步进电机驱动原理

通常电机的转子为永磁体，当电流流过定子绕组时，定子绕组产生一矢量磁场。该磁场会带动转子旋转一角度，使得转子的一对磁场方向与定子的磁场方向一致。当定子的矢量磁场旋转一个角度。转子也随着该磁场转一个角度。每输入一个电脉冲，电动机转动一个角度前进一步。它输出的角位移与输入的脉冲数成正比、转速与脉冲频率成正比。改变绕组通电的顺序，电机就会反转。所以可用控制脉冲数量、频率及电动机各相绕组的通电顺序来控制步进电机的转动。　　步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为"步距角"，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

步进电机是一种用于将电能转化为机械运动的电机。步进电机利用电脉冲控制电机转子的角位移，使转子有一个“步进”的运动。步进电机通常由一个定子和一个转子组成。定子通常由多个线圈构成，转子则由一个多极磁铁或磁钢构成。当步进电机转动时，转子的磁极与定子的线圈相互作用，造成线圈产生电动势。根据马克斯·普朗克定律，当线圈通过电流时会产生磁场。这样，线圈就会在定子上产生力。转子上的磁极也会受到这种力的作用，从而转动。步进电机的转动速度和方向可以通过控制输入的电脉冲数来调节。通常情况下，步进电机的转子会转动一定的角度，然后停止。这个角度被称为“步距角”。步距角越小，步进电机的精度就越高，但是转动速度就会越慢。

步进电机也属于电机的一种。原理也是通过绕组的电磁场N极S极与另一个磁场N极S极，同相相斥，异相相吸的方式控制电机的启停。一般有两个以上的绕组（也有一个绕组，参考电子石英钟）。通过几个绕组的牵制。使步进电机通电不旋转并保持锁轴力矩。而且可以快速启停，快速正反运行，角度控制。时间和位置控制都非常好它能将电脉冲转化为角度位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差(精度为100%)的特点，广泛应用于各种开环控制。现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（vr）、永磁式步进电机（pm）、混合式步进电机（hb）和单相式步进电机等。

对步进电机驱动器：1，要提供适合于步进电机所需要的电源；2，需要输入脉冲和方向信号，一般是按ttl标准电平，输入一个步进脉冲，电机就步进一个步距角；3，驱动器的输出：a+,a-,b+,b-，由驱动器去完成。(不需输入包含a+,a-,b+,b-4个端口高低电平的信息)

不用太多的专业解释，这样简单描述一下应该比较容易理解：步进电机首先有固定子和转子（当然还有固定需要的端盖、螺钉以及轴承、垫片等），转子上有永磁铁，永磁铁呗极化成多组南北极，固定子上有漆包线绕组，绕组通电产生电磁场，固定子上内圈有均匀分布的齿形，固定子和转子都有磁性，转子的磁铁被固定子的磁铁吸引到磁阻最小得位置，也就是转子磁极对准固定子齿形突出的部位。步进电机是一种特殊直流无刷电机，要让电机旋转需要固定子产生旋转的电磁场，步进电机就需要上位的驱动器来实现电机固定子换相，随着固定子换相产生旋转的电磁场，吸引转子在电磁力作用下跟着旋转。步进电机换一次相，转子被吸引相应转动一个角度，叫比步距角。步进电机驱动器还有一个上位控制器，控制器控制脉冲信号的频率和数量，就可以控制步进电机的运行速度和运行位置。

多组线圈，轮流通电

步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行元件。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以大概分为一下几种:永磁式步进电机:一般为两相，转矩和体积较小;反应式步进电机:一般为三相，可实现大转矩输出;混合式步进电机:是指混合了永磁式和反应式的优点的电机，它又分为两相和五相。这是目前应用最广泛的一种步进电机。常州苏泰电器为你解答，希望能够帮助到你。

四相步进电机的原理是依靠气隙磁导的变化来产生电磁转矩。通常电机的转子为永磁体，当电流流过定子绕组时，定子绕组产生一矢量磁场。该磁场会带动转子旋转一角度，使得转子的一对磁场方向与定子的磁场方向一致。当定子的矢量磁场旋转一个角度。转子也随着该磁场转一个角度。每输入一个电脉冲，电动机转动一个角度前进一步。它输出的角位移与输入的脉冲数成正比、转速与脉冲频率成正比。改变绕组通电的顺序，电机就会反转。所以可用控制脉冲数量、频率及电动机各相绕组的通电顺序来控制步进电机的转动。扩展资料四相步进电机因其为偶数相，驱动电路的功率管要用16个，定子的主极个数也为16个，均为两相步进电机的两倍，所以造成其驱动器结构复杂，成本高，因此只有特殊用途才使用。步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度/（转子齿数*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。二、四相感应子式的共振区一般在180-250pps之间（步距角1.8度）或在400pps左右（步距角为0.9度），电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移。反之亦然，为使电机输出电矩大，不失步和整个系统的噪音降低，一般工作点均应偏移共振区较多。参考资料来源：百度百科-步进电机

混合式步进电机是综合了永磁式和反应式的优点而设计的步进电机。它又分为两相、三相和五相，两相步进角一般为1.8度，三相步进角一般为1.2度，而五相步进角一般为0.72度。混合式步进电机的转子本身具有磁性，因此在同样的定子电流下产生的转矩要大于反应式步进电机，且其步距角通常也较小，因此，经济型数控机床一般需用混合式步进电机驱动。但混合转子的结构较复杂、转子惯量大，其快速性要低于反应式步进电机。混合式步进电机的原理：混合式步进电机的结构与反应式步进电机不同，反应式步进电机的定子与转子均为一体结构，而混合式电机的定子与转子都被分为两段，极面上同样都分布有小齿。定子的两段齿槽不错位，上面布置有绕组。上所示为两相4对极电机，其中的l、3、5、7为A相绕组磁极，2、4、6、8为B相绕组磁极。每相的相邻磁极绕组绕向相反，以产生上图中x、y向视图中所示的闭合磁路。B相与A相的情况类似。转子的两段齿槽相互错开半个齿距(见图5．1．5)，中间用环形永久磁钢连接，两段转子的齿的磁极相反。根据反应式电机同样的原理，电机只要按照A—B—A—B—A或A—B—A—B—A的顺序通电，步进电机就能逆时针或顺时针连续旋转。显然，同一段转子片上的所有齿都具有相同极性，而两块不同段的转子片的极性相反。混合式步进电机与反应式步进电机的最大区别在于当磁化的永久磁性材料退磁后，则会有振荡点和失步区。混合式步进电机的转子本身具有磁性，因此在同样的定子电流下产生的转矩要大于反应式步进电机，且其步距角通常也较小，因此，经济型数控机床一般需要用混合式步进电机驱动。但混合转子的结构较复杂、转子惯量大，其快速性要低于反应式步进电机。混合式步进电机的优点：混合式步进电机分为两相、三相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为0.72度，混合式步进电机随着相数（通电绕组数）的增加，步进角减小，精度提高，这种步进电机的应用最为广泛。混合式步进电机综合了反应式和永磁式步进电机两者的优点：极对数等于转子齿数，可以根据需要在很大范围内变化；绕组电感随转子位置变化较小，易于实现最佳运行控制；轴向充磁磁路，使用高磁能积的新型永磁材料，有利于电机性能的提高；转子磁钢提供励磁；在整个运行区域没有明显的振荡。

所谓“相数”，就是线圈组数。二、三、四、五相步进电机分别对应有2、3、4、5组线圈。N 相步进电机有 N 个绕组，这 N 个绕组要均匀地镶嵌在定子上，因此定子的磁极数必定是 N 的整数倍，因此，转子转一圈的步数应该是 N 的整数倍；也就是说：3 相步进电机转一圈的步数是 3 的整数倍，4 相步进电机转一圈的步数是 4 的整数倍，5相步进电机转一圈的步数是 5 的整数倍；如果步进电机的基本步距角为 θ ，转一圈的步数是 M ，步进电机的相数是 N 则有下述关系：θ=360/M 由于上述机械对称原理，M 必然是相数 N 的整数倍。跟据以上分析可以看出，基本步距角是不能取任意值的。步进电机外部的接线和相数没有必然的联系。是根据实际运用的需要来决定的。比如说8根引出线的二/四相电机，可以根据使用要求并接成4根线的二相电机，也可以并接成5根线或6根线的四相电机。有六个引出线既可能是3相电机,也可能是2/4相电机,还可能是5相电机. 万用表放到X1挡量一下, 1.能分成三个独立的绕组的是3相电机; 2.如果三个头相通,而同另外三个头不通,则是2/4相步进电机; 3.如果是5相步进电机,则5根线对应5相,另一根是公共端. 不同相数电机引出线大概罗列一下：1、二相电机：引出线可以是4根或8根。2、四相电机：引出线可以是5根、6根或8根。3、三相电机：引出线可以是3根或6根。4、五相电机：引出线可以是5根、6根或10根。

一、电机基本分类1、按输入电流划分1) 直流电机原理：输入电流为直流通过电刷和换向片使电机转子持续不断的得到同一方向电流。优点：直流电动机的调速范围宽广，调速特性平滑，过载能力较强，起动和制动转矩较大。缺点：由于电刷易磨损，所以电机寿命不高；并且直流电机功率相对较小。2) 交流电机原理：输入电流为交流，用电磁铁代替永磁体，交流信号加载到电机定子上产生旋转磁通势，从而使电机绕组不断切割磁力线产生场力。优点：寿命高，功率大，受到大电流冲击时不易损坏，冷却制动都较为方便。缺点：精度低，调速性能较差。2、按控制方式划分1) 传统电机原理：模拟量输入，即对电枢绕组直接通电，对电机的控制完全取决于对 输入电流和电压的控制。 优点：价格低，控制电路简单，功率可以做到很大。 缺点：精度很低，调速曲线很粗糙。 2) 步进电机原理：步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的 速度和加速度,从而达到调速的目的。 优点：由于是数字量输入，电机精度得到了极大的提高，速度与加速度控制很容易实现，且控制效果较好。 缺点：高速时性能差，控制器驱动器电路复杂体积大。价格高于传统电机。3) 伺服电机原理：伺服电动机又称执行电动机，分为直流和交流伺服电动机两大类，伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 优点：由于伺服电机自带电机编码器形成内闭环所以控制精度很高，能在高速下正常运行。驱动器可与上位机直接通信。 缺点：价位高，进口商品供货周期长，维修费用高。3、 按换向方式划分1) 有刷电机原理：电机电刷的原理与滑环类似，直流电机通过电刷将直流电输送到绕组上，电刷的存在使得电机在转动过程中不会绕线。存在电刷的电机叫做有刷电机。优点：有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，缺点：电刷需定期更换，电机寿命短，功率曲线非线性。2) 无刷电机原理：电信号加载到电机定子上，磁极对放在转子上，这样电机就不存在绕线问题，从而省去电刷，即无刷电机。优点：无刷电机没有了电刷，运转时摩擦力大大减小，运行顺畅，噪音会低许多，而且寿命较高。缺点：无刷电机需外接控制电路（无刷直流），控制较为复杂，且成本较高。4、 按电机外形划分1） 柱式电机原理：柱式是电机的基本外形，无论传统电机、步进电机还是伺服电机绝大多数外形都是柱式的。优点：转矩大，功率密度高，节约电能。缺点：在某些场合下受安装条件限制较大，散热性较差，与盘式电机相比存在转矩脉动。2） 盘式电机原理：内部构造与柱式电机类似，采用无铁心电枢结构，外形扁平，轴向尺寸短。优点：适合薄型安装，换向性能好，适合于频繁启动制动转向的场合，散热性好，不存在转矩脉动。缺点：与柱式电机相比，转矩较小，功率密度小，不适合大功率应用。5、力矩电机 力矩电机是一种具有软机械特性和宽调速范围的特种电机。这种电机的轴不是以恒功率输出动力而是以恒力矩输出动力。其主要特点是具有软的机械特性,可以堵转.当负载转矩增大时能自动降低转速,同时加大输出转矩.当负载转矩为一定值时改变电机端电压便可调速。 原理：开环电流控制，内阻比普通电机大可以适应堵转。 优点：价格低，转矩大，堵转时不会损坏电机，当负载转矩增大时能自动降低转速，同时加大输出转矩。 缺点：无反馈，控制精度低，在不增加外设的情况下无法停在某精确位置。二、选用原则1、从成本考虑 传统电机<步进电机<伺服电机2、从电机转速要求考虑 传统电机转速范围宽但调速不精确且不平滑，并且随转速降低功率也会降低，随之带来的是转矩降低；步进电机对转速要求更加苛刻，转速过低时会出现抖动和爬行现象，速度高时扭矩会大幅度降低，所以步进电机仅适用于中速运行情况。 伺服电机在转速方面优势很明显，基本没有明显的弱点。3、从控制精度考虑 传统电机因为是模拟量控制所以精度无法保证，步进电机和伺服电机是数字信号控制其精度要远高于传统电机，但是伺服电机自带编码器实现内闭环控制能有效的减少掉步的情况，并且通常情况下伺服电机步距角要远小于步进电机因此精度更高。

文库里有啊

以下为我的回答，希望能帮到您：直流无刷电机和步进电机是两种常见的电机类型，它们在结构和工作原理上有一些区别，主要表现在以下几个方面：1. 工作原理：直流无刷电机是通过电子换向器来控制电流的方向，从而实现转子的转动，无需使用传统的刷子和换向器，因此称为“无刷”。而步进电机是通过施加电脉冲信号来驱动电机转动，每接收一个脉冲信号，电机就转动一个固定的步距角。2. 控制方式：直流无刷电机的控制方式较为灵活，可以通过调整电流和电压来改变转速和扭矩。而步进电机的控制较为简单，只需要发送脉冲信号即可实现转动，但不能实时调整转速和扭矩。3. 运动特性：直流无刷电机具有较高的转速和较大的功率输出，适用于高速运动和大负载条件下的应用。步进电机的转速较低，适用于需要精准定位和控制的应用。4. 成本和复杂性：直流无刷电机相对于步进电机来说，结构较为复杂，因此在成本上可能会略高一些。步进电机的结构相对简单，制造成本较低。综上所述，直流无刷电机适用于高速和高负载的应用，具有灵活的控制方式；而步进电机适用于需要精确定位和简单控制的场合。根据具体的应用需求和预算，选择适合的电机类型会更加合理。辛苦码字不易，如果我的回答对您有帮助，请及时采纳，谢谢！

呵呵，不知道

步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。因此，步进电动机又称脉冲电动机。[1]中文名步进电机外文名stepping motor属性感应电机的一种别称脉冲电动机[1] 工作原理按电磁学原理，将电能转为机械能快速导航主要分类主要构造控制策略简介步进电机又称为脉冲电机，基于最基本的电磁铁原理，它是一种可以自由回转的电磁铁，其动作原理是依靠气隙磁导的变化来产生电磁转矩。其原始模型是起源于1830年至1860年间。1870年前后开始以控制为目的的尝试，应用于氢弧灯的电极输送机构中。这被认为是最初的步进电机。二十世纪初，在电话自动交换机中广泛使用了步进电机。由于西方资本主义列强争夺殖民地，步进电机在缺乏交流电源的船舶和飞机等独立系统中得到了广泛的使用。二十世纪五十年代后期晶体管的发明也逐渐应用在步进电机上，对于数字化的控制变得更为容易。到了八十年代后，由于廉价的微型计算机以多功能的姿态出现，步进电机的控制方式更加灵活多样。[2]步进电机相对于其它控制用途电机的最大区别是，它接收数字控制信号（电脉冲信号）并转化成与之相对应的角位移或直线位移，它本身就是一个完成数字模式转化的执行元件。而且它可开环位置控制，输入一个脉冲信号就得到一个规定的位置增量，这样的所谓增量位置控制系统与传统的直流控制系统相比,其成本明显减低，几乎不必进行系统调整。步进电机的角位移量与输入的脉冲个数严格成正比，而且在时间上与脉冲同步。因而只要控制脉冲的数量、频率和电机绕组的相序,即可获得所需的转角、速度和方向。[2]我国的步进电机在二十世纪七十年代初开始起步，七十年代中期至八十年代中期为成品发展阶段，新品种和高性能电机不断开发，目前，随着科学技术的发展，特别是永磁材料、半导体技术、计算机技术的发展，使步进电机在众多领域得到了广泛应用。[2]步进电机控制技术及发展概况作为一种控制用的特种电机，步进电机无法直接接到直流或交流电源上工作，必须使用专用的驱动电源（步进电机驱动器）。在微电子技术，特别计算机技术发展以前，控制器（脉冲信号发生器）完全由硬件实现，控制系统采用单独的元件或者集成电路组成控制回路，不仅调试安装复杂，要消耗大量元器件，而且一旦定型之后，要改变控制方案就一定要重新设计电路。这就使得需要针对不同的电机开发不同的驱动器，开发难度和开发成本都很高，控制难度较大，限制了步进电机的推广。[2]由于步进电机是一个把电脉冲转换成离散的机械运动的装置，具有很好的数据控制特性，因此，计算机成为步进电机的理想驱动源，随着微电子和计算机技术的发展，软硬件结合的控制方式成为了主流，即通过程序产生控制脉冲,驱动硬件电路。单片机通过软件来控制步进电机，更好地挖掘出了电机的潜力。因此，用单片机控制步进电机已经成为了一种必然的趋势，也符合数字化的时代趋。[2]主要分类步进电动机的结构形式和分类方法较多，一般按励磁方式分为磁阻式、永磁式和混磁式三种；按相数可分为单相、两相、三相和多相等形式。[1]

1.步进电机是一种专门用于位置和速度精确控制的特种电机，也是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（即步进角）。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。2.步进电机分三种：永磁式（PM），反应式（VR）和混合式（HB）（1）永磁式：一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度；（2）反应式：一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。（3）混合式：是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：相步进角一1.8度而五相步进角一般为0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。二、步进电机的特点1、输出角与输入脉冲严格成正比，且在时间长同步。步进电机的步距角不受各种干扰因素，如电压大小、电流的数值、波形的影响，转子的速度主要取决与脉冲信的频率，总的位移量则取决与总脉冲数。2、步进电机的转向可以通过改变通电顺序来改变。3、转子惯量小，启、停时间短。4、步进电机具有自锁能力，一旦停止输入脉冲，只要维持绕组通电机就可以保持在该固定位置。5、步进电机的步进角有误差、转子转过一定步数以后也会出现累计误差，但转子转过一转时间以后，其累积误差为零，不会长期积累。6、与计算机接口容易，维修方便，寿命长。步进电机本身就是一个数/模转换器，能够直接接受计算机的输出的数字量。7、能量效率低，存在失步现象。

步进电机在控制系统中具有广泛的应用。它可以把脉冲信号转换成角位移，并且可用作电磁制动轮、电磁差分器、或角位移发生器等。步进电机驱动器选型指南一、步进电机驱动器工作模式分类步进电机驱动模式基本有三种：整步、半步、细分。其主要区别在于电机线圈电流的控制精度（即激磁方式）。整步驱动同一种步进电机既可配整/半步驱动器也可配细分驱动器，但运行效果不同。步进电机驱动器按脉冲/方向信号对两相步进电机的两个线圈循环激磁，这种驱动方式的每个脉冲将使电机移动一个基本步距角，即1.8度 (标准两相电机的一圈共有200个步距角)。半步驱动（2细分）在单相激磁时，电机转轴停至整步位置上，驱动器收到下一脉冲后，如给另一相激磁且保持原来相继处在激磁状态，则电机转轴将移动半个步距角，停在相邻两个整步位置的中间。如此循环地对两相线圈进行单相然后双相激磁步进电机将以每个脉冲0.9度的半步方式转动。细分驱动细分驱动模式具有低速振动极小和定位精度高两大优点。可运用在有时需要低速运行或定位精度要求小于0.9度的步进电机应用方案中。其基本原理是对电机的两个线圈分别按正弦和余弦形的台阶进行精密电流控制，从而使得一个步距角的距离分成若干个细分步完成。如图所示。例如8细分的驱动方式下步进电机驱动器接收200*8=1600个脉冲信号步进电机转动一圈。

混合式步进电机是综合了永磁式和反应式的优点而设计的步进电机。它又分为两相、三相和五相，两相步进角一般为1.8度，三相步进角一般为1.2度，而五相步进角一般为0.72度。混合式步进电机的转子本身具有磁性，因此在同样的定子电流下产生的转矩要大于反应式步进电机，且其步距角通常也较小，因此，经济型数控机床一般需用混合式步进电机驱动。但混合转子的结构较复杂、转子惯量大，其快速性要低于反应式步进电机。混合式步进电机的原理：混合式步进电机的结构与反应式步进电机不同，反应式步进电机的定子与转子均为一体结构，而混合式电机的定子与转子都被分为两段，极面上同样都分布有小齿。定子的两段齿槽不错位，上面布置有绕组。上所示为两相4对极电机，其中的l、3、5、7为A相绕组磁极，2、4、6、8为B相绕组磁极。每相的相邻磁极绕组绕向相反，以产生上图中x、y向视图中所示的闭合磁路。B相与A相的情况类似。转子的两段齿槽相互错开半个齿距(见图5．1．5)，中间用环形永久磁钢连接，两段转子的齿的磁极相反。根据反应式电机同样的原理，电机只要按照A—B—A—B—A或A—B—A—B—A的顺序通电，步进电机就能逆时针或顺时针连续旋转。显然，同一段转子片上的所有齿都具有相同极性，而两块不同段的转子片的极性相反。混合式步进电机与反应式步进电机的最大区别在于当磁化的永久磁性材料退磁后，则会有振荡点和失步区。混合式步进电机的转子本身具有磁性，因此在同样的定子电流下产生的转矩要大于反应式步进电机，且其步距角通常也较小，因此，经济型数控机床一般需要用混合式步进电机驱动。但混合转子的结构较复杂、转子惯量大，其快速性要低于反应式步进电机。混合式步进电机的优点：混合式步进电机分为两相、三相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为0.72度，混合式步进电机随着相数（通电绕组数）的增加，步进角减小，精度提高，这种步进电机的应用最为广泛。混合式步进电机综合了反应式和永磁式步进电机两者的优点：极对数等于转子齿数，可以根据需要在很大范围内变化；绕组电感随转子位置变化较小，易于实现最佳运行控制；轴向充磁磁路，使用高磁能积的新型永磁材料，有利于电机性能的提高；转子磁钢提供励磁；在整个运行区域没有明显的振荡。

四相步进电机是采用单极性直流电源供电，只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。扩展资料主要特点1、一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。2、步进电机外表允许的最高温度。步进电机温度过高会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点。一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度。3、步进电机的力矩会随转速的升高而下降。当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。4、步进电机低速时可以正常运转，但若高于一定速度就无法启动，并伴有啸叫声。参考资料来源：百度百科--步进电机

单相励磁驱动：这种驱动方法采用单相交流电源，通过对两个线圈的电流进行交替控制，实现步进电机的转动。这种驱动方法结构简单、成本低，但是步进电机的转矩和精度较低。双向励磁驱动：这种驱动方法采用双向交流电源，通过对两个线圈的电流进行控制，实现步进电机的转动。这种驱动方法可以提高步进电机的转矩和精度，适用于一些中等精度的场合。脉冲励磁驱动：这种驱动方法采用脉冲信号控制电源，通过对三个线圈的电流进行控制，实现步进电机的转动。这种驱动方法具有高转矩、高精度和高速度等优点，适用于一些高精度、高要求的场合。除了以上三种驱动方法，还可以通过控制电路来实现步进电机的驱动。比如，ULN2003驱动是一种常用的控制电路，适用于最大驱动电流为0.5A的5V直流电机和12V直流电机。L293D驱动适用于最大驱动电流为1A的5V和12V直流电机，而L298驱动适用于最大驱动电流为3A的5V、12V和24V直流电机。

一、前言步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识目前,生产步进电机的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的厂家却非常少，大部分的厂家只一、二十人，连最基本的设备都没有。仅仅处于一种盲目的仿制阶段。这就给用户在产品选型、使用中造成许多麻烦。签于上述情况，我们决定以广泛的感应子式步进电机为例。叙述其基本工作原理。望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有所帮助。目前,生产步进电机的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的厂家却非常少，大部分的厂家只一、二十人，连最基本的设备都没有。仅仅处于一种盲目的仿制阶段。这就给用户在产品选型、使用中造成许多麻烦。签于上述情况，我们决定以广泛的感应子式步进电机为例。叙述其基本工作原理。望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有所帮助。二、感应子式步进电机工作原理（一）反应式步进电机原理由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理。1、结构：电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。0、1/3てて、2/3てて,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以てて表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3てて，C与齿3向右错开2/3てて，A"与齿5相对齐，（A"就是A，齿5就是齿1）下面是定转子的展开图：2、旋转：

步进电机原理说明 1.步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 目前,生产步进电机的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的厂家却非常少，大部分的厂家只一、二十人，连最基本的设备都没有。仅仅处于一种盲目的仿制阶段。这就给户在产品选型、使用中造成许多麻烦。签于上述情况，我们决定以广泛的感应子式步进电机为例。叙述其基本工作原理。望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有所帮助。 二、感应子式步进电机工作原理（一）反应式步进电机原理由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理。 1、结构： 电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。0、1/3て、2/3て,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A"与齿5相对齐，（A"就是A，齿5就是齿1）下面是定转子的展开图： 2、旋转： 如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C偏移为1/3て，齿4与A偏移（て-1/3て）=2/3て。如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与A偏移为1/3て对齐。 如A相通电，B，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3て 这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4（即齿1前一齿）移到A相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按A，B，C，A……通电，电机就每步（每脉冲）1/3て,向右旋转。如按A，C，B，A……通电，电机就反转。 由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。 不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用A-AB-B-BC－C-CA-A这种导电状态，这样将原来每步1/3て改变为1/6て。甚至于通过二相电流不同的组合，使其1/3て变为1/12て，1/24て，这就是电机细分驱动的基本理论依据。 不难推出：电机定子上有m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/m……(m-1)/m,1。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制——这是步进电机旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机，出于成本等多方面考虑，市场上一般以二、三、四、五相为多。 3、力矩： 电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量Ф）当转子与定子错开一定角度产生力F与（dФ/dθ）成正比 其磁通量Ф=Br*S Br为磁密，S为导磁面积 F与L*D*Br成正比 L为铁芯有效长度，D为转子直径 Br=N·I/RN·I为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数）R为磁阻。力矩=力*半径力矩与电机有效体积*安匝数*磁密 成正比（只考虑线性状态）因此，电机有效体积越大，励磁安匝数越大，定转子间气隙越小，电机力矩越大，反之亦然。 （二）感应子式步进电机 1、特点： 感应子式步进电机与传统的反应式步进电机相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。 感应子式步进电机某种程度上可以看作是低速同步电机。一个四相电机可以作四相运行，也可以作二相运行。（必须采用双极电压驱动），而反应式电机则不能如此。例如：四相，八相运行（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）完全可以采用二相八拍运行方式.不难发现其条件为C= ,D= . 一个二相电机的内部绕组与四相电机完全一致，小功率电机一般直接接为二相，而功率大一点的电机，为了方便使用，灵活改变电机的动态特点，往往将其外部接线为八根引线（四相），这样使用时，既可以作四相电机使用，可以作二相电机绕组串联或并联使用。 2、分类 感应子式步进电机以相数可分为 ：二相电机、三相电机、四相电机、五相电机等。以机座号（电机外径）可分为：42BYG(BYG为感应子式步进电机代号）、57BYG、86BYG、110BYG、（国际标准），而像70BYG、90BYG、130BYG等均为国内标准。 3、步进电机的静态指标术语相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。 虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过份采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的

是不是电机最小步距角是0.36到0.72之间啊，你接上驱动器试试不就好了吗，把电子齿轮设成1比1，看走一圈，用多少脉冲？

直流电机

步进电机和交流伺服电机性能比较 步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。 一、控制精度不同 两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、 1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机，其步距角为0.09°；德国百格拉公司（BERGER LAHR）生产的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=9.89秒。是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。 二、低频特性不同 步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。 交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=9.89秒。是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。 二、低频特性不同 步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。 交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。 三、矩频特性不同 步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300～600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。 四、过载能力不同 步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以松下交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。 五、运行性能不同 步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。 六、速度响应性能不同 步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，以松下MSMA 400W交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。 综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差(精度为100%)的特点，广泛应用于各种开环控制。 现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。步进相对于伺服价格便宜些！ 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 步进相对于伺服价格便宜些！步进适用在低速

摘要：步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，应用伺服控制技术的步进电机被称为步进伺服电机，属于步进电机的更新换代产品。普通的步进电机和伺服电机相比，在控制精度、低频特性、矩频特性、过载能力、运行性能、速度响应性能等方面都存在不同，相对来说，伺服电机性能更优越一些，不过使用成本也更高，选择时可以根据需求选合适的电动机。下面一起来了解一下伺服电机和步进电机的区别有哪些吧。一、步进伺服电机什么意思步进伺服电机是步进电机更新换代的产品，在步进电机中融入伺服控制技术，得到的就是步进伺服电机。步进伺服电机工作时，步进伺服控制器能够发出均匀脉冲信号，它发出的信号进入步进电机驱动器后，会由驱动器转换成步进电机所需要的强电流信号，带动步进电机运转。步进电机控制器能够准确的控制步进电机转过每一个角度。驱动器所接收的是脉冲信号，每收到一个脉冲，驱动器会给电机一个脉冲使电机转过一个固定的角度。二、伺服电机和步进电机的区别有哪些步进伺服电机是应用伺服控制技术的电机，不过传统的步进电机和伺服电机比较起来还是有一定区别的，它们的不同之处主要体现在以下几个方面：1、控制精度不同两相混合式步进电机步距角一般为1.8°、0.9°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72°、0.36°。也有一些高性能的步进电机通过细分后步距角更小。伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证，对于带标准2000线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/8000=0.045°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=0.0027466°，是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。2、低频特性不同步进电机在低速时易出现低频振动现象，振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象，而且伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。3、矩频特性不同步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300～600RPM。伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。4、过载能力不同步进电机一般不具有过载能力，为了克服惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电机，会造成浪费。伺服电机具有较强的过载能力，具有速度过载和转矩过载功能，其最大转矩为额定转矩的二到三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。5、运行性能不同步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。6、速度响应性能不同步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～400毫秒。伺服电机系统的加速性能较好，从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。三、伺服电机和步进电机哪个好从上面两种电机的区别对比也可以看出，一般情况下，伺服电机在很多方面的性能都要优于普通的步进电机，不过价格也更贵，因此在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。选择伺服电机还是步进电机，主要看应用领域、控制要求，并综合考虑成本因素。

是将电脉冲信号转换成机械角位移的一种电机.它是由脉冲信号控制的,驱动器给它一个脉冲信号,它就转过一个角度,角度的大小,取决于锭子与转子的齿数,一般都是零点几的角度,所以步进电机锭子与转子都有几十个齿.那它转换的位移也非常小.一般是0.01MM甚至更小.原理是改变通电相序使其转动和反转.它停转时会自锁.

步进电机上电锁步原理：1、在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响。2、即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。3、步进电机转过的总角度和输入的脉冲数成正比，连续输入一定频率的脉冲时，电机的转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系，不受电压波动和负载变化的影响。

汽车ecu根据发动机温度进行控制，步进电机是ecu内部发出方波驱动信号，pwm脉宽电路，驱动步进电机。

不相同步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。而伺服电机是转子随输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中作执行元件的电机。

找相应的型录，对照上面的说明连接，不然可能出错。

OFF状态可减小电机发热，但“刹车”作用不强，电机轴在外扭矩作用下发生转动的可能性大些，严重者会导致转角控制超差；ON状态电机会发热，升温幅度当属于允许范围。“刹车”效果优于前者，适合高精度角度控制。

二相步电机,只有二相二拍和二相四拍这两种,二相二拍: A B A 二相四拍A AB B BA Ax0dx0a二相步电机的线圈名为A 和B x0dx0a二相二拍电机线圈得电顺序为A B 或者B A电机就会正转或者反转x0dx0a二相四拍电机线圈得电顺序为A AB B BA 或者B BA A ABx0dx0a两者的关系为:在相同脉冲量的驱动下,二相二拍电机的转速,转的圈数,都要比二相四拍的多一倍!

东风日产murano是日产楼兰车，东风日产旗下有轿车与suv两大车型，轿车有：阳光、骊威、骐达、轩逸、尼桑、天籁；suv有：劲客、逍客、奇骏、楼兰、楼兰混动、途乐、途达等。以2021款楼兰为例，其车身尺寸是：长4897mm、宽1908mm、高1691mm，扭矩为2830nm，油箱容积为72l，行李箱容积为535l，离地最小间隙为185mm，整车质量为1656kg。

问题一：等一下，用英语怎么说？ Wait for a moment. 问题二：等一会英文怎么说 wait a moment 问题三：那我们就在等一下，英语怎么说 Well,let"s wait for a second 问题四：请问“别急”“稍等”“等一下”“你急什么！”用英语怎么说？ take it easy wait a minute what is your hurry？问题五：请稍等一下用英语怎么说 Just a minute / moment. Wait (for) a minute/ moment / little while. Hang on (for) a minute /second / tick. Wait on / Hold on. Hold on (for) a minute.

循环经济以“减量化、再利用、资源化”为原则，侧重于能源、物质的高效利用，是把清洁生产和废弃物的综合利用融为一体的经济。 节能减排出自我国“十一五”规划纲要，强调节约物质资源和能量资源、减少废弃物和环境有害物（包括三废和噪声等）排放，在“十一五”期间侧重于严格控制有毒有害废物（以氮氧化物、二氧化硫、高浓度有机污染物等为代表）的排放。 低碳经济侧重于严格控制温室气体（以二氧化碳为代表）的排放。温室气体主要来源于现代工业社会大量燃烧煤炭、石油等高碳能源。 低碳经济与循环经济、节能减排一脉相承，三者相互结合才能有利于经济发展，同时会保护生态环境，做这方面规划的话就找北京东西部能源技术研究院，三者都是追求绿色GDP、实现可持续发展的问题，但在内涵上三者有所区别。合理运用三者，让他们紧密结合才能使经济发挥最大效益。

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MURANO是日产楼兰的官方名字，Murano是意大利的一个小岛，盛产手工雕刻玻璃制品；而楼兰则是丝绸之路上的一个古国。两个地方虽然没有一丝一缕的关系，但却分别代表了东西方的美丽传奇。第一代楼兰在2002年诞生，当时是在美国市场上市。2011年，第二代楼兰引入国内并由东风日产进行生产销售。目前楼兰已经更新到第三代，最新一款在2018年7月上市。楼兰采用的是2.5L以及2.5T两种动力，并且都是搭配了CVT变速箱。外观上，楼兰采用了日产家族的前脸风格；配置上，定速巡航、上坡辅助、多媒体系统、分区空调等一应俱全。厂商的指导价格为23.88万-37.98万。楼兰的市场定位是中型SUV，主要的竞争对手是昂科威、汉兰达以及冠道。楼兰凭借着出色的外观、油耗以及舒适性，在同类车型热门排行榜上占据首位。

问题一：第一用英语怎么说 No 1 ( the) first 问题二：等一段时间 用英语怎么说 waiting for a long time 问题三：请稍等一下用英语怎么说 Wait a second Wait a moment 问题四：等一等 用英语怎么说 wait a minute wait a moment just a minute 问题五：“等一下” 用英语怎么说？`` 等一下（Just a minute） wait a minute hold on (接电话时让对方等一下) 稍等一下，请别挂断。哗Just a minute. Hold the line, please. 问题六：第一用英文怎么说 名词 Number one 形容词 First Primary ForemostOpening

歌曲名:On A Plain歌手:Nirvana专辑:Unplugged In New YorkArtist: NirvanaAlbum: MTV Unplugged In New YorkTitle: On A PlainI"ll start this offWithout any wordsI got so high thatI scratched "til I bledLove myselfBetter than youI know it"s wrongSo what should I do?The finest dayThat I ever hadWas when I learnedTo cry on commandLove myselfBetter than youI know it"s wrongSo what should I do?I"m on a plainI can"t complainI"m on a plainMy mother diedEvery nightIt"s safe to sayDon"t quote me on thatLove myselfBetter than youI know it"s wrongSo what should I do?The black sheep gotBlackmailed againForgot to putOn the zip codeLove myselfBetter than youI know it"s wrongSo what should I do?I"m on a plainI can"t complainI"m on a plainSomewhere I have heard this beforeIn a dream my memory has storedAs defense I"m neutered and spayedWhat the hell am I trying to say?It is now timeTo make it unclearTo write off linesThat don"t make a senseLove myselfBetter than youI know it"s wrongSo what should I do?One more specialMessage to goAnd then I"m doneAnd I can go homeLove myselfBetter than youI know it"s wrongSo what should I do?I"m on a plainI can"t complainI"m on a plainI can"t complainI"m on a plainhttp://music.baidu.com/song/1770071

问题一：那我们就在等一下，英语怎么说 Well,let"s wait for a second 问题二：等一下，用英语怎么说？ Wait for a moment. 问题三：请稍等一下用英语怎么说 Wait a second Wait a moment 问题四：请稍等一下用英语怎么说 Just a minute / moment. Wait (for) a minute/ moment / little while. Hang on (for) a minute /second / tick. Wait on / Hold on. Hold on (for) a minute. 问题五：请等一下，他马上就过来用英语怎么说 你好！ 请等一下，他马上就过来 Please wait a moment, he would e immediately 问题六：稍等一下用英语怎么说念一下 稍等一下 wait a minute 问题七：请问“别急”“稍等”“等一下”“你急什么！”用英语怎么说？ take it easy wait a minute what is your hurry？

　　概述 　　联合查询效率较高 举例子来说明联合查询 内联inner join 左联left outer join 右联right outer join 全联full outer join 的好处及用法 　　联合查询效率较高 以下例子来说明联合查询(内联 左联 右联 全联)的好处 　　T 表结构 （用户名 密码） 　　userid （int） 　　username varchar（ ） 　　password varchar（ ） 　　 　　 　　jack 　　jackpwd 　　 　　 　　owen 　　owenpwd 　　 　　T 表结构 （用户名 密码） 　　userid （int） 　　jifen varchar（ ） 　　dengji varchar（ ） 　　 　　 　　 　　 　　 　　 　　 　　 　　第一 内联(inner join) 　　如果想把用户信息 积分 等级都列出来 那么一般会这样写 select * from T T where T userid = T userid(其实这样的结果等同于select * from T inner join T on T userid=T userid ) 　　把两个表中都存在userid的行拼成一行(即内联) 但后者的效率会比前者高很多 建议用后者(内联)的写法 　　SQL语句 select * from T inner join T on T userid=T userid 　　运行结果 　　T userid 　　username 　　password 　　T userid 　　jifen 　　dengji 　　 　　 　　jack 　　jackpwd 　　 　　 　　 　　第二 左联(left outer join) 　　显示左表T 中的所有行 并把右表T 中符合条件加到左表T 中;右表T 中不符合条件 就不用加入结果表中 并且NULL表示 　　SQL语句 select * from T left outer join T on T userid=T userid 　　运行结果 　　T userid 　　username 　　password 　　T userid 　　jifen 　　dengji 　　 　　 　　jack 　　jackpwd 　　 　　 　　 　　 　　 　　owen 　　owenpwd 　　NULL 　　NULL 　　NULL 　　第三 右联(right outer join) 　　显示右表T 中的所有行 并把左表T 中符合条件加到右表T 中;左表T 中不符合条件 就不用加入结果表中 并且NULL表示 　　SQL语句 select * from T right outer join T on T userid=T userid 　　运行结果 　　T userid 　　username 　　password 　　T userid 　　jifen 　　dengji 　　 　　 　　jack 　　jackpwd 　　 　　 　　 　　 　　NULL 　　NULL 　　NULL 　　 　　 　　 　　第四 全联(full outer join) 　　显示左表T 右表T 两边中的所有行 即把左联结果表+右联结果表组合在一起 然后过滤掉重复的 　　SQL语句 select * from T full outer join T on T userid=T userid 　　运行结果 　　T userid 　　username 　　password 　　T userid 　　jifen 　　dengji 　　 　　 　　jack 　　jackpwd 　　 　　 　　 　　 　　 　　owen 　　owenpwd 　　NULL 　　NULL 　　NULL 　　 　　NULL 　　NULL 　　NULL 　　 　　 　　 lishixinzhi/Article/program/MySQL/201311/29552

很累很困，承受不住

问题一：请等我一下，英语怎么说 Wait me a second, please. Wait me one minute, please. 问题二：等下见 英语怎么说 See you later Catch you late饥 See you around Get you later 问题三：“等一下” 用英语怎么说？`` 等一下（Just a minute） wait a minute hold on (接电话时让对方等一下) 稍等一下，请别挂断。哗Just a minute. Hold the line, please. 问题四：我等下要出去的英文怎么说 I will 揣o out in a few minutes. I will go out later. 问题五：稍等一下用英语怎么说念一下 稍等一下 wait a minute 问题六：那我们就在等一下，英语怎么说 Well,let"s wait for a second 问题七：请等我一下，英语怎么说 Wait me a second, please. Wait me one minute, please. 问题八：“上”“中”“下”“中上”“中下”等用英语怎么说 “上”“中”“下”“中上”“中下”等用英语 “上”up “中”middle/medium “下”down “中上”above average “中下”below average 问题九：等下见 英语怎么说 See you later Catch you late饥 See you around Get you later 问题十：“等一下” 用英语怎么说？`` 等一下（Just a minute） wait a minute hold on (接电话时让对方等一下) 稍等一下，请别挂断。哗Just a minute. Hold the line, please.

我国发展低碳经济的重要意义：1.有利于推动我国可持续发展战略的实施2.有利于推动我国全面建设小康社会3.有利于推动科学发展观的贯彻落实4.有利于缓解我国资源短缺问题5.有利于解决我国生态环境6.有利于推动我国产业结构调整过低碳生活的意义：1.保护环境2.节约能源资源3.缓解全球变暖

1、内连接：innerjoin（典型的连接运算，使用像=或<>之类的比较运算符）。包括相等连接和自然连接。内连接使用比较运算符根据每个表共有的列的值匹配两个表中的行。2、外连接：outerjoin，外连接可以是左向外连接、右向外连接或完整外部连接。在FROM子句中指定外连接时，可以由下列几组关键字中的一组指定：LEFTJOIN或LEFTOUTERJOIN。左向外连接的结果集包括LEFTOUTER子句中指定的左表的所有行，而不仅仅是连接列所匹配的行。如果左表的某行在右表中没有匹配行，则在相关联的结果集行中右表的所有选择列表列均为空值。RIGHTJOIN或RIGHTOUTERJOIN。右向外连接是左向外连接的反向连接。将返回右表的所有行。如果右表的某行在左表中没有匹配行，则将为左表返回空值。FULLJOIN或FULLOUTERJOIN。完整外部连接返回左表和右表中的所有行。当某行在另一个表中没有匹配行时，则另一个表的选择列表列包含空值。如果表之间有匹配行，则整个结果集行包含基表的数据值。3、交叉连接：crossjoin，交叉连接返回左表中的所有行，左表中的每一行与右表中的所有行组合。交叉连接也称作笛卡尔积。

1、Just a second.例句：Just a second - Ive nearly finished.等一下——我快做完了。2、 Give me a second.例句：Sorry,give me a second.ive got a call waiting.抱歉,稍等一下,我有个电话打进来了。3、 Excuse me for a second.这句话的用途比较广泛，不仅仅可以表示“等一下”，还可以表示“抱歉”、“离开”、“失陪”等意思。例句：Would you excuse me for a minute?请原谅，我可否离开一下？

日产楼兰穆拉诺和丰田汉兰达的四驱系统。日产楼兰穆拉诺和丰田汉兰达四驱系统哪个强？与楼兰穆拉诺的四驱系统不同，汉兰达只有3.5L车型有四驱系统。接下来我们简单对比一下两款车型的四驱结构。日产楼兰Murano的四驱系统与奇骏基本相同，是一套适时四驱系统3354“智能全模式四驱”。不像奇骏，楼兰穆拉诺没有三个可调旋钮：2WD，自动和锁定。通常楼兰Murano默认两驱，遇到特殊路况会自动切换到四驱模式。当然，如果你能在遇到特殊路况之前判断好，也可以通过按键提前切换到四驱模式。丰田汉兰达3.5L车型采用全时四驱系统。从结构上看，这套四驱系统的前、中、后部虽然都配备了开式差速器，但并没有配备任何锁止或滑动限位装置。面对特殊路况，仅靠电子辅助系统很难摆脱困境。Loumurano和汉兰达的车身尺寸差不多，但两款车型在价格、配置、动力等方面有明显差异。前者更倾向于城市豪华SUV，车型侧重于为驾乘者提供更好的舒适性和更高的配置；对于外形硬朗的汉兰达来说，是一款特别纯粹的城市SUV。它的动力和四驱结构都很平庸，亮点是大尺寸和车内空间的可变性。当然，汉兰达的价格远低于楼兰穆拉诺。更多关于汽车的问答，请关注车主汽车网。

以下为两个测试数据表建表语句：use test; DROP TABLE IF EXISTS table1; create table table1( student_no bigint comment "学号", student_name string comment "姓名" ) COMMENT "test 学生信息" ROW FORMAT DELIMITED FIELDS TERMINATED BY " " LINES TERMINATED BY " " STORED AS TEXTFILE; DROP TABLE IF EXISTS table2; create table table2( student_no bigint comment "学号", class_no bigint comment "课程号" ) COMMENT "test 学生选课信息" ROW FORMAT DELIMITED FIELDS TERMINATED BY " " LINES TERMINATED BY " " STORED AS TEXTFILE; load data local inpath "data_table1.txt" overwrite into table table1; load data local inpath "data_table2.txt" overwrite into table table2;测试数据为：hive left join测试数据测试1：left join语句：select * from table1 left outer join table2 on(table1.student_no=table2.student_no);结果：FAILED: Parse Error: line 1:22 cannot recognize input near ‘left" ‘join" ‘table2′ in join type specifier我用的HIVE版本是0.8，不支持直接的left join写法；测试2：left outer join语句：select * from table1 left outer join table2 on(table1.student_no=table2.student_no);结果：1 name1 1 111 name1 1 121 name1 1 132 name2 2 112 name2 2 143 name3 3 153 name3 3 124 name4 4 134 name4 4 125 name5 5 145 name5 5 166 name6 NULL NULL可以看到left outer join左边表的数据都列出来了，如果右边表没有对应的列，则写成了NULL值。同时注意到，如果左边的主键在右边找到了N条，那么结果也是会叉乘得到N条的，比如这里主键为1的显示了右边的3条。测试3：left semi join语句：select * from table1 left semi join table2 on(table1.student_no=table2.student_no);结果：1 name12 name23 name34 name45 name5可以看到，只打印出了左边的表中的列，规律是如果主键在右边表中存在，则打印，否则过滤掉了。结论：hive不支持"left join"的写法；hive的left outer join：如果右边有多行和左边表对应，就每一行都映射输出；如果右边没有行与左边行对应，就输出左边行，右边表字段为NULL；hive的left semi join：相当于SQL的in语句，比如上面测试3的语句相当于“select * from table1 where table1.student_no in (table2.student_no)”，注意，结果中是没有B表的字段的。