换热器的结构、尺寸、材质等，换热器内的换热情况、散热情况及结垢程度等。不同自动化系统要具体分析。 　　6.总结 　　随着化工自动化技术应用的日益深入及应用范围与规模的不断扩大,使仪表实现高速、高效、多功能、高机动灵活等性能,我国的化工仪器仪表产业的发展水平必将快速迈向更高阶段,而化工自动化仪表的应用也将发挥其不可估量的作用。

1.看着你给出的几个表达式，估计是二阶系统求传递函数之类的题型。2.求导是理所当然的，对于变量均关于时间 t 求导，电阻、电容和电感系数等常数不变。3.如果你觉得数学方法不好理解，可以试一试”等效电阻法“。将电容的阻抗表示为Cs，将电感的阻抗表示为1/(Ls)，化简电路图（主要是化简电阻），运用电压电流的关系，得到输入与输出（或者与其它变量）的关系式，再关于零初始条件下的反拉氏变换即可得到答案。一般的关于电阻、电容和电感的系统求传递函数，这是最简单的一种方法，容易理解，而且方便，有相当一些课本上就是这么求解的。4.希望帮到你了。

开环增益的变化不影响相角，幅值是成正比例的变化，所以k变化，负实轴按比例移动。A在-1之右稳定，1/1.6=k/1，k<0.625；B在-1之左，k>1/0.8=1.25，同时C在-1之右，k<1/0.4=2.5，得1.6<k<2.5。结果1.6<k<2.5，或k<0.625。这种东西应该用根轨迹做，出这种题纯属为了考试，实际没多大用处。结果应该对的，不过我也没做过这种题，你有答案吗

根据图写开环函数的话阻尼比好像没法确定。因为二阶的环节（不管是分子还是分母）在画对数幅频特性图的时候，只需要确定wn这个转折频率，然后斜率加减40就可以了，阻尼比没用到。所以说图上也只能体现出wn，看不出阻尼比。实际上阻尼比是可以体现在图上的，因为阻尼比小于0.707的时候，在wn附近会出现谐振峰，根据谐振峰的大小可以大致判断出阻尼比是多少，我记得书上有一张图显示了不同阻尼比的时候不同谐振峰的大小。其实阻尼比不同，在wn附近的图都是不一样的，理论上都可以根据图确定阻尼比。但是给你做的题目，无论是画图还是根据图反推开环函数，谐振峰这点都是被忽略掉的，一律都是直接斜率变化正负40，比如说lz这张图上w=4的时候。不过lz也可以放心，也就是因为以上的原因，这种题基本上都不会出二阶的环节，都是斜率变化20的一阶的环节（图反推函数不会有二阶，但根据函数画图的题可能会有），因为答案无法确定。

http://m.baidu.com/s?from=1001192j&word=%E8%87%AA%E5%8A%A8%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%8E%9F%E7%90%86%E7%AC%AC%E5%85%AD%E7%89%88%E8%83%A1%E5%AF%BF%E6%9D%BE%E8%AF%BE%E5%90%8E%E7%AD%94%E6%A1%88百度上不是有吗？

T=0.245，我也不知道算没算对，有答案么方法是用角条件，把其他极点到λ1的角算完，得到点-1/T到λ1的角度是（2k+1）π+257.8°，要求的这个角是大于零小于180°，所以（2k+1）π是-180°，要求的这个角就是-180+257.8=77.8，然后带进去算，5/(-3+1/T)=tan77.8，T=0.245

　　是的 北京航空航天大学电气工程专业2014年考研招生简章招生目录招生年份:2014本院系招生人数:未公布 电气工程专业招生人数:13专业代码:080800 研究方向考试科目复试科目、复试参考书参考书目、参考教材01 电机与电器 02 电力电子与电力传动 03 电工理论与新技术更多研究方向①101思想政治理论 ②201英语一 ③301数学一 ④933控制工程综合 或935电气工程综合更多考试科目信息备注：学制2.5年更多复试科目参考书信息更多参考书目、参考教材北京航空航天大学电气工程专业2013年考研招生简章招生目录招生年份:2013本院系招生人数:未公布 电气工程专业招生人数:14专业代码:080800 研究方向考试科目复试科目、复试参考书参考书目、参考教材01 电机与电器 02 电力电子与电力传动 03 电工理论与新技术①101思想政治理论 ②201英语一 ③301数学一 ④933控制工程综合 或935电气工程综合复试内容含专业外语、专业课等相关知识，根据各招生学院的要求，可采取笔试和口试。备注：学制2.5年复试： 复试采取笔试（包括专业英语笔试和专业知识笔试）和面试（包括专业面试和英语口试）的方式。专业面试和英语口试分组进行。 1） 专业面试 包括大学所学专业基础理论与专业知识考核；大学阶段学习成绩、科研活动、毕业设计情况以及工作能力的考核；侧重考查专业能力、逻辑分析、创新精神和综合素质。各学科考核内容分别包括相应的机械工程、电气工程、控制科学与工程学科、控制工程领域的基础知识和报考的研究方向所涵盖的相关基础理论及基础专业知识。考核方式包括随机抽取问题回答或随机提问的方式。 2 ） 英语口试 包括英语自我介绍1~3分钟；进行简短会话；考生在若干段专业基础性英文资料中，随机抽取一段将其口译为中文。注意考查口语、听力及专业基础知识的能力。 3） 笔试 笔试内容涵盖数理、专业等各专业方向相关专业知识和专业英语。933 控制工程综合(自动控制原理占90分; 数字电子技术占60分，总分150分。) 《自动控制原理》 程鹏主编 高等教育出版社出版 2003.8 《自动控制原理学习辅导与习题解答》 程鹏、邱红专、王艳东 编著 高等教育出版社出版 2004.12 《数字电子技术基础》（2007年二月第一版）北京航空航天大学出版社 胡晓光主编 或《数字电子技术基础》（2001第四版）高等教育出版社 阎石主编935电气工程综合（电路占90分; 数字电路占60分，总分150分。) 《电路》 邱关源主编 第四版 高等教育出版社 《电路》原著邱关源，修订罗先觉 第五

复数根一定是共轭出现，所以c（t）不可能含有复数。楼主的问题其实已经不是自控原理所讨论的范围了，而是“一元高次方程的虚根为什么一定成对出现？”这个具体在数学上有个定理：实系数方程虚根成对出现原理，是根据韦达定理根之和或积为实数，所以虚根一定成对出现。详见：韦达定理http://baike.baidu.com/view/1166.html?wtp=tt类似的，闭环传函求特征根，就是对一个实系数的高次方程求根，所以同理

H（s）是输出，不是传递函数；传递函数G（s）=H（s）/R（s）；R（s）=1/s；所以G（s）=H（s）*s是二阶的。还是好好看看基本概念

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划线部分第一个式子是由低频段的对数幅频表达式L(w)=20lgk/w^v来的，本题为20=20lg100/w1^2，把平方提到lg前，使系数x2变成40了。第二个式子是由对数幅频的直线方程L(w1)-L(w0)=[K](lgw1-lgw0)来的，本题为20-0=[-20]（lgw1-lgwc)=-20lg(w1/wc)=20lg(wc/w1)。由于地方有限，所以省掉了中间步骤，把答案写成这样了。wc是截止频率，即与0分贝线的交点。

大工13春《建筑施工》在线作业1一、单选题（共15道试题，共60分。）得分：601.砖基础大放脚一般采用一顺一丁的砌筑形式，大放脚最下一皮及墙基的最上一皮砖（防潮层下面一皮砖）应当以（）为主。a.顺砖b.一顺一丁c.梅花丁d.丁砖正确答案:d2.在人工挖孔桩的施工过程中，可拆除模板的情况是（）。a.护壁混凝土强度达到1.2mpa，常温下约为24hb.护壁混凝土强度达到1.4mpa，常温下约为24hc.护壁混凝土强度达到1.6mpa，常温下约为28hd.护壁混凝土强度达到1.2mpa，常温下约为28h正确答案:a3.桩在起吊和搬运时，吊点应当符合设计规定，吊点位置的选择随桩长而异，并应符合（）的原则。a.起吊弯矩最大b.起吊弯矩最小c.强度达到100%d.桩越长吊点越靠近桩尖正确答案:b4.只有当所有的检验数（）时，该土方调配方案是最优方案。a.≤0b.＜0c.＞0d.≥0正确答案:d5.某沟槽的宽度为10m，拟采用轻型井点降水，其平面布置宜采用（）形式。a.单排b.双排c.环形d.u形正确答案:b6.下列选项属于砌块墙施工工艺流程的是（）。a.铺浆、灌缝、镶砖、校正、吊装砌块就位b.铺浆、吊装砌块就位、镶砖、灌缝、校正c.吊装砌块就位、铺浆、灌缝、校正、镶砖d.铺浆、吊装砌块就位、校正、灌缝、镶砖正确答案:d7.下列土料中，可用于填方工程的是（）。a.含水量为10%的砂土b.含水量为25%的黏土c.含水量为20%的淤泥质土d.含水量为15%的膨胀土正确答案:a8.某基坑开挖土层为粉砂，地下水位线低于地面10m，开挖深度为18m，降水方法宜采用（）。a.集水井b.轻型井点c.管井井点d.深井井点正确答案:d9.泥浆护壁成孔灌注桩施工时，水下浇筑混凝土最常用的方法为（）。a.复打法b.单打法c.反插法d.导管法正确答案:d10.等高式砖基础大放脚是每砌两皮砖，两边各收进（）。a.1砖长b.1/2砖长c.3/4砖长d.1/4砖长正确答案:d11.当桩锤重大于桩重的（）倍时，沉桩的效果比较好。a.1.5b.2c.1~1.5d.1.5~2正确答案:d12.某土方工程的挖方量为1000m3，已知该土的ks=1.25,ks"=1.05,实际需运走的土方量是（）。a.800m3b.962m3c.1250m3d.1050m3正确答案:c13.在砌筑砂浆的强度等级划分中，强度最高为（）。a.m25b.m20c.m15d.m10正确答案:c14.按照土钉墙支护的构造要求，土钉间距宜为（）。a.0.5~1mb.1~2mc.2~3md.3~5m正确答案:b15.反铲挖土机的挖土特点为（）。a.后退向下，强制切土b.前进向上，强制切土c.后退向下，自重切土d.直上直下，自重切土正确答案:a二、多选题（共5道试题，共40分。）得分：401.对于混凝土小型空心砌块砌体所使用的材料，除其强度满足设计要求外，还应符合的要求有（）。a.承重墙体严禁使用断裂的砌块b.施工时砌块的产品龄期不应少于14dc.对室内地面以下的砌体，应采用普通混凝土空心砌块和不低于m5的水泥砂浆d.5层及以上民用建筑的底层墙体，应采用不低于mu5的砌块和m5的砂浆砌筑e.正常情况下，普通混凝土小型空心砌块不宜浇水正确答案:acde2.土的最初可松性系数常应用于（）。a.场地平整设计标高的确定b.计算开挖及运输机械的数量c.回填用土的挖土工程量计算d.计算回填用土的存放场地e.轻型井点井型判定正确答案:abd3.在沉管灌注桩施工中，为了防止缩颈桩可以采取的措施有（）。a.保持桩管内混凝土有足够高度b.增强混凝土和易性c.拔管速度适当加快d.拔管时加强振动e.跳打施工正确答案:abde4.砖砌体的质量要求可以概括为（）。a.轴线准确b.砂浆饱满c.横平竖直d.上下错缝e.接槎可靠正确答案:bcde5.某工程需降水的深度为4m，含水层土的渗透系数为20m/d，宜采用的井点形式是（）。a.轻型井点b.电渗井点c.管井井点d.喷射井点e.深井井点正确答案:ac

胡寿松自动控制原理习题解答第二章图2-58 电网络与机械系统 解：（a）：利用运算阻抗法得：11111//111111111111+=+=+==sTRsCRRsCRsCRsCRZ()()1111122222222+=+=+=sTsCsCRsCsCRZ所以：)1)(1()1)(1()1(11)1(1)()(2121212211222120+++++=++++=+=sTsTsCRsTsTsTsCsTRsTsCZZZsUsUi(b)以和之间取辅助点A，并设A点位移为1K1fx，方向朝下；根据力的平衡原则，可列出如下原始方程：)()()(010202xxfxxfxxKii&&&&u2212=u2212+u2212（1）)(011xxfxK&&u2212=（2）所以（3）xKxxfxxKii10202)()(=u2212+u2212&&对（3）式两边取微分得xKxxfxxKii&&&&&&&10202)()(=u2212+u2212（4）将（4）式代入（1）式中得)()()()(021021011021021xxffxxKfxfKxxfKxxKKiiii&&&&&&&&&u2212u2212u2212u2212=u2212+u2212整理上式得iiiixKKxfKxKfxffxKKxfKxfKxKfxff21212121021021011021021+++=++++&&&&&&&&&对上式去拉氏变换得3胡寿松自动控制原理习题解答第二章[][])()()()(212121221021211121221sXKKsfKKfsffsXKKsfKfKKfsffi+++=++++所以：21221221212212212122122121212111212212121212210)1)(1()1)(1(1)(1)()()()()(1111KfsKfsKfsKfsKfKfsKfKfsKKffsKfKfsKKffKKsfKfKKfsffKKsfKKfsffsXsXi+++++=+++++++=+++++++=所以图2-58(a)的电网络与(b)的机械系统有相同的数学模型。2—4 试分别列写图2-59中个无源网络的微分方程式。解：（a） :列写电压平衡方程：Ciuuu=u22120dtduCCC=i11RuiCR=()210021210)(RRuudtuudCRRudtduCRiiuiiCCRCuf8fauf8fbuf8f9uf8efuf8f0uf8eeu2212+u2212=uf8fauf8fbuf8f9uf8efuf8f0uf8ee+=+=整理得：iiuRRCdtduCRuRRCdtduCR122012021+=uf8f7uf8f7uf8f8uf8f6uf8ecuf8ecuf8eduf8eb++ (b) :列写电压平衡方程：10Ciuuu=u2212（1）dtduCiCC111=（2）dtRiudCdtduCiRuiRRiuCCCCCCCC)(210222111112iu2212==+=++=（3）4胡寿松自动控制原理习题解答第二章即：dtRiudCiRuCCC)(210211u2212=+（4）将（1）（2）代入（4）得：2122102010)(2dtudRCCdtduCdtuudCRuuCiiu2212=u2212+u2212即：20221222102011022dtudRCCdtudRCCdtduCdtduCdtduCRuRuiii+u2212=u2212+u2212整理得：dtduCRudtudRCCRudtduCCdtudRCCiii122210012202212)2(++=+++2-5 设初始条件均为零，试用拉氏变换法求解下列微分方程式，并概略绘制x(t)曲线，指出各方程式的模态。 (1) ;)()(2ttxtx=+&解：对上式两边去拉氏变换得：（2s+1）X（s）=1/s2→12411)12(1)(22++u2212=+=ssssssX运动模态te5.0u2212所以：)1(2)(21tettxu2212u2212u2212= (2)）。ttxtxtx()()()(δ=++&&&解：对上式两边去拉氏变换得：1)()1(2=++sXss→4/3)2/1(1)1(1)(22++=++=ssssX运动模态uf8f7uf8f7uf8f8uf8f6uf8ecuf8ecuf8eduf8ebu2212tet23sin2/所以：uf8f7uf8f7uf8f8uf8f6uf8ecuf8ecuf8eduf8eb=u2212tetxt23sin32)(2/（3））。ttxtxtx(1)()(2)(=++&&&解：对上式两边去拉氏变换得：ssXss1)()12(2=++→222)1(1111)1(1)12(1)(+

1.将各转折频率增大4倍，可以实现向右平移4倍频程，相频特性曲线也会右移，此时开环增益K相应地增大了4倍，截止频率、穿越频率均增大4倍。因而相角裕度、幅值裕度等相对稳定性指标不变！ 2.而幅频对数曲线，低频段决定系统稳态误差，要求斜率越“陡”幅值越大越好(斜率不变，K值变大，稳态误差变小)；中频段决定系统动态特性(一方面，中频带宽不变，斜率也不变，超调量不变，调节时间也应该不变，但另一方面，wc增大，促使响应加快，调节时间总得来说还是减小了)；高频段决定系统的抗高频噪声能力，同样是斜率越“陡”，数值越小越好(斜率不变，幅值对此原先的增大，能力减弱了)。 3.楼主可以以标准二阶系统为例，进行验证。

你这个问题怎么能上这地方来问，身边随便找个稍微回一点的同学就能解决啊，很简单的。在网上即使回也不会给你详细写出来的，因为电脑上打那些符号是比较麻烦的，没人愿意给你费这个劲的

主体内容一样，细节的区别。根据查询相关公开信息显示，只是习题和内容做了调整，例如非线性系统和线性状态空间分析差别较多。整体来说，学习时看那个版本都行。《自动控制原理》课程是电气信息工程学院自动化专业、电气工程及其自动化专业的一门专业基础课。《自动控制原理》课程全面地阐述了自动控制系统的基本理论和方法，包括线性定常系统、采样控制系统、非线性系统的分析、设计和应用。

取 XL = jωL，Xc = 1/(jω*C)； S = jω；Uo = Ui*(R2//Xc) / (R2//Xc + R1 + XL)；所以 f() = Uo/Ui = (R2//Xc) / (R2//Xc + R1 + XL)；其中：分子： R2//Xc = R2*Xc/(R2+Xc) = R2/SC*(R2+1/SC) = R2/(R2*SC + 1)；分母： R2//Xc + R1 + XL = R2/(R2*SC +1) + R1 + SL = [(R2+(R1+SL)*(R2*SC+1)] /(R2*SC +1) ；那么 f()= R2/(R2*SC + 1) / [(R2+(R1+SL)*(R2*SC+1)] /(R2*SC +1)= R2 / [(R2+(R1+SL)*(R2*SC+1)]；= R2/ [ R2+R1+S(L+R1*R2*C)+R2*L*C*S*S ]；；在文本方式下，不好书写数学表达式，希望你能够看明白；

看答案第一问求的是G1，第二问？写错了，又不是什么难题，要相信自己。写答案的这个人太不认真，拉式反变换应该是输出C（s）=...，他写成G（s）。错误太多就别相信答案了，现在都这样

LZ,这种题目其实没有固定的答案，因为给的稳定裕度要求是一个范围。（如果给定矫正后的截止频率，那么答案可以是固定的，可是这题没给矫正后的截止频率，这样就增加了难度）先根据稳态误差的要求确定K0，这很简单，过程省略，得K0=1000然后计算原系统的截止频率和相角裕度，结果是原系统截止频率wc=100rad/s，相角裕度r=0度（很巧，看得出是出题者为了简化计算故意设的）。过程也不写了，就是画原系统的伯德图。因为没有给定矫正后的截止频率，所以我自己试。用相角超前矫正，截止频率会变大。我试了好几次，最后取矫正后的截止频率wc""=170rad/s，可以满足要求。把170rad/s带入原系统的频率特性，得L(wc"")=-9.3567dB，取超前矫正器的最大超前角wm=wc""=170rad/s，然后计算相应的超前矫正器参数。10lga=-L(wc"")=9.3567，算得a=8.623T=1/（wm*根号a）=0.0020031,算出a和T，矫正器参数就定了矫正器传递函数Gc（s）=(1+0.0172731s)/(1+0.0020031s)校正后系统的相角裕度r=46.2度，满足题目要求。

这个图画的是渐近线，所以用渐近线方程，题目应该明确是渐近线。 低频有积分和惯性，传递函数为G1=k/s(0.5s+1)； w=10处的对数幅值为20lgk-20lgw-20lg(0.5w)，代入w=10幅值为10，解出k=。。。自己算吧。 已知wc处为直线，已知一点（10,10

我先列两个方程f-f2*(y2"-y1")-k2*(y2-y1)=m2*y2"f2*(y2"-y1")+k2*(y2-y1)-f1*y1"-k1*y1=m1*y1" y1然后整理一下，状态取x1=y1 x2=y2，输入u按题目要求取u=f，输出y=y2f2 -f1-m2 -k2 k2 -1 X"= X + um1+f1+f2 -f2 -k1-k2 k2 0这一步我没做完，要把X"左边的矩阵化成单位阵，这个要矩阵求逆然后左乘，比较麻烦，LZ自己做。输出矩阵很简单 1 0 y= X 0 1

自动控制原理典型例题解析与习题精选/考研辅导丛书 [平装] ~ 宋申民 (编者)

学习中心姓名学号西安电子科技大学网络与继续教育学院 《自动控制原理》模拟试题一 一、简答题（共25分） 1、简述闭环系统的特点，并绘制闭环系统的结构框图。( 8分) 2、简要画出二阶系统特征根的位置与响应曲线之间的关系。

P:减小稳态误差、提高稳态精度；提高系统的响应速度；但有可能降低稳定性，严重时造成不稳定。PD：增加系统的阻尼比，加快系统的过渡过程，减小超调量，改善动态性能，提高系统的快速性能；对高频噪声干扰信号具有一定的放大作用，对控制性能造成不利的影响。PI：提高稳态精度，改善稳态性能，但积分作用会降低稳定性。PID：综合了“微分”的改善动态性能，加快系统的响应速度的优势，又结合了“积分”的改善系统稳态性能的优势，全面提高系统的控制性能。

都好久没玩过那东西了

Gc(s)=s+1/(10s+1);G0(s)=20/s(0.1s+1);G(s)=20(s+1)/(s(10s+1)(0.1s+1))。L(w)的幅频图形在0.1之前，对数幅频和G0(s)一样；在0.1之后斜率为-40；在1之后斜率变回-20；在10之后斜率为-40。校正前20lg20-20lgwc-20lg0.1wc约=0,wc约=14.14rad/s。所以相位裕度=180-90-arctan(0.1wc)=35.27度。校正后20lg20+20lgwc-20lgwc-20lg10wc约=0,wc约=2rad/s。所以校正后相位裕度=180+arctanwc-90-arctan10wc-arctan0.1wc约=90+63.43-87.14-11.31约=55度

这个不会自控基本没学啊。刚好有这个题，就给你粘贴上，你说哪酬金就算了，没什么用。

必然正确，这个不用怀疑，很多书都这么写，自己想清楚

答案家论坛好像在整理这个答案，在大学答案的自动化栏目下面就看到了

Recommend you a gong zhong hao“答疑吧”，perhaps you can find the answers that you need in it，good luck.

这个教材有的呢。

额，我有第三版的，查了一版。。

二阶欠阻尼系统的阻尼振荡频率ωd、无阻尼振荡频率ωa和谐振频率ωr的比较如下：无阻尼振荡频率ωa：指系统在没有阻尼的情况下的自然振荡频率，可以通过系统的质量和劲度系数来计算。公式为：ωa = √（k/m）其中，k表示劲度系数，m表示质量。阻尼振荡频率ωd：指系统在存在阻尼的情况下的振荡频率，可以通过系统的阻尼比和无阻尼振荡频率来计算。公式为：ωd = ωa * √（1 - ζ^2）其中，ζ表示阻尼比，取值范围为0~1。谐振频率ωr：指系统在受到外力作用下的振荡频率，也可以称为共振频率，可以通过系统的劲度系数、质量和外力频率来计算。公式为：ωr = √（k/m - （γ/2m）^2）其中，γ表示外力的频率。综上所述，二阶欠阻尼系统的阻尼振荡频率ωd、无阻尼振荡频率ωa和谐振频率ωr之间的比较如下：无阻尼振荡频率ωa和阻尼振荡频率ωd之间的关系：无阻尼振荡频率ωa是系统在没有阻尼的情况下的振荡频率，而阻尼振荡频率ωd是系统在存在阻尼的情况下的振荡频率。由于存在阻尼，所以阻尼振荡频率ωd一定小于无阻尼振荡频率ωa。谐振频率ωr和无阻尼振荡频率ωa之间的关系：谐振频率ωr是系统在受到外力作用下的振荡频率，而无阻尼振荡频率ωa是系统在没有阻尼的情况下的振荡频率。当外力的频率等于无阻尼振荡频率ωa时，系统会发生共振现象，此时谐振频率ωr等于无阻尼振荡频率ωa。

信息院的初试考①101思想政治理论 ②204英语二 ③302数学二 ④830自动控制理论或 831数字电子技术，参考书目830自动控制理论（含现代控制理论）《自动控制原理》李国勇主编，电子工业出版社； 《自动控制原理习题解答及仿真实验》李国勇主编， 《现代控制理论》谢克明，李国勇主编，清华大学出版社； 《现代控制理论习题集》李国勇主编，清华大学出版社。 831数字电子技术 《数字电子技术基础》第四版阎石主编，高等教育出版社 我是从华文看到的 测控所的初试考①101思想政治理论 ②204英语二 ③302数学二 ④832单片机原理及接口技术，参考书目832单片机原理及接口技术 《单片机原理及接口技术》（51系列），清华大学出版社 测控所的更偏物电这方面，你报考哪个都差不多，复试科目一样

1. 不对，正反馈也有稳定的2. 不稳定，稳定应该是趋于03. 不一定.我也不知道对不对啊

完蛋了我的拉斯变换全忘光了。我的自动原理白学了。

某统控制系统的微分方程为: <tex>frac {dc(t)}{dt}+0.5c( t)</tex><tex>=2r(t )</tex> 。则该系统的该系统超调 <tex>sigma \% =</tex> （ ）

百度文库里有第五版~上面很多题都和第三版一样的，就是题号改了，借鉴起来很方便，至于第三版我还真没找到的，我们也用的这个教材

微分方程通过拉氏变换就可以变为传递函数。下一个就不会了，还没看到。待续！

5道判断题全是u274c

他就是一个标志嘛，放大器的标志，这个标志意味着放大-K倍，模电你学过了吧，运算放大器:如图里面，A1，A2，A3他们都是个标志，标志着这里可以用运算放大器的公式和思路去计算，比如虚短虚断什么的。这里取-K取负就是因为输出的时候反相了而已咯。

题目的意思是输入信号是速度信号12t，稳态误差2所以K=12/2=6剩下的就照书上例题步骤解

同意楼上观点考自动控制原理：1，原因同上，2你学过，易于接受……

1、时间继电器自动控制星三角形降压启动电路接线图：(1)合上QS,电源引入。（2）电动机Y型接法降压启动。2、电路原理图3、电路组成本电路由电源隔离开关QST熔断器FU1、FU2;交流接触器KM、KMY、KMs;热继电器FR;时间继电器KT;启动按钮SB2;停机按钮SB1及电动机M组成。扩展资料：时间继电器的分类：一、按工作原理分类按其工作原理的不同，时间继电器可分为空气阻尼式时间继电器、电动式时间继电器、电磁式时间继电器、电子式时间继电器等。(1)空气阻尼式时间继电器利用空气通过小孔时产生阻尼的原理获得延时。其结构由电磁系统、延时机构和触头三部分组成。电磁机构为双口直动式，触头系统为微动开关，延时机构采用气囊式阻尼器。(2)电子式时间继电器电子式时间继电器是利用RC电路中电容电压不能跃变，只能按指数规律逐渐变化的原理，即电阻尼特性获得延时的。特点：延时范围广，最长可达3600 S，精度高，一般为5%左右，体积小，耐冲击震动，调节方便。(3)电动机式时间继电器电动机式时间继电器是利用微型同步电动机带动减速齿轮系获得延时的。特点：延时范围宽，可达72小时，延时准确度可达1%，同时延时值不受电压波动和环境温度变化的影响。电动机式时间继电器的延时范围与精度是其他时间继电器无法比拟的，其缺点是结构复杂、体积大、寿命低、价格责，准确度受电源频率影响。(4)电磁式时间继电器。电磁式时间继电器是利用电磁线圈断电后磁通缓慢衰减的原理使磁系统的衔铁延时释放而获得触点的延时动作原理而制成的，它的特点是触点容量大，故控制容量大，但延时时间范围小．精度稍差，主要用于直流电路的控制中。二、按延时方式分类根据其延时方式的不同，时间继电器又可分为通电延时型和断电延时型两种。(1)通电延时型时间继电器在获得输入信号后立即开始延时，需待延时完毕，其执行部分才输出信号以操纵控制电路；当输入信号消失后，继电器立即恢复到动作前的状态。(2)断电延时型时间继电器恰恰相反，当获得输入信号后，执行部分立即有输出信号；而在输入信号消失后，继电器却需要经过一定的延时，才能恢复到动作前的状态。参考资料来源：百度百科-时间继电器

时间继电器自动控制星三角形降压启动电

这样说吧，比如一个系统输入是r(t),输出是c(t),那么系统就是用r(t)和c(t)的微分方程表示的。微分方程里一共有三个字母，r，c和t。线性系统的话，r(t)和c(t)以及它们的各级导数项前面的系数必须是常数或者是t的函数。如果系数出现了r或者c的函数，那么就是非线性的系统。在线性系统中，如果系数全是常数，那么这个系统不但是线性的，而且还是时不变的，这时候称为线性时不变系统或者线性定常系统，如果系数当中出现了t的函数，那么系统虽然是线性的，但是却是时变的，称作线性时变系统。在经典的自控原理中，研究的对象不单单要求是线性的，而且要求是时不变的(或者说是定常的)。因为只有线性定常系统才可以写出对应的传递函数。

我看课本写的稳态误差是衡量系统精度的重要指标。稳态误差越小，控制系统的稳态精度越高。若稳态误差为零，则系统为无差系统，若稳态误差不为零，则称为有差系统。这里大大的混淆我，我认为不管什么稳定性都会有误差，我感觉应该全部都是有差系统才对。所以我想问应该没有无差系统吧

一说：自动控制系统一般是由对象(被控制的过程)、控制器、变送器和调节阀4个环节组成；二说：自动控制系统一般是由传感器、调节器、执行器和被控对象所组成的闭环(或开环)控制系统。三说：简单的过程控制系统一般由调节器(控制器执行器、被控对象(被控过程)和测量变送等环节组成；四说：系统由被控对象和自动控制装置(包括检测仪表、调节仪表、执行器)组成五说：执行单元是构成自动控制系统的重要组成部分。任何一个最简单的控制系统也必须由检测环节、调节单元及执行单元组成。六说：自动控制系统是由对象(被控制的过程)、控制器、变送器和调节阀4个环节组成

自动控制系统主要由：控制器，被控对象，执行机构和变送器四个环节组成。控制器：可按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线和改变电路中电阻值来控制电动机的启动、调速、制动和反向的主令装置。被控对象：一般指被控制的设备或过程为对象，如反应器、精馏设备的控制，或传热过程、燃烧过程的控制等。从定量分析和设计角度，控制对象只是被控设备或过程中影响对象输入、输出参数的部分因素，并不是设备的全部。执行机构：使用液体、气体、电力或其它能源并通过电机、气缸或其它装置将其转化成驱动作用。变送器：作用是检测工艺参数并将测量值以特定的信号形式传送出去，以便进行显示、调节。在自动检测和调节系统中的作用是将各种工艺参数如温度、压力、流量、液位、成分等物理量变换成统一标准信号，再传送到调节器和指示记录仪中，进行调节、指示和记录。扩展资料自动控制系统的三大发展方向1、现场总线控制系统现场总线控制系统（FCS）是连接现场智能设备和自动化控制设备的双向串行、数字式、多节点通信网络。它也被称为现场底层设备控制网络。目前，以现场总线为基础的FCS发展很快，但FCS发展还有很多工作要做，如统一标准、仪表智能化等。可以确定的是，结合DCS、工业以太网、先进控制等新技术的FCS将具有强大的生命力。2、工业PC控制系统由于PC机的开放性，具有丰富的硬件资源、软件资源和人力资源，并且具有成本低的特点，基于PC（包括嵌入式PC）的工业控制系统，正以每年20%以上的速率增长，基于PC的工业控制技术成为本世纪初的主流技术之一。3、智能管控一体化系统集成随着计算机技术、通信技术和控制技术的发展，传统的控制领域正经历着一场前所未有的变革，开始向网络化方向发展。对诸如图像、语音信号等大数据量、高速率传输的要求，催生了当前在商业领域风靡的以太网与控制网络的结合。这股工业控制系统网络化浪潮又将诸如嵌入式技术、多标准工业控制网络互联、无线技术等多种当今流行技术融合进来，从而拓展了工业控制领域的发展空间，带来新的发展机遇。参考资料来源：百度百科-自动控制系统

自动控制系统是在无人直接参与下可使生产过程或其他过程按照期望规律或者预定程序进行的控制系统。自动控制系统在结构上有开环和闭环两种。开环控制系统：在一个控制系统中，如果系统的输入量不受输出量的影响，即系统的输出量对系统没有控制作用，则这种系统称为开环控制系统。闭环控制系统：输出量直接或者间接的反馈到输入端，形成闭环参与控制的系统称为闭环控制系统。闭环控制系统是把输出量检测出来，经过物理量的转换，再反馈到输入端与指定量进行比较，并利用比较后的偏差，经过控制器对被控对象进行控制。。

一个简单自控系统的四大基本组成为: 被控对象 检测仪表 控制（调节）器 执行器

自动控制系统主要由两部分组成，一是手动，二是自动。

国际公认自动控制系统一般有以下七部分组成：1.给定环节。2.比较环节。3.校正环节。4.放大环节。5.执行机构。6.被控对象。7.检测装置。

自动控制系统是一种利用反馈原理自动地调节或控制过程变量的系统。这类系统通常包括传感器、控制器、执行器等组件，用于监测过程变量（例如温度、压力、速度等），将其与设定值进行比较，并根据比较结果进行调整以实现预定的控制目标。系统观点是一种分析问题和解决问题的方法，它强调整体性、相互关联性和动态性。从系统观点出发，我们将一个问题或现象看作是一个整体，包含许多相互关联和互动的部分。这种观点有助于我们更好地理解问题的本质和根源，从而找到更有效的解决方案。应用系统观点分析问题和解决问题的方法：确定系统的边界和组成部分：首先，我们需要确定研究对象的范围，并识别出系统中的各个组成部分，例如输入、输出、控制器、执行器等。描述系统的结构和关系：接下来，我们需要描述系统各部分之间的相互关系，理解它们如何相互作用以及如何影响系统的整体行为。确定系统的目标和性能指标：了解系统的目标和性能指标有助于我们评估系统的效果，从而找到可能存在的问题和需要改进的地方。分析系统的动态特性：分析系统在不同条件下的行为特点，包括稳定性、灵敏度、鲁棒性等，以便找出问题的根源并设计合适的控制策略。优化系统性能：在分析和理解系统行为的基础上，我们可以针对性地调整系统参数、结构和控制策略，以优化系统性能并达到预期目标。实施并评估解决方案：将优化后的方案实施到实际系统中，并持续监测系统的运行状态，以便对解决方案的有效性进行评估和调整。通过运用系统观点，我们可以更全面、深入地理解问题，从而找到更有效的解决方案。这种方法在工程、经济、生态等多个领域都有广泛的应用。

自动控制系统具体指的是：在无人直接参与下可使生产过程或其他过程按期望规律或预定程序进行的控制系统。自动控制系统是实现自动化的主要手段，简称自控系统。 自动控制系统主要由控制器、被控对象、执行机构和变送器四个环节组成。 自动控制系统的分类： 1、按控制原理的不同，自动控制系统分为开环控制系统和闭环控制系统。 2、按给定信号分类，自动控制系统可分为恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。

PLC控制系统，ProgrammableLogicController，是可编程逻辑控制器，专为工业生产设计的一种数字运算操作的电子装置，它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。是工业控制的核心部分。从二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器（ProgrammableLogicController，PLC）取代传统继电器控制装置以来，PLC得到了快速发展，在世界各地得到了广泛应用。PLC的功能也不断完善。随着计算机技术、信号处理技术、控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高，PLC在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动控制等功能。现在的PLC不再局限于逻辑控制，在运动控制、过程控制等领域也发挥着十分重要的作用。

什么是PLC自动控制系统发布时间：2007-03-29 来源： 打印该页 自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）取代传统继电器控制装置以来，PLC得到了快速发展，在世界各地得到了广泛应用。同时，PLC的功能也不断完善。随着计算机技术、信号处理技术、控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高，PLC在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动控制等功能。今天的PLC不再局限于逻辑控制，在运动控制、过程控制等领域也发挥着十分重要的作用。 作为离散控的制的首选产品，PLC在二十世纪八十年代至九十年代得到了迅速发展，世界范围内的PLC年增长率保持为20%～30%。随着工厂自动化程度的不断提高和PLC市场容量基数的不断扩大，近年来PLC在工业发达国家的增长速度放缓。但是，在中国等发展中国家PLC的增长十分迅速。综合相关资料，2004年全球PLC的销售收入为100亿美元左右，在自动化领域占据着十分重要的位置。 PLC是由摸仿原继电器控制原理发展起来的，二十世纪七十年代的PLC只有开关量逻辑控制，首先应用的是汽车制造行业。它以存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和运算等操作的指令；并通过数字输入和输出操作，来控制各类机械或生产过程。用户编制的控制程序表达了生产过程的工艺要求，并事先存入PLC的用户程序存储器中。运行时按存储程序的内容逐条执行，以完成工艺流程要求的操作。PLC的CPU内有指示程序步存储地址的程序计数器，在程序运行过程中，每执行一步该计数器自动加1，程序从起始步（步序号为零）起依次执行到最终步（通常为END指令），然后再返回起始步循环运算。PLC每完成一次循环操作所需的时间称为一个扫描周期。不同型号的PLC，循环扫描周期在1微秒到几十微秒之间。PLC用梯形图编程，在解算逻辑方面，表现出快速的优点，在微秒量级，解算1K逻辑程序不到1毫秒。它把所有的输入都当成开关量来处理，16位（也有32位的）为一个模拟量。大型PLC使用另外一个CPU来完成模拟量的运算。把计算结果送给PLC的控制器。相同I/O点数的系统，用PLC比用DCS，其成本要低一些（大约能省40%左右）。PLC没有专用操作站，它用的软件和硬件都是通用的，所以维护成本比DCS要低很多。一个PLC的控制器，可以接收几千个I/O点（最多可达8000多个I/O）。如果被控对象主要是设备连锁、回路很少，采用PLC较为合适。PLC由于采用通用监控软件，在设计企业的管理信息系统方面，要容易一些。近10年来，随着PLC价格的不断降低和用户需求的不断扩大，越来越多的中小设备开始采用PLC进行控制，PLC在我国的应用增长十分迅速。随着中国经济的高速发展和基础自动化水平的不断提高，今后一段时期内PLC在我国仍将保持高速增长势头。通用PLC应用于专用设备时可以认为它就是一个嵌入式控制器，但PLC相对一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的稳定性。实际工作中碰到的一些用户原来采用嵌入式控制器，现在正逐步用通用PLC或定制PLC取代嵌入式控制器。

应该就是PID原理。当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值，与期望值相比较，用这个偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器（比例-积分-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。这个理论和应用的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。PID（比例（proportion）、积分（integral）、导数（derivative））控制器作为最早实用化的控制器已有近百年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。

PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有50多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。 PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其输入e (t)与输出u (t)的关系为 因此它的传递函数为： 它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数（Kp， Ki和Kd）即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。 首先，PID应用范围广。虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样PID就可控制了。 其次，PID参数较易整定。也就是，PID参数Kp，Ki和Kd可以根据过程的动态特性及时整定。如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化，PID参数就可以重新整定。 第三，PID控制器在实践中也不断的得到改进，下面两个改进的例子。 在工厂，总是能看到许多回路都处于手动状态，原因是很难让过程在“自动”模式下平稳工作。由于这些不足，采用PID的工业控制系统总是受产品质量、安全、产量和能源浪费等问题的困扰。PID参数自整定就是为了处理PID参数整定这个问题而产生的。现在，自动整定或自身整定的PID控制器已是商业单回路控制器和分散控制系统的一个标准。 在一些情况下针对特定的系统设计的PID控制器控制得很好，但它们仍存在一些问题需要解决： 如果自整定要以模型为基础，为了PID参数的重新整定在线寻找和保持好过程模型是较难的。闭环工作时，要求在过程中插入一个测试信号。这个方法会引起扰动，所以基于模型的PID参数自整定在工业应用不是太好。 如果自整定是基于控制律的，经常难以把由负载干扰引起的影响和过程动态特性变化引起的影响区分开来，因此受到干扰的影响控制器会产生超调，产生一个不必要的自适应转换。另外，由于基于控制律的系统没有成熟的稳定性分析方法，参数整定可靠与否存在很多问题。 因此，许多自身整定参数的PID控制器经常工作在自动整定模式而不是连续的自身整定模式。自动整定通常是指根据开环状态确定的简单过程模型自动计算PID参数。 PID在控制非线性、时变、耦合及参数和结构不确定的复杂过程时，工作地不是太好。最重要的是，如果PID控制器不能控制复杂过程，无论怎么调参数都没用。

P是比例，当前温度与设定温度相差越大则加热功率也线性加大。 I是积分，有些系统温度与加热功率有滞后现象，只进行P控制会出现震荡，加入积分控制，在达到设定温度前提前减小加热功率。这种控制同样可以对付温度缓慢漂移的情况，通过积分使漂移变的更明显。 D是微分，可以根据变化趋势和变化速度控制加热功率，如在相同时间内温度下降幅度相差一半，则加热功率也相差一半。 通过PID参数综合控制加热功率，可以使温度很快稳定在设定值上。

P、I、D，比例、积分、微分控制。比例作用，即控制器（调节器）的控制输出变量Y(P)与偏差e变量成正比（可有正、反）；积分作用，控制输出变量Y(I)与偏差e变量对时间的积分成正比；微分作用，控制输出变量Y(D)与偏差e变量对时间的微分成正比，即与偏差的变化率成正比。控制器总的PID控制输出Y=Y(P)+Y(I)+Y(D)。偏差即实际测量值与给定值（设定值）之差。一般需要对比例系数（或增益）、积分时间、微分时间等参数进行调整整定，以适应不同的控制对象特性。常见用PI，对于温度等响应时间常数较大的对象要加D，即采用PID。注意理解几点，举例：1、整定的比例（或增益）不可能与实际需要完全一致（即比例控制输出变化值不可能正好完全抵消对象受扰动导致的被控参数的变化值），这就不可避免的存在着静态误差。拿日常调洗澡水温度为例，想调为35度，你基本调好后（相当于某较合适的冷热水比例），不可能完全正好是35度，比如是33度，若不继续逐渐加大热水（相当于加积分作用），那就存在着2度静差。2、即使某时刻比例正好，即没有静差（上例正好35度），但实际过程对象是不可能完全稳定不变的（理论上讲，完全稳定的系统仅用比例作用就可以了），某因素（扰动）变化后，由于比例不会随之自动变化调整，就会有新的稳定点，如此就出现了新的静差（比如上例，热水器中的温度下降了，尽管阀门没动，相当比例没变，最终混合水的温度还是偏离了35度，比如降为34度了，就会重新出现1度静差）。因此，自控系统除比例作用外，一般都要加积分作用，以消除静差。积分的作用就是始终向减少静差的方向调节。上例若热水器中的温度下降了，混水温度34度，就逐渐加大热水（相当于加积分作用），混水温度逐渐就达到35度了（消除了静差）。但也可能积分作用强了点（调多了），混合温度可能超过35度（比如36度），一旦超过了设定值，积分作用就变方向了（但始终是向减少静差的方向调节），上例就是逐渐减小热水，以再次消除静差。微分则主要用于改善动态控制品质，减小过调。比如当由于PI控制作用偏差已经越来越小时（或扰动导致），偏差的极性尚没变，但偏差的变化方向已经改变，此时积分作用仍维持原控制变化方向，但微分已提前感知偏差的变化方向的改变，微分控制输出提前向反方向变化。若要进一步了解，需要找些资料看看。最好在实践中体会理解。